ABB機器人-編程基本指令之運動指令

一運動指令MｏveＪＭｏveJ[＼Conc，]ＴoＰoiｎｔ,Spｅeｄ[\V］│［\Ｔ],Zｏne[\Ｚ]［\Inpos],Tool［＼WＯbj];1［\Cｏnc,]:協(xié)作運動開關(guān)。（ｓwitch）2ToPoiｎｔ:目標(biāo)點,默認(rèn)為*。（ｒoｂotarget)3Sｐｅｅd：運行速度數(shù)據(jù)。(speeddaｔa）4[\Ｖ]:特殊運行速度mｍ/s。（nuｍ)5[\Ｔ］:運行時間控制s。（num)6Zone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedatａ)７[\Z］:特殊運行轉(zhuǎn)角ｍm。(num)8［\Iｎpｏｓ]:運行停止點數(shù)據(jù)。(stoｐｐointdａｔａ)9Tool:工具中心點(TCP)。(tooｌdata）10[\ＷOｂj]:工件坐標(biāo)系。（wobjdａt(yī)ａ)11應(yīng)用機器人以最快捷得方式運動至目標(biāo)點,機器人運動狀態(tài)不完全可控,但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。12實例ＭoveＪp1,v200０,fine，gｒip１；MｏveJ\Conc，p1,v2０00,fine，ｇriｐ1;ＭovｅJp１,v2０00\V:=220０,z４0\Z:=45,ｇrip1;MoveＪp1,ｖ200０,z４０，ｇｒip1＼ＷObj:=wｏｂjTａblｅ;MoｖeJp1,v200０,ｆine\Inpos:=ｉnｐos50,grｉp１;二運動指令MoｖeLMｏveL[\Conｃ,]ToPｏint,Speed［\V]│［\T],Zｏｎｅ［\Z］[\Inｐos],Ｔool[\ＷＯｂｊ］[\Ｃｏrr];１［\Conc,]:協(xié)作運動開關(guān)。(swiｔｃh)2ToPoint:目標(biāo)點,默認(rèn)為*。(roｂｏtargｅｔ)３Speed:運行速度數(shù)據(jù)。(ｓpeeｄｄａt(yī)ａ)4[＼V]：特殊運行速度mm/ｓ。(num）5[\Ｔ］:運行時間控制s。(nｕm)6Zonｅ:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonｅｄata)７[\Z]:特殊運行轉(zhuǎn)角mm。（ｎum)８[＼Ｉnpos]：運行停止點數(shù)據(jù)。(sｔopｐｏintdata)９Tooｌ:工具中心點（TCP）。(tooldata)10[\WObj]:工件坐標(biāo)系。(ｗｏｂjｄata)11[\Corr]：修正目標(biāo)點開關(guān)。(switch)12應(yīng)用機器人以線性移動過方式運動至目標(biāo)點,當(dāng)前點與目標(biāo)點二點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控,運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點,常用于機器人在工作狀態(tài)移動。1３實例ＭoｖeＬp1,v2０0０,ｆine，ｇrip1;ＭｏｖeL\Conc,p1，v2０00,fiｎe,gｒｉｐ1;ＭｏｖeＬp1,v2０00＼Ｖ：=2200，ｚ４０\Z:＝4５,gｒiｐ1;ＭoｖｅLp1,ｖ2000,ｚ4０，grip１\ＷObj:=woｂjTａbｌe;MoｖeＬp1,v２000,fine\Ｉnpos:=inｐos50,ｇrｉp1;MoveLp1,ｖ2００0,ｆｉne,ｇrip1\Ｃorｒ；三運動指令ＭoveCMoｖｅC［\Cｏnc,]ＣｉrＰoinｔ,TｏＰoint，Ｓpeed[＼V]│［\T],Ｚｏnｅ[\Z][\Ｉnpos]，Ｔｏoｌ[＼WObj][＼Corr］;１[\Coｎc,]:協(xié)作運動開關(guān)。(swiｔch)2CiｒPoint:中間點,默認(rèn)為＊。(robotaｒget)3ToＰoinｔ:目標(biāo)點,默認(rèn)為＊。(roｂotａrget)4Speed：運行速度數(shù)據(jù)。(speeddaｔａ）５[\V]:特殊運行速度mｍ／ｓ。(nuｍ)6[\T]:運行時間控制s。(ｎum)7Ｚoｎe:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonｅdata)８[＼Z]:特殊運行轉(zhuǎn)角mm。(num）9[\Ｉｎpos]:運行停止點數(shù)據(jù)。（sｔopｐointdata)10Ｔoｏl：工具中心點(TCＰ)。(ｔｏoldata)11[\ＷＯｂj］：工件坐標(biāo)系。(wｏbjdａt(yī)a)１2[\Corr]:修正目標(biāo)點開關(guān)。(ｓwｉｔch)１3應(yīng)用機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點,當(dāng)前點、中間點與目標(biāo)點三點決定一段圓弧，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一,常用于機器人在工作狀態(tài)移動。14實例MoveCｐ1,p2,v2000,fine,ｇｒiｐ1;MoveC\Conｃ,p１,p2，v2０0\Ｖ:＝５00，z1\z:=5,griｐ1;MｏｖeCｐ1,p２,v２0０0,z４0,gｒiｐ1\WObｊ:=ｗobjTaｂｌe;ＭovｅCp１,p2,v２０00,ｆine\Inｐos:=inｐos50，griｐ１;ＭoｖｅCｐ1，p2，ｖ2000，fｉnｅ,gｒiｐ1\Coｒr；15限制不可能通過一個ＭｏｖeC指令完成一個圓。ＭoｖeＬp1,v５００,ｆine,tｏol１;MoveＣp2,p3,v５0０,z2０,toｏl1;MoveCp4,ｐ1,v500,fine，tool１；四運動指令ＭoveＪＤOMovｅＪDＯToPoｉnｔ,Sｐeｅd[\Ｔ],Ｚoｎe,Tool[\WObｊ]，Signal,Valｕe;1ＴｏPｏinｔ:目標(biāo)點,默認(rèn)為*。（robotａｒgｅt)2Ｓpeed：運行速度數(shù)據(jù)。（ｓpeeｄdata)3[\T］：運行時間控制s。(num)4Ｚoｎｅ:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Ｔool:工具中心點（ＴCＰ)。(toｏldａt(yī)ａ)6[\Ｗｏbj]:工件坐標(biāo)系。(wｏbｊｄaｔa)7Signal:數(shù)字輸出信號名稱。(ｓiｇnaldo）８Valｕｅ：數(shù)字輸出信號值。(dｉoｎum)９應(yīng)用機器人以最快捷得方式運動至目標(biāo)點,并且在目標(biāo)點將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MovｅJ基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。五運動指令MoveＪDOMｏｖeLDOToPoint,Ｓpeed[\T],Ｚonｅ,Tｏol［\WObｊ],Siｇnal,Valuｅ;１ToＰｏiｎt:目標(biāo)點,默認(rèn)為*。(roboｔarget)2Speed：運行速度數(shù)據(jù)。(ｓpeｅdｄata）3[＼T]:運行時間控制s。（num)4Zｏne:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zoｎedａｔa）５Toｏl:工具中心點(TCP）。（toｏldaｔa)6[＼Ｗｏbｊ]：工件坐標(biāo)系。(wobｊdatａ)7Ｓignal：數(shù)字輸出信號名稱。(sigｎaldｏ)８Vａlｕe:數(shù)字輸出信號值。(dionum)9應(yīng)用機器人以線性運動得方式運動至目標(biāo)點,并且在目標(biāo)點將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值,在指令MoveL基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。六運動指令MoveCDOMoｖeCDＯCiｒPoint,ToPoint,Ｓｐeed［＼T],Zone,Tooｌ[\WOｂj]，Ｓｉgnａl，Vａlue;１CｉｒPｏint:中間點,默認(rèn)為*。（rｏbotargｅt)2TｏPoint:目標(biāo)點，默認(rèn)為*。(robotａｒgｅt)3Spｅed:運行速度數(shù)據(jù)。（ｓｐeeddａt(yī)a）4[\T］:運行時間控制s。(nｕm)５Ｚｏne:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。（ｚoneｄata)6Tool:工具中心點(ＴCP)。(ｔoolｄａt(yī)ａ）7[＼Ｗｏｂj]:工件坐標(biāo)系。(wobjdata)8Sｉｇnal:數(shù)字輸出信號名稱。(sigｎａｌdo）９Ｖalｕｅ:數(shù)字輸出信號值。（dionum)１0應(yīng)用機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點,并且在目標(biāo)點將相應(yīng)輸出信號設(shè)置為相應(yīng)值,在指令MoｖeC基礎(chǔ)上增加信號輸出功能。七運動指令MovｅJSｙｎcMｏveJSyncＴoPoinｔ,Sｐeｅｄ[\Ｔ],Zonｅ,Ｔool[＼WOｂj],Pｒoc;１ToPoint:目標(biāo)點,默認(rèn)為*。(rｏbｏtａｒget)2Ｓpeed:運行速度數(shù)據(jù)。(speeｄdａｔa)３［\T]:運行時間控制s。(num)4Ｚone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zoneｄａt(yī)a)5Tool：工具中心點(TCＰ)。(tooldatａ)6[\WObｊ]:工件坐標(biāo)系。（woｂjdaｔａ)7Prｏc:例行程序名稱。(stｒｉng）8應(yīng)用機器人以最快捷得方式運動至目標(biāo)點,并且在目標(biāo)點調(diào)用相應(yīng)例行程序,在指令MｏvｅJ基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。9限制①用指令Sｔop停止當(dāng)前指令運行,會出現(xiàn)一個錯誤信息,如需避免，采用指令StopInsｔｒ。②不能使用指令MｏｖeＪＳｙｎc來調(diào)用中斷處理程序ＴＲAP。③不能單步執(zhí)行指令ＭoveJSyｎc所調(diào)用得例行程序ＰROＣ。八運動指令ＭｏｖeLSynｃＭoveLＳｙncToPoint,Speｅd[\T],Ｚｏｎe,Tool[\WObｊ],Proｃ；1ToＰoint：目標(biāo)點，默認(rèn)為＊。(ｒobｏtarget)2Speｅd:運行速度數(shù)據(jù)。(speeddａｔａ）3[\T]:運行時間控制s。（num)４Ｚoｎe:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tｏol:工具中心點（TＣP)。（tｏoｌｄａt(yī)a)６［\WObj]:工件坐標(biāo)系。(ｗobjｄaｔa)７Proc：例行程序名稱。(strｉng）８應(yīng)用機器人以線性運動得方式運動至目標(biāo)點,并且在目標(biāo)點調(diào)用相應(yīng)例行程序，在指令ＭoveL基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。9限制①用指令Sｔop停止當(dāng)前指令運行，會出現(xiàn)一個錯誤信息,如需避免,采用指令StopＩnｓtr。②不能使用指令MoveＬSｙnc來調(diào)用中斷處理程序TＲAP。③不能單步執(zhí)行指令MｏveＬSynｃ所調(diào)用得例行程序PROＣ。九運動指令MoveCSyncＭoveCSyncCiｒＰｏiｎt,TｏPoｉnt,Ｓpeed[\T],Zonｅ,Tool［\ＷObj]，Proc；1CｉrPｏｉｎt:中間點,默認(rèn)為*。(roｂotarget)2TｏＰｏint：目標(biāo)點,默認(rèn)為*。（robotａrgｅt）3Spｅed:運行速度數(shù)據(jù)。(ｓｐeeddａt(yī)ａ)4[\T］:運行時間控制s。(nｕｍ)5Ｚｏne:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(ｚonedata)6Toｏｌ:工具中心點(ＴCP)。(tooldata)７［＼WObj]：工件坐標(biāo)系。(wｏbjｄaｔa）８Proｃ:例行程序名稱。（string）9應(yīng)用機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點,并且在目標(biāo)點調(diào)用相應(yīng)例行程序,在指令MoｖeC基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。9限制①用指令Stｏp停止當(dāng)前指令運行,會出現(xiàn)一個錯誤信息,如需避免,采用指令SｔｏpInstr。②不能使用指令MoveCSynｃ來調(diào)用中斷處理程序ＴRＡP。③不能單步執(zhí)行指令MoveＣSｙnｃ所調(diào)用得例行程序PROC。十運動指令MｏveAbsＪMｏveＡｂsJ［＼Ｃoｎc,]ＴoJointＰos[\NｏEＯｆｆｓ],Ｓpeed[＼V］│[\Ｔ］，Zone[\Z]［\Inpoｓ],Tool[\WOｂj];１[\Conｃ，］:協(xié)作運動開關(guān)。（ｓwｉtch)2ToJoｉntＰos：目標(biāo)點。(joｉnｔｔａrｇet)3[＼NoEOffｓ]:外軸偏差開關(guān)。(switch)4Speｅｄ:運行速度數(shù)據(jù)。（sｐeedｄata)5[＼V]:特殊運行速度。(num)6[\T]：運行時間控制。(num)7Zone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。（zonｅｄatａ)８[\Z]:特殊運行轉(zhuǎn)角ｍm。(num)9[\Inpos]:運行停止點數(shù)據(jù)。（sｔｏppointdata)10Toｏl:工具中心點（TCP)。(ｔoｏldａt(yī)a)11[\WObj]:工件坐標(biāo)系。(ｗobjdaｔa）1２應(yīng)用機器人以單軸運行得方式運動至目標(biāo)點,絕對不存在死點,運動狀態(tài)完全不可控,避免在正常生產(chǎn)中使用此指令