ABB機(jī)器人回原點(diǎn)指導(dǎo)書

銑削設(shè)備回原點(diǎn)作業(yè)指導(dǎo)書精選課件一.將設(shè)備打到手動模式〔DP銑削設(shè)備有兩把鑰匙都要打到手動〕精選課件二.翻開后平安門，一只手按住進(jìn)門許可按鈕，一只手扭動門把手〔兩步同時(shí)進(jìn)行〕精選課件三.進(jìn)去后首先觀察機(jī)器人卡主的位置，如果銑刀在零件中或者與胎具右干預(yù)的可能，那么用以下步驟3.1點(diǎn)擊“ABB〞手動操作精選課件3.2點(diǎn)擊右下角的圖標(biāo)，然后點(diǎn)擊右上角的機(jī)器人，出現(xiàn)以下圖，然后選中如下圖的兩個(gè)圖標(biāo)〔坐標(biāo)〕，然后將速度調(diào)至20%選中速度調(diào)節(jié)精選課件YETI銑削設(shè)備在手動時(shí)需要選擇機(jī)器人，如以下圖選擇機(jī)器人精選課件3.3選擇完機(jī)器人和坐標(biāo)系后，點(diǎn)擊再右下角圖標(biāo)會顯示以下圖，可以看到怎樣用搖桿控制機(jī)器人延著某個(gè)軸移動，由于刀插在零件里所有要沿著Z軸把刀抽出來〔上電然后順時(shí)針轉(zhuǎn)動搖桿〕，刀完全抽出來后松開搖桿?！采想姇r(shí)用手按住示教器右下方的上電按鈕且屏幕的上方中間會顯示“電機(jī)開啟〞〕精選課件四.刀抽出來之后再手動將機(jī)器人移至設(shè)備中間位置〔如果機(jī)器人卡住時(shí)與胎具和零件沒有干預(yù)，那么直接跳過步驟三進(jìn)行這一步〕4.1選擇1-3軸〔如以下圖〕，然后上電通過搖桿移動機(jī)器人精選課件五.機(jī)器人移到設(shè)備中間位置后，開始自動回原點(diǎn)5.1先將機(jī)器人速度降到25%。ABB手動操作點(diǎn)擊右下角圖標(biāo)點(diǎn)擊右側(cè)第五個(gè)圖標(biāo)選擇速度精選課件5.2.1ABB程序編輯器調(diào)試PP移至例行程找到程序“trjHome〞“確定〞上電并按“播放鍵〞如果移動時(shí)機(jī)器人會與其他物體發(fā)生碰撞要及時(shí)按下“暫停鍵〞或松掉上電按鈕；然后重復(fù)步驟四手動將機(jī)器人移到平安位置后，再重復(fù)步驟5.2.1將機(jī)器人自動回原點(diǎn)精選課件5.2.2YETI銑削設(shè)備只有一個(gè)示教器，在自動回原點(diǎn)的時(shí)候要選擇R1或者R2機(jī)器人〔圖一、圖二都要執(zhí)行〕：圖二：ABB程序編輯器選擇機(jī)器人重復(fù)步驟5.2.1圖一：右下角圖標(biāo)點(diǎn)擊右邊第6個(gè)圖標(biāo)選擇機(jī)器人圖一圖二精選課件六.機(jī)器人回到原點(diǎn)后，將速度調(diào)回100%〔YETI銑削設(shè)備還要將兩個(gè)機(jī)器人都選擇上〕精選課件七.關(guān)閉后平安門，將設(shè)備打到自動〔DP銑削設(shè)備先將R2機(jī)器人打到自動然后再將R