基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策

數(shù)智創(chuàng)新變革未來(lái)基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策機(jī)器人自主決策簡(jiǎn)介視覺(jué)系統(tǒng)在決策中的作用視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)決策算法與模型實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化硬件與軟件的實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估總結(jié)與未來(lái)展望目錄機(jī)器人自主決策簡(jiǎn)介基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策機(jī)器人自主決策簡(jiǎn)介機(jī)器人自主決策的定義和重要性1.機(jī)器人自主決策是指機(jī)器人能夠根據(jù)感知到的環(huán)境信息，自主地制定行動(dòng)計(jì)劃和執(zhí)行任務(wù)，實(shí)現(xiàn)自我導(dǎo)航、自我控制和自我決策。2.隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人自主決策在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)于提高工作效率、降低成本、提高安全性等方面具有重要意義。機(jī)器人自主決策的技術(shù)原理1.機(jī)器人自主決策需要依賴各種傳感器來(lái)獲取環(huán)境信息，如攝像頭、激光雷達(dá)等。2.通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)和自然語(yǔ)言處理等技術(shù)，機(jī)器人能夠識(shí)別和理解環(huán)境信息，進(jìn)而進(jìn)行自主決策。機(jī)器人自主決策簡(jiǎn)介機(jī)器人自主決策的應(yīng)用場(chǎng)景1.機(jī)器人自主決策在智能制造、智能物流、智能家居等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。2.在未來(lái)，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人自主決策將會(huì)在更多領(lǐng)域得到應(yīng)用，成為人工智能領(lǐng)域的重要發(fā)展方向。機(jī)器人自主決策的優(yōu)勢(shì)和挑戰(zhàn)1.機(jī)器人自主決策能夠提高工作效率和降低成本，同時(shí)也可以提高安全性和減少人力干預(yù)。2.但是，機(jī)器人自主決策也面臨著一些挑戰(zhàn)，如傳感器精度和穩(wěn)定性、算法復(fù)雜度和計(jì)算資源消耗等問(wèn)題。機(jī)器人自主決策簡(jiǎn)介機(jī)器人自主決策的發(fā)展趨勢(shì)和未來(lái)展望1.隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人自主決策將會(huì)越來(lái)越智能化和自主化，能夠?qū)崿F(xiàn)更加復(fù)雜的任務(wù)和執(zhí)行更加高效的行動(dòng)。2.未來(lái)，機(jī)器人自主決策將會(huì)與物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算等技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)更加智能化和高效化的應(yīng)用。視覺(jué)系統(tǒng)在決策中的作用基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策視覺(jué)系統(tǒng)在決策中的作用視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人決策中的重要性1.提供環(huán)境信息：視覺(jué)系統(tǒng)為機(jī)器人提供了關(guān)于周圍環(huán)境的關(guān)鍵信息，如障礙物、地形、目標(biāo)物體等，這對(duì)于做出準(zhǔn)確的決策至關(guān)重要。2.實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位：通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)器人可以精確地確定自己的位置和姿態(tài)，從而更好地理解自身與環(huán)境的關(guān)系，并做出相應(yīng)的決策。3.提高決策效率：視覺(jué)系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)處理信息，使機(jī)器人能夠快速做出決策，響應(yīng)環(huán)境中的變化。視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航的影響1.路徑規(guī)劃：視覺(jué)系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人識(shí)別出最佳的行駛路徑，避免障礙物，提高導(dǎo)航效率。2.動(dòng)態(tài)環(huán)境適應(yīng)：通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知環(huán)境的變化，如移動(dòng)的人或物，從而調(diào)整自己的導(dǎo)航策略。3.自主返回充電：當(dāng)電量低時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人找到充電站并自主返回充電。視覺(jué)系統(tǒng)在決策中的作用視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人交互中的作用1.識(shí)別物體和人臉：視覺(jué)系統(tǒng)使機(jī)器人能夠識(shí)別周圍的物體和人臉，從而與人或其他機(jī)器人進(jìn)行交互。2.手勢(shì)理解：通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)器人可以理解人類的手勢(shì)，實(shí)現(xiàn)更自然的人機(jī)交互。3.表情識(shí)別：視覺(jué)系統(tǒng)能夠識(shí)別人類的表情，使機(jī)器人能夠更好地理解人類的情緒，從而做出更加合適的反應(yīng)。視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人操作中的應(yīng)用1.精準(zhǔn)抓?。阂曈X(jué)系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人精確地識(shí)別并抓取物體，提高操作效率。2.裝配任務(wù)：在裝配任務(wù)中，視覺(jué)系統(tǒng)可以使機(jī)器人準(zhǔn)確地識(shí)別并放置零件，確保裝配的準(zhǔn)確性。3.質(zhì)量檢測(cè)：通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)器人可以檢測(cè)產(chǎn)品的質(zhì)量，如識(shí)別缺陷或異常，從而提高生產(chǎn)質(zhì)量。視覺(jué)系統(tǒng)在決策中的作用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人安全性的提升1.避免碰撞：視覺(jué)系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人識(shí)別周圍的障礙物，從而避免碰撞，提高安全性。2.環(huán)境評(píng)估：通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)，機(jī)器人可以評(píng)估環(huán)境的安全性，如檢測(cè)地面是否濕滑等，從而做出相應(yīng)的決策。3.緊急反應(yīng)：在遇到緊急情況時(shí)，視覺(jué)系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人快速做出反應(yīng)，如避讓突然出現(xiàn)的障礙物，確保運(yùn)行安全。視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人未來(lái)發(fā)展中的潛力1.增強(qiáng)自主性：隨著技術(shù)的發(fā)展，視覺(jué)系統(tǒng)有望進(jìn)一步提高機(jī)器人的自主性，使其能夠在更復(fù)雜的環(huán)境中獨(dú)立做出決策。2.多傳感器融合：將視覺(jué)系統(tǒng)與其他傳感器（如雷達(dá)、激光雷達(dá)等）進(jìn)行融合，可以提高機(jī)器人的感知能力，進(jìn)一步優(yōu)化決策過(guò)程。3.深度學(xué)習(xí)應(yīng)用：通過(guò)應(yīng)用深度學(xué)習(xí)技術(shù)，視覺(jué)系統(tǒng)的性能有望得到進(jìn)一步提升，使機(jī)器人能夠更好地理解和應(yīng)對(duì)復(fù)雜的環(huán)境。視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)概述1.視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)是機(jī)器人自主決策的關(guān)鍵組成部分，負(fù)責(zé)從圖像或視頻中提取有意義的信息。2.近年來(lái)，隨著深度學(xué)習(xí)和人工智能的快速發(fā)展，視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)的性能得到了顯著提升。3.該技術(shù)的主要挑戰(zhàn)在于處理復(fù)雜和動(dòng)態(tài)的環(huán)境，以及保證實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。---圖像預(yù)處理1.圖像預(yù)處理是視覺(jué)數(shù)據(jù)處理的第一步，用于提高圖像質(zhì)量和降低后續(xù)處理的難度。2.常見(jiàn)的圖像預(yù)處理技術(shù)包括去噪、對(duì)比度增強(qiáng)和圖像分割等。3.先進(jìn)的預(yù)處理技術(shù)可以顯著提高后續(xù)特征提取和識(shí)別的準(zhǔn)確性。---視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)特征提取1.特征提取是從預(yù)處理后的圖像中提取有意義信息的過(guò)程，用于支持機(jī)器人的決策。2.常見(jiàn)的特征包括顏色、紋理、形狀和運(yùn)動(dòng)特征等。3.深度學(xué)習(xí)在特征提取方面表現(xiàn)出了優(yōu)異的性能，尤其是在處理復(fù)雜圖像時(shí)。---目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤1.目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤是視覺(jué)數(shù)據(jù)處理的重要應(yīng)用，用于確定圖像中物體的位置和運(yùn)動(dòng)軌跡。2.現(xiàn)有的目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤算法可以在實(shí)時(shí)視頻流中準(zhǔn)確地識(shí)別和跟蹤多個(gè)目標(biāo)。3.該技術(shù)在機(jī)器人導(dǎo)航、交互和避障等方面具有廣泛應(yīng)用。---視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)深度學(xué)習(xí)與視覺(jué)數(shù)據(jù)處理1.深度學(xué)習(xí)在視覺(jué)數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域取得了重大突破，尤其是在圖像識(shí)別和分類方面。2.深度學(xué)習(xí)模型如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）可以自動(dòng)學(xué)習(xí)圖像特征，提高了特征提取的準(zhǔn)確性。3.隨著計(jì)算能力的提升和數(shù)據(jù)量的增長(zhǎng)，深度學(xué)習(xí)在視覺(jué)數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域的應(yīng)用將越來(lái)越廣泛。---未來(lái)趨勢(shì)與挑戰(zhàn)1.隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，視覺(jué)數(shù)據(jù)處理將更加高效、準(zhǔn)確和可靠。2.未來(lái)將更加注重在復(fù)雜和動(dòng)態(tài)環(huán)境中處理視覺(jué)數(shù)據(jù)的能力，以及提高實(shí)時(shí)性。3.同時(shí)，保護(hù)隱私和確保數(shù)據(jù)安全也是未來(lái)視覺(jué)數(shù)據(jù)處理技術(shù)需要重點(diǎn)考慮的問(wèn)題。決策算法與模型基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策決策算法與模型決策算法概述1.決策算法是機(jī)器人自主決策的核心，通過(guò)對(duì)視覺(jué)數(shù)據(jù)的處理和分析，生成行動(dòng)指令。2.常見(jiàn)的決策算法包括基于規(guī)則的決策、基于學(xué)習(xí)的決策和基于深度學(xué)習(xí)的決策等。3.決策算法的選擇需要根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景和任務(wù)需求進(jìn)行評(píng)估和選擇。基于規(guī)則的決策算法1.基于規(guī)則的決策算法是通過(guò)設(shè)定一系列規(guī)則，根據(jù)規(guī)則進(jìn)行決策。2.規(guī)則的設(shè)定需要根據(jù)任務(wù)需求和場(chǎng)景特點(diǎn)進(jìn)行定制，確保規(guī)則的準(zhǔn)確性和可行性。3.基于規(guī)則的決策算法簡(jiǎn)單易用，但對(duì)于復(fù)雜場(chǎng)景和任務(wù)的適應(yīng)性較弱。決策算法與模型基于學(xué)習(xí)的決策算法1.基于學(xué)習(xí)的決策算法是通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，利用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行決策。2.通過(guò)訓(xùn)練和優(yōu)化，不斷提高機(jī)器人的決策準(zhǔn)確性和效率。3.基于學(xué)習(xí)的決策算法可以適應(yīng)較為復(fù)雜的場(chǎng)景和任務(wù)，但需要大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)和時(shí)間?；谏疃葘W(xué)習(xí)的決策算法1.基于深度學(xué)習(xí)的決策算法是通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行決策的方法。2.深度學(xué)習(xí)可以處理更為復(fù)雜的視覺(jué)數(shù)據(jù)和信息，提高決策的準(zhǔn)確性和效率。3.基于深度學(xué)習(xí)的決策算法需要大量的計(jì)算資源和訓(xùn)練時(shí)間，需要不斷優(yōu)化和提高計(jì)算效率。決策算法與模型決策模型的選擇與優(yōu)化1.決策模型的選擇需要根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景和任務(wù)需求進(jìn)行評(píng)估和選擇。2.不同的決策模型有著各自的優(yōu)缺點(diǎn)，需要根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行權(quán)衡和選擇。3.決策模型的優(yōu)化可以通過(guò)參數(shù)調(diào)整、模型融合、數(shù)據(jù)擴(kuò)增等方式進(jìn)行，提高機(jī)器人的決策性能。未來(lái)趨勢(shì)與前沿技術(shù)1.隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，未來(lái)機(jī)器人自主決策將會(huì)更加智能化和自主化。2.深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、遷移學(xué)習(xí)等前沿技術(shù)將會(huì)在機(jī)器人自主決策中發(fā)揮更大的作用。3.未來(lái)機(jī)器人自主決策將會(huì)更加注重場(chǎng)景的適應(yīng)性和任務(wù)的復(fù)雜性，不斷提高機(jī)器人的智能化水平。實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化概述1.實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化是機(jī)器人自主決策的重要組成部分，能夠幫助機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境中進(jìn)行高效、準(zhǔn)確的決策。2.實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化需要借助先進(jìn)的算法和數(shù)據(jù)模型，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行為的實(shí)時(shí)調(diào)整和優(yōu)化。---實(shí)時(shí)決策算法1.實(shí)時(shí)決策算法需要能夠快速處理傳感器數(shù)據(jù)，并根據(jù)環(huán)境變化做出實(shí)時(shí)決策。2.常用的實(shí)時(shí)決策算法包括深度學(xué)習(xí)算法、強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法等。---實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化優(yōu)化技術(shù)1.優(yōu)化技術(shù)能夠提高機(jī)器人的性能，通過(guò)最小化成本函數(shù)或最大化獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。2.常用的優(yōu)化技術(shù)包括梯度下降法、遺傳算法等。---實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化的應(yīng)用場(chǎng)景1.實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化在機(jī)器人導(dǎo)航、物體識(shí)別、路徑規(guī)劃等場(chǎng)景中有著廣泛的應(yīng)用。2.通過(guò)實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化，可以提高機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性，使其在復(fù)雜環(huán)境中更加高效地執(zhí)行任務(wù)。---實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化挑戰(zhàn)與未來(lái)發(fā)展1.實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化面臨著計(jì)算資源有限、數(shù)據(jù)獲取困難等挑戰(zhàn)。2.隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，未來(lái)實(shí)時(shí)決策與優(yōu)化將會(huì)更加高效、準(zhǔn)確，并應(yīng)用于更廣泛的場(chǎng)景。---以上內(nèi)容僅供參考，具體內(nèi)容還需要根據(jù)具體的研究和應(yīng)用情況來(lái)確定。硬件與軟件的實(shí)現(xiàn)基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策硬件與軟件的實(shí)現(xiàn)硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)1.選擇適當(dāng)?shù)奶幚砥鳎嚎紤]到機(jī)器人的實(shí)時(shí)決策需求，應(yīng)選擇具有高性能的處理器，如GPU或TPU，以滿足計(jì)算密集型任務(wù)的需求。2.硬件加速：利用硬件加速器，如專用AI芯片，提高計(jì)算效率，確保機(jī)器人決策的實(shí)時(shí)性。3.傳感器集成：將各種傳感器（如攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)等）集成到硬件平臺(tái)中，為機(jī)器人提供豐富的環(huán)境信息。軟件框架與算法實(shí)現(xiàn)1.選擇合適的軟件框架：采用成熟的機(jī)器人軟件框架，如ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)），有助于簡(jiǎn)化軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程。2.算法優(yōu)化：對(duì)視覺(jué)處理和決策算法進(jìn)行優(yōu)化，提高運(yùn)算速度和準(zhǔn)確性，降低功耗。3.模塊化與可擴(kuò)展性：將軟件設(shè)計(jì)成模塊化結(jié)構(gòu)，方便功能擴(kuò)展和維護(hù)，適應(yīng)未來(lái)需求變化。硬件與軟件的實(shí)現(xiàn)深度學(xué)習(xí)模型部署1.模型選擇：選擇適合機(jī)器人自主決策的深度學(xué)習(xí)模型，如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）或遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）。2.模型壓縮：采用模型壓縮技術(shù)，如剪枝、量化等，減小模型體積，提高運(yùn)算速度，降低硬件資源消耗。3.模型更新：設(shè)計(jì)有效的模型更新機(jī)制，以便在運(yùn)行時(shí)根據(jù)環(huán)境變化動(dòng)態(tài)調(diào)整模型參數(shù)。數(shù)據(jù)傳輸與安全1.數(shù)據(jù)加密：對(duì)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行加密處理，確保數(shù)據(jù)安全。2.數(shù)據(jù)壓縮：采用高效的數(shù)據(jù)壓縮算法，減小傳輸數(shù)據(jù)量，提高傳輸效率。3.數(shù)據(jù)同步：確保各種傳感器數(shù)據(jù)的同步性，為機(jī)器人決策提供準(zhǔn)確、一致的信息。硬件與軟件的實(shí)現(xiàn)電源管理與能耗優(yōu)化1.電源管理：設(shè)計(jì)合理的電源管理策略，確保機(jī)器人在各種工作場(chǎng)景下的穩(wěn)定運(yùn)行。2.能耗優(yōu)化：優(yōu)化硬件和軟件算法，降低機(jī)器人能耗，提高續(xù)航能力。3.熱量管理：采取有效的散熱措施，避免過(guò)熱對(duì)機(jī)器人性能的影響。調(diào)試與測(cè)試1.調(diào)試工具：開(kāi)發(fā)專用的調(diào)試工具，方便開(kāi)發(fā)者進(jìn)行硬件和軟件調(diào)試，提高開(kāi)發(fā)效率。2.測(cè)試策略：制定全面的測(cè)試策略，包括單元測(cè)試、集成測(cè)試和場(chǎng)景測(cè)試等，確保機(jī)器人自主決策系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。3.故障診斷：設(shè)計(jì)智能的故障診斷模塊，快速定位問(wèn)題，提高維修效率。系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估系統(tǒng)測(cè)試覆蓋率1.確保系統(tǒng)測(cè)試覆蓋所有關(guān)鍵功能和場(chǎng)景，以驗(yàn)證機(jī)器人的自主決策能力。2.采用多樣化的測(cè)試數(shù)據(jù)和場(chǎng)景，以模擬實(shí)際環(huán)境中的變化和挑戰(zhàn)。3.通過(guò)量化指標(biāo)評(píng)估測(cè)試覆蓋率，確保系統(tǒng)測(cè)試的完整性和有效性。測(cè)試數(shù)據(jù)質(zhì)量1.保證測(cè)試數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性，以模擬真實(shí)環(huán)境中的輸入。2.對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和篩選，以去除異常值和噪聲。3.定期更新測(cè)試數(shù)據(jù)，以適應(yīng)實(shí)際環(huán)境的變化和趨勢(shì)。系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估性能評(píng)估1.測(cè)量系統(tǒng)在不同場(chǎng)景下的響應(yīng)時(shí)間、精度和成功率等指標(biāo)。2.將性能評(píng)估結(jié)果與其他機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比，以定位自身優(yōu)勢(shì)和不足。3.針對(duì)性能評(píng)估結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，提升機(jī)器人的自主決策能力?？煽啃栽u(píng)估1.模擬不同故障場(chǎng)景，測(cè)試系統(tǒng)在故障情況下的表現(xiàn)和恢復(fù)能力。2.統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行中的故障率和維護(hù)成本，評(píng)估可靠性。3.對(duì)可靠性評(píng)估結(jié)果進(jìn)行改進(jìn)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可用性。系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估安全性評(píng)估1.模擬安全威脅和攻擊場(chǎng)景，檢測(cè)系統(tǒng)的安全防護(hù)能力。2.評(píng)估系統(tǒng)對(duì)敏感信息和隱私的保護(hù)能力，確保數(shù)據(jù)安全。3.根據(jù)安全性評(píng)估結(jié)果進(jìn)行加固和優(yōu)化，提升系統(tǒng)安全性?？蓴U(kuò)展性評(píng)估1.測(cè)試系統(tǒng)在不同規(guī)模和負(fù)載下的表現(xiàn)，評(píng)估其可擴(kuò)展性。2.分析系統(tǒng)架構(gòu)和資源利用情況，找出可能的瓶頸和優(yōu)化點(diǎn)。3.根據(jù)可擴(kuò)展性評(píng)估結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，以適應(yīng)更大規(guī)模的應(yīng)用和更高的性能需求?？偨Y(jié)與未來(lái)展望基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策總結(jié)與未來(lái)展望技術(shù)發(fā)展與挑戰(zhàn)1.隨著基于視覺(jué)的機(jī)器人自主決策技