工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)（第三版）課件 4.3 程序數(shù)據(jù)操作

第四篇基礎(chǔ)篇——工業(yè)機(jī)器人基本訓(xùn)練

任務(wù)三程序數(shù)據(jù)操作第四篇基礎(chǔ)篇——工業(yè)機(jī)器人基本訓(xùn)練

1、了解常用的程序數(shù)據(jù)類型分類、定義；2、掌握創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)的操作步驟。4.3

程序數(shù)據(jù)操作任務(wù)描述

4.3

程序數(shù)據(jù)操作程序內(nèi)聲明的數(shù)據(jù)被稱為程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。工業(yè)機(jī)器人編程方法主要有示教器編程和離線編程，但不管是哪一種編程方法都離不開程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，現(xiàn)有一條機(jī)器人程序，請你思考如何讓其工作。MoveJP10，V100，Z50，tool0；任務(wù)描述

4.3

程序數(shù)據(jù)操作從上述程序中可以看出，這是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。若讓這條程序工作起來，首先要了解其包含了幾種程序數(shù)據(jù)類型，并如何創(chuàng)建所包含的程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明P10robtarget運(yùn)動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)V100speeddata運(yùn)動速度數(shù)據(jù)Z50zonedata運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata工具數(shù)據(jù)TCP表4-18

程序數(shù)據(jù)任務(wù)實(shí)施

4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有100個(gè)左右，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限的可能。在程序數(shù)據(jù)界面，可查看或創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。一、程序數(shù)據(jù)的存儲類型

4.3.1

程序數(shù)據(jù)類型與分類1、變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)；VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)；VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。VAR表示存儲類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲的內(nèi)容為數(shù)字)。在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類2、可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)；PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。PERS表示存儲類型為可變量，在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持到下一次對其進(jìn)行重新賦值。4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類3、常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81；名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)；CONSTstringgreating:="Hello"；名稱為greating的字符數(shù)據(jù)；存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。二、常用程序數(shù)據(jù)

4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類1、數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲數(shù)值數(shù)據(jù)，num數(shù)據(jù)類型的值可以為整數(shù)、小數(shù)、指數(shù)形式，例如：整數(shù)形式：6；小數(shù)形式：3.14159；指數(shù)形式：2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對比。若為使用小數(shù)的除法和運(yùn)算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類2、邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。3、字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號（""）的字符（最多80個(gè)）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個(gè)反斜線符號，例如，"Thisstringcontainsa\\character"；4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類4、位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲機(jī)器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運(yùn)動指令中機(jī)器人和外軸將要移動到的位置。5、關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲機(jī)器人和附加軸的每個(gè)單獨(dú)軸的角度位置。通過moveabsj可以使機(jī)器人和附加軸運(yùn)動到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。CONSTjointtargetcalib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲了機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)位置，同時(shí)定義外部軸a的原點(diǎn)位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類6、速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲機(jī)器人和附加軸運(yùn)動時(shí)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)移動時(shí)的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時(shí)的速度。VARspeeddatavmedium:=[1000,30,200,15]；使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：TCP速度為1000mm/s，工具的重定位速度為30度/秒，線性外軸的速度為200mm/s，旋轉(zhuǎn)外軸速度為15度/秒。4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類7、轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個(gè)位置，也就是在朝下一個(gè)位置移動之前，機(jī)器人必須如何接近編程位置?？梢砸酝Ｖ裹c(diǎn)或飛越點(diǎn)的形式來終止一個(gè)位置。停止點(diǎn)意味著機(jī)械臂和外軸必須在使用下一個(gè)指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達(dá)到指定位置（靜止不動）。飛越點(diǎn)意味著從未達(dá)到編程位置，而是在達(dá)到該位置之前改變運(yùn)動方向。通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：4.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類VARzonedatapath:=[FALSE,25,40,40,10,35,5]；?TCP路徑的區(qū)域半徑為25mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動）。如果TCP靜止不動，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運(yùn)動，則應(yīng)用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為35mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為5度。4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。此次以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)（NUM）為例子進(jìn)行說明。4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建1、建立bool類型程序數(shù)據(jù)的操作（1）單擊左上角主菜單按鈕，選擇“程序數(shù)據(jù)”，如圖4-111所示界面。圖4-111主菜單界面4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建（2）選擇數(shù)據(jù)類型“bool”，單擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖4-112所示界面。圖4-112程序數(shù)據(jù)類型4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建（3）單擊“新建…”，如圖4-113所示界面。圖4-113bool類型程序數(shù)據(jù)4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建（4）單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。單擊下拉菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)，單擊“確定”完成設(shè)定，如圖4-114所示界面。圖4-114新建bool數(shù)據(jù)聲明4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建2、建立num類型程序數(shù)據(jù)的操作（1）單擊左上角主菜單按鈕，選擇“程序數(shù)據(jù)”，如圖4-115所示界面。圖4-115主菜單界面4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建（2）選擇數(shù)據(jù)類型“num”，單擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖4-116所示界面。圖4-116程序數(shù)據(jù)類型4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建（3）單擊“新建…”，如圖4-117所示界面。圖4-117num程序數(shù)據(jù)類型4.3.2程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建（4）單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定，單擊下拉菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)，單擊“確定”完成設(shè)定，如圖4-118所示界面。圖4-118新建num數(shù)據(jù)聲明