工業(yè)機(jī)器人3D視覺、編程一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)需求說(shuō)明

工業(yè)機(jī)器人3D視覺、編程一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)需求說(shuō)明序號(hào)貨物名稱需求或性能描述單位數(shù)量1工業(yè)機(jī)器人3D視覺、編程一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1.1功能要求（1）工業(yè)機(jī)器人3D視覺、編程一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)要求接口和數(shù)據(jù)開放，具備二次開發(fā)的能力，能夠基于工業(yè)機(jī)器人3D視覺平臺(tái)，采用視覺定位實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人高精度定位、自動(dòng)上下料、無(wú)序散堆零部件的抓取/分揀/堆垛拆垛等工業(yè)場(chǎng)景的實(shí)訓(xùn)；（2）機(jī)器人具有高適應(yīng)性，可使用柔性浮動(dòng)夾爪，使用多種尺寸工件；（3）可開展視覺系統(tǒng)編程、視覺系統(tǒng)集成、視覺工藝調(diào)用和編輯、視覺與機(jī)器人系統(tǒng)故障診斷等內(nèi)容實(shí)訓(xùn)。1.2設(shè)備具體參數(shù)1.2.13D視覺相機(jī)系統(tǒng)（1）相機(jī)：3D相機(jī)；（2）相機(jī)景深：≥500mm；（3）最大檢測(cè)范圍：≥459mmx525mm；（4）最小檢測(cè)范圍：≥260mmx260mm；（5）采集時(shí)間：65ms+曝光時(shí)間；（6）分辨率：≥950x1104；（7）深度方向精度：±0.5mm；（8）相機(jī)機(jī)身防護(hù)等級(jí)：IP67；（9）安裝方式：固定式/手持式；（10）檢測(cè)高度：≥700mm；（11）3D視覺軟件可以根據(jù)實(shí)際拾取工件的形狀選擇對(duì)應(yīng)軟件工具，點(diǎn)云將按照特定算法擬合特定形狀，從而得到工件3維位置信息；（12）3D視覺軟件具備頂點(diǎn)檢出工具，可實(shí)現(xiàn)在眾多的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中通過(guò)計(jì)算分析，找出料框被工件局部頂點(diǎn)位置；（13）3D視覺軟件具備斑點(diǎn)群工具，斑點(diǎn)群工具可實(shí)現(xiàn)空間工件具有連續(xù)、不間斷的三維點(diǎn)的區(qū)域的檢出，由斑點(diǎn)群生成一個(gè)抓取位置；（14）3D視覺軟件具備圓柱面檢出工具，可實(shí)現(xiàn)從3維點(diǎn)云找到的斑點(diǎn)群的圓柱體部分，從而檢出圓柱體；*（15）視覺控制系統(tǒng)集成于機(jī)器人控制柜內(nèi)部，不需要額外添加PC處理器。1.2.2工業(yè)協(xié)作機(jī)器人模塊（1）控制軸數(shù)：6軸；（2）負(fù)載：≥5kg；（3）可達(dá)半徑：≥994mm；（4）動(dòng)作范圍最高速度：J1軸旋轉(zhuǎn)（速度）：≥400°（150°/s)；J2軸旋轉(zhuǎn)（速度）：≥360°（150°/s)；J3軸旋轉(zhuǎn)（速度）：≥630°（180°/s)；J4軸旋轉(zhuǎn)（速度）：≥380°（225°/s)；J5軸旋轉(zhuǎn)（速度）：≥380°（225°/s)；J6軸旋轉(zhuǎn)（速度）：≥450°（225°/s)；*（5）最高速度：協(xié)同模式：≥1000mm/s；高速模式：≥2000mm/s；（6）手腕部允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩：J4軸：≥19.0N·M；J5軸：≥15.4N·M；J6軸：≥6.7N·M；（7）手腕部允許負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：J4軸：≥0.77Kg·m2；J5軸：≥0.50Kg·m2；J6軸：≥0.10Kg·m2；*（8）重復(fù)定位精度：≤±0.03mm；*（9）防護(hù)等級(jí)：不低于IP67；（10）機(jī)器人質(zhì)量：≤25kg；1.2.3示教器

（1）顯示:彩色液晶屏、中\(zhòng)英文界面；

（2）可以手持示教器進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、拖動(dòng)機(jī)器人示教、時(shí)間軸上通過(guò)拖動(dòng)圖標(biāo)進(jìn)行示教、基礎(chǔ)編程、模擬信號(hào)等操作。

1.2.4控制柜（1）控制柜組成：包括電源供給單元、安全保護(hù)回路、伺服放大器、輸入/輸出模塊、主控單元、急停電路板；（2）安全保護(hù)回路:內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。（3）輸入/輸出模塊：標(biāo)配為ProcessIO，另外也可通過(guò)在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、CC-Link板卡、DeviceNet與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊。（4）保護(hù)等級(jí)要求：≥IP54；（5）主控單元：整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。*（6）可以擴(kuò)展機(jī)器人原廠視覺模塊，視覺為選配功能，集成于機(jī)器人控制系統(tǒng)中。可以集成基礎(chǔ)2D視覺、3D視覺、3D激光視覺以及力覺等功能。1.2.5人機(jī)交互單元（1）彩色觸摸屏，實(shí)現(xiàn)中文人機(jī)交互；（2）通信口≥2路串口（COM1，COM2）分別可用作RS232或者RS485；（3）分辨率：≥1024×600dpi；（4）提供工作站運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控；（5）包含工作站啟動(dòng)，停止，復(fù)位，急停按鈕；（6）包含操作指示燈。1.2.6工裝夾具單元（1）夾具采用氣動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)；（2）結(jié)構(gòu)件材料鋁合金，陽(yáng)極氧化處理；（3）可實(shí)現(xiàn)物料吸取功能；（4）可實(shí)現(xiàn)快速更換夾持工具；（5）工具位置配有檢測(cè)傳感器，可自行判斷工具使用狀態(tài)。1.2.7安全防護(hù)措施（1）PNP/NPN雙路輸出可接安全光幕控制器、安全繼電器、也可接PLC/PC或外掛繼電器；（2）配備紅、黃、綠三色指示燈，可以快速發(fā)現(xiàn)設(shè)備故障，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，自動(dòng)停機(jī)。1.2.8工作站框架單元（1）臺(tái)柜內(nèi)部安裝靜音無(wú)油空壓機(jī)；（2）工作臺(tái)用于安裝所有零部件；（3）工作臺(tái)由鋁型材、鈑金件組成；（4）鈑金件噴塑處理；（5）底部安裝萬(wàn)向輪、防震腳杯。1.3控制系統(tǒng)（1）包含CPU功能模塊、IO功能模塊、模擬輸入模塊、模擬輸出模塊、PROFINET通信功能模塊、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)（PtP）通信功能模塊等；（2）內(nèi)置PROFINET接口，通過(guò)開放的以太網(wǎng)協(xié)議支持與第三方設(shè)備的通信；（3）用戶存儲(chǔ)器：100KB工作存儲(chǔ)器/4MB負(fù)載存儲(chǔ)器，可用專用SD卡擴(kuò)展/10KB保持性存儲(chǔ)器；（4）脈沖輸出最少可以組態(tài)4個(gè)脈沖發(fā)生器；（5）高速計(jì)數(shù)器共6個(gè)單相：3個(gè)100kHz以及3個(gè)30kHz的時(shí)鐘頻率；正交相位：3個(gè)80kHz以及3個(gè)20kHz的時(shí)鐘頻率；（6）使用溫度環(huán)境為0℃-55℃。1.4協(xié)議/接口（1）具有以太網(wǎng)接口，通訊協(xié)議包括Ethernet、Modbus-RUP/TCP；（2）可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)外部通訊以及設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集與傳輸。1.5配套資源1.5.1工業(yè)機(jī)器人3D視覺、編程一體化實(shí)訓(xùn)資源（1）配套課程教材、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書；（2）電子課件及其他課程資源。1.5.2工業(yè)數(shù)據(jù)算法實(shí)訓(xùn)資源包(1)K近鄰算法實(shí)訓(xùn)；(2)決策樹算法實(shí)訓(xùn)；(3)向量機(jī)算法實(shí)訓(xùn)；(4)邏輯回歸算法實(shí)訓(xùn)；(5)貝葉斯算法實(shí)訓(xùn)；(6)Adaboost算法實(shí)訓(xùn)；(7)K均值算法實(shí)訓(xùn)；(8)Apriori算法實(shí)訓(xùn)；(9)SVD算法實(shí)訓(xùn)；(10)PCA算法實(shí)訓(xùn)；(11)深度學(xué)習(xí)算法實(shí)訓(xùn)。1.5.3配套支撐內(nèi)容可提供專業(yè)師資培訓(xùn)，不少于5人次。1.6設(shè)備安裝條件（1）設(shè)備安置過(guò)程中所用電纜、電線、插排等輔材以及布線工作由投標(biāo)方負(fù)責(zé)。系統(tǒng)布線需要滿足總控開關(guān)布置于講臺(tái)方位，布線滿足GB50311-2016；（2）平臺(tái)具備系統(tǒng)集成能力，具備平臺(tái)與集中控制系統(tǒng)信息交互能力；（3）包含整個(gè)實(shí)訓(xùn)室共用的靜音空壓機(jī)、元器件柜、重型貨架；（4）配備一定數(shù)量的易損件和耗材；（5）提供滿足平臺(tái)使用要求的編程終端、多功能基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)臺(tái)、編程工作站及其他配套設(shè)施。1.7操作、安全規(guī)程及平臺(tái)功能