工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧 第3版 課件 項目6、7 ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)、ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)

工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3版March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)

任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序任務(wù)6-2：掌握常用的Rapid編程指令任務(wù)6-3：中斷程序TRAP任務(wù)6-4：建立一個可以運行的基本RAPID程序任務(wù)6-5：學(xué)習(xí)測評

March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)1.了解ABB機器人編程語言Rapid2.了解任務(wù)、程序模塊、例行程序3.掌握常用的Rapid指令4.掌握中斷程序Trap5.學(xué)會建立一個可以運行的基本RAPID程序通過本項目的學(xué)習(xí)，大家可以了解ABB機器人編程語言Rapid的基本概念及其中任務(wù)、模塊、例行程序之間的關(guān)系，掌握常用Rapid指令和中斷程序的用法。

RAPID是一種基于計算機的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。RAPID程序中包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的控制操作。應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成。所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。任務(wù)目標(biāo)任務(wù)描述March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序RAPID程序的基本架構(gòu)如表關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說明1.一個RAPID程序稱為一個任務(wù)，一個任務(wù)是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。2.可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3.每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個模塊都有這四種對象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4.在RAPID程序中，只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中，并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序例如1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序3.點擊“任務(wù)與程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序4.則可以看到一個名為T_ROB1任務(wù)。5.點擊“顯示模塊”March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序6.可以看到該任務(wù)程序中有一個名為BASE和user的系統(tǒng)模塊，一個名為MainMoudle的程序模塊。7.選中MainModule，點擊“顯示模塊”則可以查看到該模塊里的所有例行程序。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-1：認識任務(wù)、程序模塊和例行程序8.選中某一個例行程序，點擊“顯示例行程序”，則可以查看其中的代碼。ABCA.主程序----mainB.例行程序----rPick1C.中斷程序----tPallet1March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令A(yù)BB機器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。接著下來，我們就從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集為我們提供的編程便利性。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令下面我們先來看看在示教器進行指令編輯的基本操作：1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令3.點擊“取消”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令4.點擊左下角文件菜單里的“新建模塊”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令5.設(shè)定模塊名稱（這里就使用默認名稱Module1），點擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.選中Module，點擊“顯示模塊”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令7.點擊“例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令8.點擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令9.設(shè)定例行程序名稱（這里就使用默認名稱Routine1），點擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令10.選中Routine1，點擊“顯示例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令11.選中要插入指令的程序位置，高顯為藍色。12.點擊“添加指令”打開指令列表。13.點擊此按鈕可切換到其它分類的指令列表。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.1.賦值指令：=“:=”賦值指令是用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值，賦值可以是一個常量或數(shù)學(xué)表達式。我們就以添加一個常量賦值與數(shù)學(xué)表達式賦值進行說明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達式賦值：reg2:=reg1+4;March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=1.在指令列表中選擇“:=”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=2.點擊“更改數(shù)據(jù)類型….”，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=3.在列表中找到“num”并選中，然后點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=4.選中“reg1”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=5.選中“<EXP>”并藍色高亮顯示。6.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=7.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=8.點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=9.在這里就能看到所增加的指令。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=1.在指令列表中選擇“:=”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=2.選中“reg2”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=3.選中“<EXP>”并藍色高亮顯示。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=4.選中“reg1”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=5.點擊“+”按鈕。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=6.選中“<EXP>”并藍色高亮顯示。7.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=8.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“4”，然后點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=9.點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=10.點擊“下方”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=11.添加指令成功。12.點擊“添加指令”將指令列表收起來。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=Key:編程畫面操作技巧March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.2.線性運動指令MoveL

機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運動（MOVEJ），線性運動（MOVEL），圓弧運動（MOVEC）和絕對位置運動（MOVEABSJ）。Key:

在添加或修改機器人的運動指令之前一定要確認所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動操縱”。6.2.2.線性運動指令MoveLMarch6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令3.確認已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。6.2.2.線性運動指令MoveLMarch6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.2.線性運動指令MoveL

首先我們來看看線性運動指令MoveL，線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合進行使用此指令。線性運動示意圖如圖所示。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL1.選中“<SMT>”為添加指令的位置。2.在指令列表中選擇“MoveL”March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL3.選中*號并藍色高亮顯示，再單擊*號。說明:將*號用變量名字代替。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL4.點擊“新建”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL5.對目標(biāo)點數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定后，點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL6.*號已經(jīng)被P10目標(biāo)點變量代替。7.點擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL8.點擊“添加指令”將指令列表收起來。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL9.點擊“減號”，則可以看到整條運動指令。10.選中“p10”，點擊“修改位置”，則p10將存儲工具tool1在工件坐標(biāo)系wobj1中的位置信息。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運動指令MoveL的操作6.2.2.線性運動指令MoveL指令解析，如表6-2所示。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.3.關(guān)節(jié)運動指令MoveJ

關(guān)節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高的情況，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。如圖所示

關(guān)節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。關(guān)節(jié)運動路徑P10P20March6,2024指令：MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點（圖6-3）以線性運動方式前進，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點還有10mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。指令：MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從p1向p2點（圖6-3）以線性運動方式前進，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機器人在p2點稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。指令：MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;

機器人的TCP從p2向p3點（圖6-3）以關(guān)節(jié)運動方式前進，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機器人在p3點停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。6.2.3.關(guān)節(jié)運動指令MoveJ關(guān)于速度

速度一般最高只有5000mm/s

在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/s接著下來，我們來看看MoveL和MoveJ指令的實際使用例子關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)fine指機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機器人動作有所停頓然后再向下一運動，如果是一段路徑的最后一個點一定要為fine。

轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機器人的動作路徑就越圓滑與流暢。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.4.圓弧運動指令MoveC

圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。如圖所示。圓弧運動路徑P10P40P30March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.4.圓弧運動指令MoveC指令解析，如表所示March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.5.絕對位置運動指令MoveAbsJ絕對位置運動指令是機器人的運動使用6個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。Key:MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械零點（0度）的位置。項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.6.I/O控制指令I(lǐng)O控制指令用于控制IO信號，以達到與機器人周邊設(shè)備進行通訊的目的。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.Set數(shù)字信號置位指令6.2.6.I/O控制指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。指令解析March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.Reset數(shù)字信號復(fù)位指令6.2.6.I/O控制指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有運動指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的轉(zhuǎn)變區(qū)數(shù)據(jù)必須使用fine才可以準(zhǔn)確到達目標(biāo)點后輸出IO信號狀態(tài)的變化。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令c.WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令6.2.6.I/O控制指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)的一致。

在例子中，程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。為1的話，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，如果到達最大等待時間300秒（此時間可根據(jù)實際進行設(shè)定）以后，di1的值還不為1的話，則機器人報警或進入出錯處理程序。指令解析March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令e.WaitUntil信號判斷指令6.2.6.I/O控制指令WaitUntil信號判斷指令，可用于布爾量，數(shù)字量和IO信號值的判斷，如果條件到達指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。指令解析March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.7.邏輯判斷指令

條件邏輯判斷指令是用于對條件進行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.CompactIF緊湊型條件判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.IF條件判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令如果num1為1，則flag1會賦值為TRUE.

如果num1為2，則flag1會賦值為FALSE

除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。Key:條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進行增加與減少。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令c.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行10次。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令d.WHILE條件判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。WHILE條件判斷指令，用于在給定的條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.8.等待指令等待4秒鐘以后，程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。WaitTime時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.ProcCall調(diào)用例行程序指令6.2.9.其他常用指令1.選中“<SMT>”為要調(diào)用例行程序的位置。2.在指令列表中選擇“ProcCall”指令。通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.ProcCall調(diào)用例行程序指令6.2.9.其他常用指令3.選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令a.ProcCall調(diào)用例行程序指令6.2.9.其他常用指令4.調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。March6,2024任務(wù)6-2掌握常用的Rapid編程指令b.RETURN返回例行程序指令6.2.9.其他常用指令當(dāng)di1=1時，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令。RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。

中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理，外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP現(xiàn)以對一個傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序:(1)在正常的情況下，di1的信號為0.(2)如果di1的信號從0變?yōu)?的話，我們就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP3.單擊“例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP4.點擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP5.設(shè)定一個名稱，在“類型”中選擇“中斷”，然后點擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP6.選中剛新建的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“顯示例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP7.在中斷程序中，添加如圖所示的指令。8.單擊“例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP9.選中用于初始化處理的例行程序“rInitAll()”，然后單擊“顯示例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP10.選中“<SMT>”為添加指令的位置。11.在指令列表表頭點擊“Common”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP12.點擊“Interrupts”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP13.在指令列表中選擇“IDelete”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP14.選擇“intno1”（如果沒有的話，就新建一個），然后點擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP15.在指令列表中選擇“CONNECT”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP16.雙擊“<VAR>”進行設(shè)定。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP17.選中“intno1”，然后點擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP18.雙擊“<ID>”進行設(shè)定。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP19.選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP20.在指令列表中選擇“ISignalDI”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP21.選擇“di1”，然后單擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP22.雙擊該條指令。Key:ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則此中斷只會響應(yīng)di1一次，若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP23.單擊“可選變量”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP24.單擊“\Single”進入設(shè)定畫面。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP25.選中“\Single”，然后單擊“不使用”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP26.單擊“關(guān)閉”March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP27.單擊“關(guān)閉”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP28.單擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP29.設(shè)定完成，此中斷程序只需在初始化例行程序rInitAll中執(zhí)行一遍，就在程序執(zhí)行的整個過程中都生效。接著下來就可以在運行此程序的情況下，變更di1的狀態(tài)來看看程序數(shù)據(jù)reg1的變化了。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-3掌握中斷程序TRAP除了通過數(shù)字輸入信號變化觸發(fā)中斷以外，還有多個其他類型的觸發(fā)條件，如表March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序編制一個程序的基本流程在之前的任務(wù)中，已了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過一個實例，來體驗一下ABB機器人便捷的程序編輯1.確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等等分配到不同的程序模塊，方便管理。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序編制一個程序的基本流程2.確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開，夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗_定工作要求:1.機器人空閑時，在位置點pHome等待。2.如果外部信號di1輸入為1時，機器人沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點。pHomeP20P10March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊“取消”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.點擊左下角文件菜單里的“新建模塊”。Key:此應(yīng)用比較簡單，所以只需建一個程序模塊就足夠了。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊“是”進行確定。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.定義程序模塊的名稱后，單擊“確定”。Key:程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管理。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.選中“Module1”。8.單擊“顯示模塊”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊“例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.點擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.首先建立一個主程序main。12.單擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.選擇“rHome”，然后單擊“顯示例行程序”。說明：根據(jù)第10、11、12步驟建立相關(guān)的例行程序。rHome()用于機器人回等待位。rInitAll()初始化。rMoveRoutine()存放直線運動路徑。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.在“手動操縱”菜單內(nèi)，確認已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?5.回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。16.選中“<SMT>”為插入指令的位置。17.在指令列表中選擇MoveJ。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?8.雙擊“*”，進入指令參數(shù)修改畫面。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?9.通過新建或選擇對應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為圖中虛線框所示的數(shù)值。單擊“確定”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.選擇合適的動作模式，使用搖桿將機器人運動到圖中的位置，作為機器人的空閑等待點。pHomeMarch6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.選中“pHome”目標(biāo)點，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄到pHome里。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?2.單擊“修改”進行確認。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.單擊“例行程序”標(biāo)簽。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.選中“rinitAll”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?5.在此例行程序中，加入在程序正式運行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度限定，夾具復(fù)位，等等。具體根據(jù)需要添加。在此例行程序rInitAll中只增加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Settings類別中）和調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?6.單擊“例行程序”標(biāo)簽。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?7.選中“rMoveRountine”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?8.添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?9.選擇合適的動作模式，使用搖桿將機器人運動到圖中的位置，作為機器人的p10點。P10March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.選中“p10”目標(biāo)點，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄到p10里。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?2.選擇合適的動作模式，使用搖桿將機器人運動到圖中的位置，作為機器人的p20點。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.選中“p20”目標(biāo)點，單擊“修改位置”，將機器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄到p20里。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.單擊“例行程序”標(biāo)簽。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?5.選中“main”主程序，然后單擊“顯示例行程序”，進行程序主體架構(gòu)的設(shè)定。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?6.在開始位置調(diào)用初始化例行程序。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?7.添加“WHILE”指令，并將條件設(shè)定為“TRUE”。Key:使用WHILE指令構(gòu)建一個死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運動。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?8.添加“IF”指令到圖中所示位置。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?9.選擇“<EXP>”，然后打開“編輯”菜單，選擇“ABC…”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.使用軟鍵盤輸入“di1=1”，然后單擊“確定”。Key:此處不能直接判斷數(shù)字輸出信號的狀態(tài)，如do1=1（這是錯誤的）。要使用功能DOutput()。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.在IF指令的循環(huán)中，調(diào)用兩個例行程序rMoveRoutine和rHome。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?2.在選中IF指令的下方，添加WaitTime指令，參數(shù)是0.3秒。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.主程序解讀：1.首先進入初始化程序進行相關(guān)初始化的設(shè)置。2.進行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離開。3.如果di1=1的話，則機器人執(zhí)行對應(yīng)的路徑程序。4.等待0.3秒的這個指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負荷而設(shè)定的。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.打開“調(diào)試”菜單。45.單擊“檢查程序”，對程序的語法進行檢查。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?6.單擊“確定”完成。如果有錯，系統(tǒng)會提示出錯的具體位置與建議操作。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試在完成了程序的編輯以后，接著下來的工作就是對這個程序進行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個：1.檢查程序的位置點是否正確。2.檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試1.打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”。a.調(diào)試pHome例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試2.選中“rHome”例行程序，然后單擊“確定”。a.調(diào)試pHome例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試3.PP是程序指針（左側(cè)小箭頭）的簡稱，程序指針永遠指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中的指令將會是被執(zhí)行的指令。a.調(diào)試pHome例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試4.左手按下使能鍵，進入“電機開啟”狀態(tài)。a.調(diào)試pHome例行程序左手按下使能鍵單步向前程序啟動單步后退程序停止5.按一下“單步向前”按鍵，并小心觀察機器人的移動。Key:在按下“程序停止”鍵后，才可松開使能鍵。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試6.在指令左側(cè)出現(xiàn)一個小機器人，說明機器人已到達pHome這個等待位置。a.調(diào)試pHome例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試7.機器人回到了pHome這個等待位置。a.調(diào)試pHome例行程序pHome機器人回到pHome點March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試1.打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試2.選中“rMoveRoutine”例行程序，然后單擊“確定”。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試3.單步進行調(diào)試運動指令的位置是否合適。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試4.機器人TCP點從p10到p20進行線性運動。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序P10P20March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試5.選中要調(diào)試的指令后，使用“PP移至光標(biāo)”，可以將程序指針移至想要執(zhí)行的指令，進行執(zhí)行，方便程序的調(diào)試。

此功能只能將PP在同一個例行程序中跳轉(zhuǎn)。

如要將PP移至其它例行程序，可使用“PP移至例行程序”功能。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試1.打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至Main”。c.調(diào)試main主程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試2.PP便會自動指向主程序的第一句指令。c.調(diào)試main主程序March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.2.對RAPID程序進行調(diào)試3.左手按下使能鍵，進入“電機開啟”狀態(tài)。c.調(diào)試main主程序4.按一下“程序啟動”按鍵，小心觀察機器人的移動。Key：在按下“程序停止”鍵后，才可松開使能鍵。左手按下使能鍵March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作1.將狀態(tài)鑰匙左旋至左側(cè)的自動狀態(tài)。在手動狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認運動與邏輯控制正確之后，就可以將機器人系統(tǒng)投入自動運行狀態(tài)，以下就RAPID程序自動運行的操作進行說明：March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作2.單擊“確定”，確認狀態(tài)的切換。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作3.單擊“PP移至Main”，將PP指向主程序的第一句指令。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作4.單擊“是”March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作5.按下白色按鈕，開啟電機。6.按下“程序啟動”按鈕。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作7.這時，可以觀察到程序已在自動運行過程中。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自動運行的操作8.單擊左下角快捷菜單按鈕。9.單擊“速度調(diào)整”按鈕（第五個按鈕），就可以在此設(shè)定程序中機器人運動的速度百分比。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.4.RAPID程序模塊的保存1.單擊左上角主菜單按鈕在調(diào)試完成并且在自動運行確認符合設(shè)計要求后，就要對程序模塊做一個保存的操作?？梢愿鶕?jù)需要將程序模塊保存在機器人的硬盤或U盤上2.選擇“程序編輯器”。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.4.RAPID程序模塊的保存3.單擊“模塊”標(biāo)簽。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-4建立一個可以運行的基本RAPID程序6.4.4.RAPID程序模塊的保存4.選中需要保持的程序模塊。5.打開“文件”菜單，選擇另存模塊為…”，就可以將程序模塊保存到機器人的硬盤或U盤。Key:“刪除模塊…”的意思則是將選中的程序模塊從程序運行內(nèi)存關(guān)閉。March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-5學(xué)習(xí)測評March6,2024項目6ABB機器人程序編寫實戰(zhàn)任務(wù)6-5學(xué)習(xí)測評練習(xí)題請在名稱為ModuleTrain的模塊中創(chuàng)建一個名稱為rTrain的例行程序。請在rTrain中添加一條regTrain:=regTrain+1的賦值指令。請rTrain中添加一條移動到P10位置點的線性運動指令。請rTrain中添加一條移動到P20位置點的關(guān)節(jié)運動指令。請rTrain中添加一條移動到P30，p40位置點的圓弧運動指令。請簡述如何執(zhí)行rTrain程序中的移動到P20位置的關(guān)節(jié)運動指令。請創(chuàng)建一個中斷程序，要求如下：當(dāng)do1的信號從0變?yōu)?的時候，就對regTrap進行加1操作。March6,2024工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)

任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試任務(wù)7-2ABB機器人典型應(yīng)用搬運調(diào)試任務(wù)7-3學(xué)習(xí)測評

March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)1.掌握ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試2.掌握ABB機器人搬運應(yīng)用的調(diào)試1.工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域相關(guān)廣泛，只要有大批量重復(fù)人力勞動需求的地方就會有工業(yè)機器人的應(yīng)用?，F(xiàn)在工業(yè)機器人最廣泛的應(yīng)用有：焊接、搬運、碼垛、組裝和切割等等，并且隨著新技術(shù)新工藝的發(fā)展，新應(yīng)用也在不斷的增加。2.追根溯源，可以將工業(yè)機器人的應(yīng)用歸納成兩個典型：軌跡與搬運。只要掌握了這兩種典型應(yīng)用的套路就可以為應(yīng)對千變?nèi)f化的現(xiàn)場應(yīng)用打下堅實的基礎(chǔ)。本項目中需要使用到的工作站打包文件和軟件可以通過以下的方式獲得：1.隨書光盤2.關(guān)注微信公眾號:robotpartnerweixin進行獲取3.掃描右方的二維碼也可以。

工作站打包文件的解壓與運行是在ROBOTSTUDIO中的，所以在開始本項目的執(zhí)行前，請先在電腦中安裝好ROBOTSTUDIO，版本要求6.02及以上。任務(wù)目標(biāo)任務(wù)描述任務(wù)準(zhǔn)備March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.1.任務(wù)準(zhǔn)備雙擊PathStn.exe，打開軌跡工作站視圖文件；1.單擊Play運行此工作站，可查看本工作站運行情況，從而先明確一下本任務(wù)我們的學(xué)習(xí)目標(biāo)；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.1.任務(wù)準(zhǔn)備雙擊PathStn_Source.rspag，解壓該軌跡工作站2.點擊下一個March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.1.任務(wù)準(zhǔn)備3.點擊下一個注意：目標(biāo)文件夾指向的路徑不能有中文字符；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.1.任務(wù)準(zhǔn)備4.選擇RobotWare版本，默認選擇當(dāng)前最高版本即可，不得低于6.08版本；5.點擊下一個6.086.08March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.1.任務(wù)準(zhǔn)備6.點擊完成等待解壓過程，待完全解壓之后，點擊關(guān)閉即可；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.2.IO信號創(chuàng)建在本工作站中，需要用到的IO信號較少，只需創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號，作為工具動作信號，例如涂膠應(yīng)用中用于控制膠槍的開啟和開閉，激光切割應(yīng)用中用于激光的開啟與關(guān)閉；在本工作站中使用標(biāo)準(zhǔn)IO通訊板卡DSQC651，默認地址為10，利用該板卡的第一個數(shù)字輸出端口作為工具的控制信號doGunOn；DSQC651對應(yīng)屬性為：doGunOn對應(yīng)屬性為關(guān)于如何在示教器中創(chuàng)建通訊板卡和IO信號的過程可參考本書項目4中的相關(guān)內(nèi)容March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試3.工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在軌跡應(yīng)用中，常使用帶有尖端的工具，一般情況下將工具坐標(biāo)系原點及TCP設(shè)立在工具尖端，例如在本工作站中使用的工具如下圖所示：接下來，我們來為此工作站創(chuàng)建工具坐標(biāo)系ToolPath，其原點位于當(dāng)前工具尖端，其Z方向為工具末端延伸方向；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試3.工具坐標(biāo)系創(chuàng)建接下來，我們需要在工作站中確定一個固定參考點作為標(biāo)定參考，在本任務(wù)中可以直接使用工裝上面的定位銷尖點，如下圖所示：在軌跡應(yīng)用過程中，一般將工具坐標(biāo)系的Z方向設(shè)定為工具末端的延伸方向，這樣便于后續(xù)的操作和編程；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.3.工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動操縱窗口中，創(chuàng)建一個工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)，名稱為PathTool，然后在定義界面中，將方法設(shè)定為TCP和Z，點數(shù)默認為4，然后利用上文中提及的固定參考點進行標(biāo)記；TCP標(biāo)定點的數(shù)量是可以自定義的，點擊點數(shù)框中的下拉鍵，可以從3-9中進行選擇，標(biāo)定點數(shù)越多，越容易標(biāo)定出較為準(zhǔn)確的TCP；March6,2024任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.3.工具坐標(biāo)系創(chuàng)建例如，參考固定參考點示教如下4個點位點1點2點3點4標(biāo)定點的姿態(tài)選取應(yīng)盡量差異大一些，這樣才容易標(biāo)定出較為準(zhǔn)確的TCP在標(biāo)定過程中，為了便于后續(xù)標(biāo)定工具坐標(biāo)系方向，一般將最后一個TCP標(biāo)定點調(diào)整至工具末端完全豎直的姿態(tài)，所以在此任務(wù)中將第4個標(biāo)定點設(shè)為如上圖所示姿態(tài)；March6,2024任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.3.工具坐標(biāo)系創(chuàng)建接下來，標(biāo)定工具坐標(biāo)系的方向，由于本任務(wù)中使用的TCP和Z方法，所以此處我們只需標(biāo)定一個延伸器點Z，該點如下圖所示：如圖所示，此時標(biāo)定出來的工具Z方向，即為工具末端的延伸方向，滿足了之前提出的需求；注：工具坐標(biāo)系方向的標(biāo)定原理為：設(shè)置的延伸器點朝向固定參考點的方向即為當(dāng)前所標(biāo)定方向的正方向March6,2024任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.4.工件坐標(biāo)系創(chuàng)建

軌跡應(yīng)用一般我們都需要根據(jù)實際工件位置設(shè)置工件坐標(biāo)系，這樣便于后續(xù)的操作和編程處理，在手動操作窗口中創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)系WobjPath，然后利用用戶三點話進行標(biāo)定，在本任務(wù)中可以利用工裝上的定位銷尖點作為標(biāo)定所需的X1、X2、Y1：X1X2Y1

注：在設(shè)置工件坐標(biāo)系時，需要思考一下，根據(jù)當(dāng)前選取的3個參考點進行標(biāo)定，構(gòu)成的坐標(biāo)系XYZ的朝向是否便于后續(xù)的操作和編程處理，尤其是Z方向；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）1.點擊“文件”中的“新建模塊”

進入示教器的程序編輯器菜單，新建一個程序模塊Module1；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）2.名稱設(shè)置為Module1，點擊下面的確定；March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）3.選中Module1，點擊顯示模塊March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）4.點擊例行程序March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）5.點擊文件中的新建例行程序March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）6.名稱設(shè)置為Path1，點擊下面的確定March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）7.選中Path1，點擊顯示例行程序March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）

之后即可在Path1中來編輯U型槽軌跡，U型槽至少需要示教6個點位，如下圖所示：March6,2024項目7ABB機器人典型應(yīng)用實戰(zhàn)任務(wù)7-1ABB機器人軌跡應(yīng)用的調(diào)試7.1.5.U型槽軌跡編輯（一）在添加運動指令之前，首先需要在手動操縱界面里面確認好當(dāng)前激活的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，在此任務(wù)中工具需要設(shè)置為ToolPath，工件坐標(biāo)需要設(shè)置為WobjPath；March6,2024項目7ABB機器人典