工業(yè)機器人應用基礎 課件全套 模塊1-4 工業(yè)機器人硬件基礎- 工業(yè)機器人的典型應用實訓

模塊一ABB工業(yè)機器人硬件基礎任務一工業(yè)機器人概述1了解工業(yè)機器人定義及分類目錄/content2工業(yè)機器人應用綜述3全球主要品牌介紹4我國機器人發(fā)展歷程子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類學習任務：1、了解工業(yè)機器人定義及分類情況2、了解工業(yè)機器人的應用情況3、了解全球主要工業(yè)機器人品牌4、了解我國機器人的發(fā)展歷程子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類什么叫工業(yè)機器人？準確的說，工業(yè)機器人的定義還沒有一個得到公認的、統(tǒng)一的版本，主要是因為機器人技術在不停發(fā)展，且發(fā)展的非常迅速。再一個原因就是機器人的定義涉及到人的概念，已上升為一個哲學問題，在可預期的未來，還可能面臨倫理問題，所以其定義一直存有爭論。子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類★國際標準化組織（ISO）的定義：工業(yè)機器人是一種能自動控制，可重復編程，多功能、多自由度的操作機，能搬運材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)。

★中國給出的定義：一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或者生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器?！锶毡救私o出的定義：一種帶有存儲器件和末端操作器的通用機械，它能通過自動化的動作替代人類勞動。國際上對工業(yè)機器人的定義很多，為方便起見，給大家介紹三種具有一定代表性的定義。子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類廣義地說，工業(yè)機器人是一種在計算機控制下的可編程的自動機器。它具有四個基本特征：★特定的機械機構★通用性★不同程度的智能★獨立性子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類按機器人的應用領域來劃分：★焊接工業(yè)機器人★裝配工業(yè)機器人★噴漆工業(yè)機器人★機械加工工業(yè)機器人★搬運工業(yè)機器人子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類按機器人的驅動方式來劃分：★液壓驅動工業(yè)機器人★氣動驅動工業(yè)機器人★電動驅動工業(yè)機器人★混合驅動工業(yè)機器人子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類按機器人的輸入程序及信息來劃分：★示教輸入工業(yè)機器人★編程輸入工業(yè)機器人子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類按機器人運動的坐標形式來劃分：★直角坐標系機器人★柱面坐標系機器人★球面坐標系機器人★多關節(jié)坐標系機器人常見的六軸工業(yè)機器人就屬于多關節(jié)坐標系機器人子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類直角坐標系機器人

一般為2-3個自由度運動，每個運動自由度之間空間夾角為直角。自動控制可重復編程，所有運動均按程序運行。一般由控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能。可靠性高、速度高、精度高。可以用于惡劣的環(huán)境，能連續(xù)工作，便于操作維修。子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類平面關節(jié)型機器人

又稱為SCARA型機器人是圓柱坐標機器人的一種形式。SCARA機器人有3個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。具有精度高，有較大動作范圍，結構輕便，響應速度快，負載較小，主要用于電子、分揀等領域。子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類

并聯(lián)機器人

又稱DELTA機器人，屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現(xiàn)目標物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用。

Delta機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構。子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類串聯(lián)機器人

擁有五個或六個旋轉軸。應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。串聯(lián)機器人有很高的自由度，適合任何軌跡或角度的工作，可以自由編程。提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如汽車外殼點焊、金屬部件打磨。

協(xié)助機器人

在傳統(tǒng)的工業(yè)機器人逐漸取代單調、重復性高、危險性強的工作之時，協(xié)作機器人也將會慢慢滲入各個工業(yè)領域，與人共同工作。這將引領一個全新的機器人與人協(xié)同工作時代的來臨，隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，我們發(fā)現(xiàn)需要協(xié)助型的工業(yè)機器人配合人來完成工作任務。比工業(yè)機器人的全自動化工作站具有更好的柔性和成本優(yōu)勢。子任務一：了解工業(yè)機器人定義及分類子任務二:工業(yè)機器人應用綜述工業(yè)機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置(例如包裝、碼垛和SMT)、產(chǎn)品檢測和測試等，這些工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。在美洲地區(qū)，工業(yè)機器人的應用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為最主要的應用領域。亞洲方面，工業(yè)機器人大規(guī)模應用的時機已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長，食品行業(yè)的需求也有所增加，電子行業(yè)則是工業(yè)機器人應用最快的行業(yè)。工業(yè)機器人行業(yè)正成為受亞洲政府財政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一。工業(yè)機器人市場的大幕已經(jīng)拉開，中國龐大的加工生產(chǎn)市場使得工業(yè)機器人的應用更加廣泛。子任務二:工業(yè)機器人應用綜述工業(yè)機器人主要應用在以下五大領域機械加工應用（2%）機械加工行業(yè)機器人應用量并不高，只占了2%，原因大概也是因為市面上有許多自動化設備可以勝任機械加工的任務。機械加工機器人主要從事應用的領域包括零件鑄造、激光切割以及水射流切割等。子任務二:工業(yè)機器人應用綜述工業(yè)機器人主要應用在以下五大領域機器人噴涂應用（4%）機器人噴涂應用主要指的是涂裝、點膠、噴漆等工作，只有4%的工業(yè)機器人從事噴涂的應用。子任務二:工業(yè)機器人應用綜述工業(yè)機器人主要應用在以下五大領域機器人裝配應用（10%）裝配機器人主要從事零部件的安裝、拆卸以及修復等工作，由于近年來機器人傳感器技術的飛速發(fā)展，導致機器人應用越來越多樣化，直接導致機器人裝配應用比例的下滑。子任務二:工業(yè)機器人應用綜述工業(yè)機器人主要應用在以下五大領域機器人焊接應用（29%）機器人焊接應用主要包括在汽車行業(yè)中使用的點焊和弧焊，雖然點焊機器人比弧焊機器人更受歡迎，但是弧焊機器人近年來發(fā)展勢頭十分迅猛。許多加工車間都逐步引入焊接機器人，用來實現(xiàn)自動化焊接作業(yè)。子任務二:工業(yè)機器人應用綜述工業(yè)機器人主要應用在以下五大領域機器人搬運應用（38%）搬運仍然是機器人的第一大應用領域，約占機器人應用整體的4成左右。許多自動化生產(chǎn)線需要使用機器人進行上下料、搬運以及碼垛等操作。近年來，隨著協(xié)作機器人的興起，搬運機器人的市場份額一直呈增長態(tài)勢。子任務三:全球主要品牌介紹全球工業(yè)機器人知名品牌有：du日本-發(fā)那科（FANUC）、德zhi國-庫卡dao（KUKARoboterGmbh）、日本zhuan-那智（NACHI）不二越shu、日本-川崎機器人、瑞典-ABBRobotics機器人、瑞士-史陶比爾（Staubli）、意大利-柯馬（COMAU）、日本-愛普生（DENSOEPSON）機器人、中國-新松（SIASUN）機器人。而中國是全球第一大的工業(yè)機器人應用市場。子任務三:全球主要品牌介紹所謂的工業(yè)機器人四大家族：ABB（瑞士）、庫卡（德國）、安川（日本）、發(fā)那科（日本），以上就是目前主流工業(yè)機器人品牌。子任務四:我國機器人發(fā)展歷程

機器人的理念在人類的想象中早已存在三千多年了。在我國西周時代就流傳著有關巧匠偃師獻給周穆王一個藝妓(歌舞機器人)的故事。春秋時代魯班,利用竹子和木料制造出一個木鳥,它能在空中飛行,“三日不下”。東漢時期的張衡,發(fā)明了“候風地動儀”,還發(fā)明了測量路程用的“記里鼓車”,車上裝有木人、鼓和鐘,每走1里,擊鼓1次,每走10里擊鐘一次,奇妙無比，如右圖所示。

三國時期的諸葛亮既是一位軍事家,又是一位發(fā)明家。他成功地創(chuàng)造出“木牛流馬”,可以運送軍用物資,可成為最早的陸地軍用機器人。子任務四:我國機器人發(fā)展歷程我國現(xiàn)代工業(yè)機器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。子任務四:我國機器人發(fā)展歷程進入80年代后，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。

1986年國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機器人。子任務四:我國機器人發(fā)展歷程從90年代初期起，我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉變時期，掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術進步熱潮，我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進一大步，后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人。并實施了一批機器人應用工程，形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎。子任務四:我國機器人發(fā)展歷程華中數(shù)控機器人華數(shù)機器人是華中數(shù)控股份有限公司旗下品牌，分別在佛山、重慶、深圳、東莞、寧波、蘇州、泉州等地設有9家公司，分別在佛山、江蘇、泉州、襄陽設有共4個研究院，在研發(fā)投入上處于行業(yè)前列。華數(shù)機器人主營業(yè)務涉及工業(yè)機器人研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，各行業(yè)自動化生產(chǎn)解決方案。子任務四:我國機器人發(fā)展歷程廣州數(shù)控機器人廣州數(shù)控設備有限公司(簡稱廣州數(shù)控)成立于1991年。多年來，該企業(yè)專心致力于機床數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的研究與實踐，專業(yè)提供機床數(shù)控系統(tǒng)、伺服驅動、伺服電機“三位一體”成套解決方案，同時拓展工業(yè)機器人及全電動注塑機領域，已成為一家集科、教、工、貿(mào)于一體的高新技術企業(yè)，是國內最具規(guī)模的數(shù)控系統(tǒng)的研發(fā)生產(chǎn)基地。

1、什么是機器人？他有哪些基本特征？2、工業(yè)機器人的主要應用領域有哪些？子任務四：工業(yè)機器人發(fā)展歷程練習：模塊一工業(yè)機器人硬件基礎任務二典型工業(yè)機器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)目錄/content2坐標系基礎3運動控制與操作基礎4機器人的其他基本操作子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)學習任務：★了解ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)的結構★了解ABB工業(yè)機器人控制柜的結構★掌握工業(yè)機器人的啟動與停止★掌握工業(yè)機器人示教器的操作技能基礎子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人介紹ABB是世界領先的機器人制造商，自1974年發(fā)明世界上第一臺工業(yè)機器人以來，一直致力于研發(fā)、生產(chǎn)機器人至今已有超過40年的歷史。ABB擁有當今種類最多、最全面的機器人產(chǎn)品、技術和服務，以及最大的機器人裝機量，已在全球范圍內安裝了超過20萬臺機器人，主要市場包括汽車、塑料、金屬加工、鑄造、太陽能、消費電子、木制品、機床、制藥和食品飲料等行業(yè)。ABB分支機構遍及世界各地53個國家，約100個地區(qū)。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)工業(yè)機器人通常由機械結構系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分組成。

工業(yè)機器人1-機械結構系統(tǒng)2-驅動系統(tǒng)3-控制系統(tǒng)子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)機械結構系統(tǒng)工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)主要由末端執(zhí)行器、手腕、手臂、腰部和基座組成。末端執(zhí)行器手腕手臂腰部基座子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)末端執(zhí)行器是機器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進行操作的部件，它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。末端執(zhí)行器大致可分為以下幾類：機械結構系統(tǒng)—末端執(zhí)行器★夾鉗式取料手；★吸附式取料手；★專用操作器及轉換器；★仿生多指靈巧手。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)機械結構系統(tǒng)—手腕

手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的部件，它的作用是調整或改變工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機器人末端執(zhí)行器適應復雜的動作要求。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)機械結構系統(tǒng)—手臂手臂是機器人執(zhí)行機構中重要的部件，它的作用是將被抓取的工件運送到給定的位置上。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)機械結構系統(tǒng)—腰部和基座腰部又稱立柱，是支撐手臂的部件，其作用是帶動臂部運動，可以在基座上轉動，也可以與基座制成一體。與臂部運動結合，把腕部傳遞到需到的工作位置。基座是機器人的基礎支持部分，起支撐作用。整個執(zhí)行機構和驅動裝置都是安裝在基座上的，有固定式和移動式兩種。所以該部件必須具有足夠的剛度、強度和穩(wěn)定性。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)驅動系統(tǒng)工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)包括驅動裝置和傳動機構兩部分，它們通常與機械結構連成機器人本體。傳動機構傳動機構能夠帶動機械結構系統(tǒng)產(chǎn)生運動，常用的傳動機構有：諧波減速器、滾珠絲桿、鏈、帶以及各種齒輪系。驅動裝置驅動裝置是驅使工業(yè)機器人機械機構系統(tǒng)運動的機構，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的信號指令，借助動力元件使機器人產(chǎn)生動作，作用就相當于人類的肌肉、筋絡。常用的驅動裝置有：電機驅動，包括直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機，液壓驅動和氣動驅動。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)主要包括硬件和軟件兩個方面。控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)硬件傳感裝置控制裝置關節(jié)伺服驅動部分軟件算法運動軌跡規(guī)劃關節(jié)伺服控制算法動作程序子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)，相當于機器人的“大腦”，要有效地控制工業(yè)機器人，它的控制系統(tǒng)就必須具備以下兩種功能，也是工業(yè)機器人控制系統(tǒng)所必需的基本功能。示教再現(xiàn)功能

示教再現(xiàn)功能是指在執(zhí)行新的任務之前，預先將作業(yè)的操作過程示教給工業(yè)機器人，然后讓工業(yè)機器人再現(xiàn)示教的內容，以完成作業(yè)任務。運動控制功能

運動控制功能是指對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度等項的控制。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構以ABBIRC5標準控制柜為例，介紹控制柜的組成。ABBIRC5控制器的所有部件都集成在一個機柜中，如右圖所示。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構

控制柜內部由機器人系統(tǒng)所需部件和相關附件組成，包括主計算機、機器人驅動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等?？刂乒駜炔恐饔嬎銠C機器人驅動器軸計算機安全面板系統(tǒng)電源配電板電源模塊電容接觸器接口板I/O板子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC1000主計算機其相當于電腦的主機，用于存放系統(tǒng)和數(shù)據(jù)。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC668軸計算機用于計算機器人每個軸的轉數(shù)。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC406機器人驅動器

用于驅動機器人各個軸的電機。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC661I/O電源板

給I/O輸入輸出板提供電源。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC662配電板

給機器人各軸運動提供電源。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC60924V電源模塊

給24V電源接口板提供電源，24V電源接口板可直接供電外部I/O信號。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構電容

用于機器人關閉電源后，保存數(shù)據(jù)后再斷電，相當于延時斷電功能。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC611接觸器接口板

機器人I/O信號通過接觸器接口板來控制接觸器的啟停。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜的結構DSQC651I/O模塊

用于外部I/O信號與機器人系統(tǒng)的通訊連接。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構面板上的按鈕和開關面板上的按鈕和開關IRC5控制柜面板上的按鈕和開關包括機器人電源開關、急停按鈕、電機上電按鈕、模式選擇開關、網(wǎng)絡接口和示教器電纜線接口。電源開關急停按鈕電機上電按鈕模式選擇開關網(wǎng)絡接口示教器電纜接口子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)控制柜結構控制柜上電纜接口/接頭XS1機器人電源接口XS2機器人SMB連接接口子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)開關機器人系統(tǒng)機器人的開機操作

機器人實際操作的第一步就是開機，只要將機器人控制柜上的總電源旋鈕從【OFF】扭轉到【ON】子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)開關機器人系統(tǒng)機器人的關機操作完成機器人操作或維修時，需要關閉機器人系統(tǒng)。關閉機器人系統(tǒng)，只需將機器人控制柜上的總電源旋鈕逆時針從【ON】扭轉到【OFF】即可子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)開關機器人系統(tǒng)機器人的重新啟動操作ABB機器人系統(tǒng)可以長時間的進行工作，無需定期重新啟動運行。但出現(xiàn)以下情況時需要重新啟動機器人系統(tǒng)：

★安裝了新的硬件。

★更改了機器人系統(tǒng)配置參數(shù)。

★出現(xiàn)系統(tǒng)故障（SYSFAIL）。

★RAPID程序出現(xiàn)程序故障。子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)開關機器人系統(tǒng)機器人的重新啟動操作重新啟動的類型包括重啟、重置系統(tǒng)、重置RAPID、恢復到上次自動保存的狀態(tài)和關閉主計算機。各類型說明見下表：重啟動類型說明重啟使用當前的設置重新啟動當前系統(tǒng)。重置系統(tǒng)重啟并將丟棄當前的系統(tǒng)參數(shù)設置和RAPID程序，將會使用原始的系統(tǒng)安裝設置。重置RAPID重啟并將丟棄當前的RAPID程序和數(shù)據(jù)，但會保留系統(tǒng)參數(shù)設置?；謴偷缴洗巫詣颖４娴臓顟B(tài)重啟并嘗試回到上一次自動保存的系統(tǒng)狀態(tài)。一般在從系統(tǒng)崩潰中恢復時使用。關閉主計算機關閉機器人控制系統(tǒng)，應在控制器UPS故障時使用子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)開關機器人系統(tǒng)重新啟動操作步驟：單擊ABB按鈕，單擊“重新啟動”單擊“高級…”子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)開關機器人系統(tǒng)機器人的重新啟動操作在常用的重啟類型中選中“重啟”點擊“下一個”—“重啟”，等待重啟即可子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)示教器基本操作認識示教器

示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。由連接電纜、觸摸屏、急停開關、手動操作搖桿、數(shù)據(jù)備份用USB接口、使能器按鈕、觸摸屏用筆、示教器復位按鈕等組成。使能器按鈕數(shù)據(jù)備份用USB接口手動操作搖桿觸摸屏用筆示教器復位按鈕連接電纜急停開關觸摸屏子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)示教器—操作界面選項名稱說

明HotEdit程序模塊下軌跡點位置的補償設置窗口。輸入輸出設置及查看I/O視圖窗口。手動操縱動作模式設置、坐標系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口。也可顯示實際位置自動生產(chǎn)窗口在自動模式下，可直接調試程序并運行。程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口。程序數(shù)據(jù)選擇編程時所需程序數(shù)據(jù)的窗口。備份與恢復可備份和恢復系統(tǒng)。校準進行轉數(shù)計數(shù)器和電機校準的窗口。控制面板進行示教器的相關設定。事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息。資源管理器查看當前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件。系統(tǒng)信息查看控制器及當前系統(tǒng)的相關信息。ABB機器人示教器的操作界面包含了機器人參數(shù)設置、機器人編程及系統(tǒng)相關設置等功能。比較常用的選項包括輸入輸出、手動操縱、程序編輯器、程序數(shù)據(jù)、校準和控制面板，操作界面，各選項說明見左表。示教器基本操作子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)示教器—控制面板ABB機器人的控制面板包含了對機器人和示教器進行設定的相關功能，左側為控制面板各項功能說明選項名稱說

明外觀可自定義顯示器的亮度和設置左手或右手的操作習慣。監(jiān)控動作碰撞監(jiān)控設置和執(zhí)行設置。FlexPendant示教器操作特性的設置。I/O配置常用I/O列表，在輸入輸出選項中顯示。語言控制器當前語言的設置。ProgKeys為指定輸入輸出信號配置快捷鍵。日期和時間控制器的日期和時間設置。診斷創(chuàng)建診斷文件。配置系統(tǒng)參數(shù)設置。觸摸屏觸摸屏重新校準。示教器基本操作子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)示教器—使能器按鈕

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在電機開啟的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。

使能器按鈕可分左利手和右利手設置。示教器基本操作子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)示教器—設置示例—設置日期和時間為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要對機器人系統(tǒng)進行多項設置，如語言、坐標系等。以時間設定為例來示范相關設置方法，其方法如下：點擊ABB菜單，在“控制面板”菜單列表中選擇“日期和時間”，就可設置系統(tǒng)的日期和時間。示教器基本操作子任務一：ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)練習：

1、工業(yè)機器人通常由

、

和

三部分組成。3、工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)包括

和

兩部分，它們通常與機械結構連成機器人本體。2、工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)主要由

、

、手臂、腰部和

組成。4、在什么情況下需要重新啟動機器人系統(tǒng)？5、如何設置機器人系統(tǒng)的地域和時區(qū)？模塊一工業(yè)機器人硬件基礎任務二典型工業(yè)機器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)目錄/content2坐標系基礎3運動控制與操作基礎4機器人的其他基本操作學習任務：★了解工業(yè)機器人坐標系定義與分類★掌握工件坐標系的定義方法★掌握工具坐標系的定義方法★掌握工具坐標數(shù)據(jù)的設定方法子任務二：坐標系基礎子任務二：坐標系基礎坐標系的定義坐標系是從一個稱為原點的固定點通過軸定義的平面或空間。機器人目標和位置是通過沿坐標系軸的測量來定位。子任務二：坐標系基礎坐標系的分類機器人系統(tǒng)中可使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的控制或編程：★基坐標系系位于機器人基座，最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系?！锕ぜ鴺讼蹬c工件有關，通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。★工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置?！锎蟮刈鴺讼悼啥x機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。

它適用于手動操縱、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元?！镉脩糇鴺讼翟诒硎境钟衅渌鴺讼档脑O備（如工件）時非常有用。子任務二：坐標系基礎坐標系的分類基坐標系★基坐標系在機器人基座中有相應的零點?！锊倏v桿向前和向后使機器人沿X軸移動。★操縱桿向兩側使機器人沿Y軸移動。★旋轉操縱桿使機器人沿Z軸移動。子任務二：坐標系基礎坐標系的分類大地坐標系★大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有相應的零點?！镉兄谔幚砣舾蓚€機器人或由外軸移動的機器人?！镌谀J情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的。子任務二：坐標系基礎坐標系的分類工件坐標系

★工件坐標系對應工件，其定義位置是相對于大地坐標系（或其他坐標系）的位置，如圖所示。

★機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。子任務二：坐標系基礎坐標系的分類工具坐標系★工具坐標系將工具中心點設為零點，由此定義工具的位置和方向?！锕ぞ咦鴺讼悼s寫為TCPF（ToolCenterPointFrame），工具坐標系中心點縮寫為TCP（ToolCenterPoint）?！锼袡C器人在六軸法蘭盤原點處都有一個預定義工具坐標系，即tool0?！镄鹿ぞ咦鴺讼档奈恢檬穷A定義工具坐標系tool0的偏移值子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：

在ABB菜單中選中“工件坐標”

點擊“新建”子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：對工件數(shù)據(jù)屬性進行設定后，單擊“確定”，名稱可以按需修改出現(xiàn)一個名稱為“wobj2”坐標子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：打開“編輯菜單”，選擇“定義”出現(xiàn)坐標系“定義”界面子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：將用戶方法設定為“3點”手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X1點。此點將被定義為新坐標系的原點子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X2點。從新原點指向此點，將被定義為新坐標系的X軸正向單擊“用戶點X1”-“修改位置”，將X1點記錄下來子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：單擊“用戶點X2”-“修改位置”，將X2點記錄下來手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的Y1點。從新原點指向此點，將被定義為新坐標系的Y軸正向子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：單擊“用戶點Y1”-“修改位置”，將Y1點記錄下來點擊“確定”，出現(xiàn)坐標系定義確認對話框，確認點擊“確定”子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義以三點法創(chuàng)建工件坐標系wobj2的操作步驟：點擊“wobj2”后，單擊“確定”，新坐標系定義完成選擇新創(chuàng)建的工件坐標系，使用線性動作模式，觀察移動的方式是否合乎要求子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義實訓驗證1：★進入ABB主菜單，在手動操縱界面選擇工件坐標；★新建一個名稱為wobj1的工件坐標系；★用戶方法選擇3點法來定義wobj1；★用戶點X1位置確定工件坐標系的原點位置，用戶點X2和Y1分別確定該坐標系的X軸方向和Y軸方向；★對記錄完成的位置數(shù)據(jù)進行確定，完成工件坐標wobj1的測量。子任務二：坐標系基礎工件坐標系定義實訓驗證2：★利用3點法測量工件坐標系wobj1和wobj2；★以工件坐標系wobj1為參照坐標系，示教編輯三角形軌跡程序；★將軌跡程序中每行指令的工件坐標系wobj1修改為wobj2；★執(zhí)行更改后的程序，機器人運行軌跡不變，但位置改變至wobj2坐標系下。子任務二：坐標系基礎工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata定義：工件坐標對應工件，它定義工件相對于大地坐標的位置。機器人可以有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。子任務二：坐標系基礎工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata創(chuàng)建工件坐標wobjdata的優(yōu)點：對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑，這帶來很多優(yōu)點：

★重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨之更新;

★允許操作以外部軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。子任務二：坐標系基礎工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata實例1：

如右圖所示，A是機器人的大地坐標系，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B中進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標C，將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，則無需對一樣的工件進行重復軌跡編程了。子任務二：坐標系基礎工件坐標數(shù)據(jù)wobjdata實例2：如右圖所示，如果在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程，當工件坐標位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標D，則機器人的軌跡就自動更新到C，不需要再次軌跡編程。因A相對于B，C相對于D的關系是一樣的，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。子任務二：坐標系基礎工具坐標系定義

定義：工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具坐標TCP（也就是工具坐標系的原點即工具中心點）、質量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。

工具數(shù)據(jù)tooldata會影響機器人的控制算法（例如計算加速度）、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能量監(jiān)控等，因此機器人的工具數(shù)據(jù)需要正確設置。

所有機器人在手腕處都有一個預定義的工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或者多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。子任務二：坐標系基礎工具坐標系定義

一般不同的機器人應用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具，如右圖所示。

默認工具（tool0）的工具中心點位于機器人安裝法蘭的中心，右圖中標注的點就是原始的TCP點。執(zhí)行程序時，機器人將TCP移至編程位置，這意味著，如果要更改工具及工具坐標系，機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標，如左圖所示。子任務二：坐標系基礎工具坐標系的設定方法TCP的幾種設定方法：N（3≤N≤9）點法

機器人的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點接觸，得出多組解，通過計算得出當前TCP與機器人安裝法蘭中心點（Tool0）相應位置，其坐標系方向與Tool0一致。TCP和Z法

在N點法基礎上，增加Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了tool0的Z方向。TCP和Z，X法

在N點法基礎上，增加X點與參考點的連線為坐標系X軸的方向，Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了tool0的X和Z方向。子任務二：坐標系基礎TCP和Z，X法（N=4）設定原理：★首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點；★然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）；★用手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動；★機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調用。工具坐標系的設定方法子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定單擊“ABB”按鈕，并選擇“手動操縱”選擇“工具坐標”子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定單擊“新建…”對新定義工具坐標修改參數(shù)，如“名稱”，點擊“確定”子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定選中tool5，單擊“編輯”菜單中的“定義…”選項選擇“TCP和Z，X”，點數(shù)N=4來設定TCP子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定操作手柄靠近固定點，如上圖所示，此機器人姿勢作為第一個點單擊“修改位置”完成第一點的修改子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定按照上面的操作依次完成對點2、3、4的修改，第一次的機器人姿勢都要不同，差距越大，最后的定義精度越高操控機器人使工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP的+X方向和+Z方向，并保存，點擊“確認”子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定查看誤差，越小越好，但也要以實際驗證效果為準，點擊“確認”選中“tool5”，然后打開編輯菜單選擇“更改值”子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定tool5的更改值菜單單擊箭頭向下翻頁，將mass的值改為工具的實際重量（單位kg）子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定編輯工具重心坐標，以實際為準最佳單擊“確定”完成tool5數(shù)據(jù)更改子任務二：坐標系基礎工具坐標tooldata的設定

按照工具重定位動作模式，把坐標系選為“工具”；工具坐標選為“tool5”。通過示教器操作可驗證對tool坐標系的操作效果。子任務二：坐標系基礎實訓驗證：★采用TCP和Z、X法（N=4）測定工具坐標系tool6；★依次進入ABB主菜單、手動操縱、工具坐標選項；★新建工具坐標，名稱為tool6；★利用TCP和Z、X法定義tool6；★移動工具參考點，以四種不同的姿態(tài)靠近固定點（第四點用工具參考點垂直于固定點），并依次記錄位置；★利用第四點的姿態(tài)，從固定點向設定的X方向移動，并記錄位置；★利用第四點的姿態(tài)，從固定點向設定的Z方向移動，并記錄位置；★確認修改位置，觀察tool6的平均誤差，誤差值在小于1mm的范圍即可。模塊一工業(yè)機器人硬件基礎任務二典型工業(yè)機器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)目錄/content2坐標系基礎3運動控制與操作基礎4機器人的其他基本操作學習任務：★了解手動操作工業(yè)機器人的幾種方法★掌握單軸操控機器人方法與技能★掌握線性操控機器人的方法與技能★掌握重定位操控方法與技能子任務三：運動控制與操作基礎子任務三：運動控制與操作基礎手動操控機器人認識六軸機器人：一般地，ABB機器人是六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節(jié)軸。一軸J1二軸J2三軸J3六軸J6五軸J5四軸J4子任務三：運動控制與操作基礎手動操作機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。單軸運動：每次手動操作一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度的移動時，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。線性運動：機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。重定位運動：機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動。重定位運動的手動操作會更全方位的移動和調整。手動操控機器人子任務三：運動控制與操作基礎單軸運動操控機器人將機器人控制柜上的機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)點擊ABB菜單，選擇“手動操縱”子任務三：運動控制與操作基礎單軸運動操控機器人點擊示教器控制柜小圖標，選擇“手動”，系統(tǒng)將切換到手動模式在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已經(jīng)切換為手動，點擊“動作模式”子任務三：運動控制與操作基礎單軸運動操控機器人動作模式有三種，但有四個選項，選中“軸1-3”，可對機器人軸1-3進行操作選中“軸4-6”，可對機器人軸4-6進行操作，這都屬“單軸操縱”子任務三：運動控制與操作基礎單軸運動操控機器人單擊示教器使能器，并在狀態(tài)欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態(tài)，手動操作機器人控制手柄，完成單軸運動子任務三：運動控制與操作基礎線性運動操控機器人點擊ABB菜單，選擇“手動操縱”在示教器上選擇“手動模式”子任務三：運動控制與操作基礎線性運動操控機器人選擇“手動操縱”-“動作模式”-“線性”選擇“確定”后，選擇一個合適的，一般是帶有工具的工具坐標系子任務三：運動控制與操作基礎線性運動操控機器人按下“使能”后，就可以實現(xiàn)線性運動操縱子任務三：運動控制與操作基礎線性運動操控機器人

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動。子任務三：運動控制與操作基礎線性運動操控機器人

增量模式共五種，其對應的直線與角度位移增量為：序號增量直線距離（mm）角度（弧度）1無自動自動2小0.050.0053中10.024大50.25用戶用戶定義用戶定義子任務三：運動控制與操作基礎重定位運動操控機器人機器人重定位運動就是在機器人TCP位置不變的情況下，機器人工具沿坐標軸運動來改變姿態(tài)。點擊ABB“菜單”-“手動操縱”將“動作模式”設為“重定位”子任務三：運動控制與操作基礎重定位運動操控機器人選擇一個工具坐標如“tool5”點擊

“確定”后出現(xiàn)最后的設置界面子任務三：運動控制與操作基礎重定位運動操控機器人點擊“使能”按鈕，就可以利用控制手柄來實現(xiàn)重定位操縱實訓驗證：

1、實現(xiàn)1-6軸手動操縱練習2、實現(xiàn)線性運動操縱練習3、實現(xiàn)重定位運動操縱練習子任務三：運動控制與操作基礎模塊一工業(yè)機器人硬件基礎任務二典型工業(yè)機器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)目錄/content2坐標系基礎3運動控制與操作基礎4機器人的其他基本操作子任務四：機器人的其他基本操作學習任務：★掌握轉數(shù)計數(shù)器的更新操作方法★掌握機器人常用信息與事件日志查看方法★掌握機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理方法★掌握系統(tǒng)的備份與恢復操作方法子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新

機器人的轉數(shù)計數(shù)器是用獨立的電池供電，用來記錄各個軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池沒電，或者機器人在斷電情況下機器人手臂位置移動了，這時候需要對計數(shù)器進行更新，否則機器人運行位置是不準的。定義：轉數(shù)計數(shù)器的更新也就是將機器人各個軸停到機械原點，把各軸上的刻度線和對應的槽對齊。然后通過示教器進行校準更新。子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新ABB機器人六個關節(jié)軸都是一個機械原點位置。在以下情況下，需要對機械原點的位置進行轉數(shù)計數(shù)器更新操作：★更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后；★當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后；★轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后；★斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動；★當系統(tǒng)報警提示“10036轉數(shù)計數(shù)器更新”時。子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新

通過手動操縱，選擇對應的軸動作模式，“軸4-6”和軸1-3，按著4-5-6-1-2-3的順序依次將機器人六個軸轉到機械原點刻度位置，如左圖所示子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新在主菜單界面選擇“校準”選擇“ROB_1”為需要校準的機械單元子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新在校準選項中選擇“手動方法（高級）”在校準選項菜單中選擇“校準參數(shù)”-“編輯電機校準偏移…”子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新在對話框中選擇“是”出現(xiàn)校準偏移值輸入界面子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新在機器人本體上找到各軸原始偏移量依序輸入六個軸的偏移量子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新

輸入所有新的校準偏移值后，單擊“確定”，將重新啟動示教器。如果示教器中顯示的電機校準偏移值與機器人本體上的標簽數(shù)值一致，則不需要進行修改，直接單擊“取消”，跳到轉數(shù)計數(shù)器更新環(huán)節(jié)。子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新

如果示教器中顯示的電機校準偏移值與機器人本體上的標簽數(shù)值不一致，則重啟控制器后，修改的值將做為新的偏移值存儲在系統(tǒng)中，將通過，轉數(shù)計數(shù)器更新環(huán)節(jié)實現(xiàn)更新。子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新重啟控制器，依序進入“校準”-“ROB-1”-“更新轉數(shù)計數(shù)器”。子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新點擊“更新轉數(shù)計數(shù)器”-“是”選中“ROB_1”，點擊“確定”子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新點擊“全選”，點擊“更新”在確認對話框中點擊“更新”子任務四：機器人的其他基本操作轉數(shù)計數(shù)器的更新到此轉數(shù)計數(shù)器更新完成，關閉所有對話框即可子任務四：機器人的其他基本操作常用信息與事件日志查看通過示教器畫面上的狀態(tài)欄信息的查看，可以了解到機器人當前所處的狀態(tài)及一些存在的問題?！餀C器人的狀態(tài)，會顯示有手動、全速手動和自動三種狀態(tài)；★機器人系統(tǒng)信息；★機器人電動機狀態(tài)，如果使能鍵第一檔按下會顯示電動機開啟，松開或第二檔按下會顯示防護裝置停止；★機器人程序運行狀態(tài)，顯示程序的運行或停止；★當前機器人或外軸的使用狀態(tài)。子任務四：機器人的其他基本操作常用信息與事件日志查在示教器的操作界面上單擊狀態(tài)欄，就可以查看機器人的事件日志。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看.CFG機器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中根據(jù)不同的類型可分為五個主題。

同一主題中的所有參數(shù)都被存儲在一個單獨的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看點擊ABB菜單下的“控制面板”點擊“配置”子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看點擊“主題”菜單，將顯示出機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的五大主題：人機交互、控制器、通訊、驅動和I/O系統(tǒng)子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的查看點擊“主題”菜單中的任一主題，將顯示出該主題下的數(shù)據(jù)列表，如左圖所示的是人機交互主題下的參數(shù)列表?？赏ㄟ^此方法查看其他四個主題的參數(shù)子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理

機器人系統(tǒng)參數(shù)的管理，主要包括對系統(tǒng)參數(shù)的編輯、添加、保存和加載等內容。以I/OSystem主題中的Signal參數(shù)為例說明如何對其系統(tǒng)參數(shù)進行管理操作。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加以“signal”類參數(shù)為例點擊“添加”，出現(xiàn)添加界面子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加單擊“Name”對新建參數(shù)命名利用“TypeofSignal”下拉菜單對新建參數(shù)設置類型值子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加用類似的方法對新建參數(shù)進行相關值的設置。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的添加點擊“確定”，按提示點擊“是”，控制器重啟后，新參數(shù)生效。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯利用以上方法，打開“Signal”下的參數(shù)“prac1”點擊“編輯”，出現(xiàn)右側界面。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯單擊“Name”，出現(xiàn)編輯界面，將其重新命名為“prac3”，點擊“確定”。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯使用同樣的方法可以編輯修改該參數(shù)的其他的值。點擊“確定”，完成修改編輯。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的編輯在重啟對話框中點擊“是”，控制器將重啟，修改編輯得以保存生效。到此參數(shù)編輯操作完成。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的保存選中要保存的主題和實例類型，點選“文件”菜單，選中“EIO另存為”或“全部另存為…”。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的保存在保存對話框中可完成選擇或修改存放的路徑、命名文件等操作。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載選中要加載的主題和實例類型，點選“文件”菜單-“加載參數(shù)”。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載在對話框中選中合適的加載模式。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載選中要加載的參數(shù)文件，點點擊“確定。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的管理系統(tǒng)參數(shù)的加載在重啟對話框中點擊“是”，控制器將重啟，參數(shù)加載成功。到此參數(shù)加載操作完成。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)備份與恢復點擊ABB菜單中的“備份與恢復”點選“備份當前系統(tǒng)…”子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)備份與恢復在備份對話框中可對“備份文件夾重新命名”，對“備份路徑”進行修改，對備份創(chuàng)建的位置也有指明。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)備份與恢復點擊“備份”出現(xiàn)備份界面，隨后備份成功。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)備份與恢復在備份選擇界面點擊“恢復系統(tǒng)…”在恢復系統(tǒng)界面點擊“恢復”子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)備份與恢復根據(jù)提示以序操作，系統(tǒng)恢復將成功。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統(tǒng)備份與恢復練習：1、為何要開展轉數(shù)計數(shù)器更新操作？在何種情況下必須開展轉數(shù)計數(shù)器更新操作？2、如何快捷查看機器人的事件日志？3、機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)有哪五大主題？4、操作員可以對機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)開展哪些管理操作？模塊一工業(yè)機器人硬件基礎任務三工業(yè)機器人的一般性維護1工業(yè)機器人的應用環(huán)境要求目錄/content2工業(yè)機器人的基本安全操作規(guī)范3工業(yè)機器人安全設備使用規(guī)范4工業(yè)機器人維護保養(yǎng)規(guī)范5具體設備的保養(yǎng)規(guī)范6一般性維護內容任務三：工業(yè)機器人的一般性維護學習任務：★了解工業(yè)機器人的應用環(huán)境要求?！锪私夤I(yè)機器人的基本安全操作規(guī)范?！锪私夤I(yè)機器人設備管理規(guī)范。

★掌握工業(yè)機器人維護保養(yǎng)規(guī)范★具體設備的保養(yǎng)規(guī)范★一般性維護內容任務三：工業(yè)機器人的一般性維護工業(yè)機器人的應用環(huán)境要求工業(yè)機器人的適用范圍：工業(yè)機器人一般可用于發(fā)下領域：

★

弧焊、點焊、激光焊接；

★

搬運、裝配、清洗；

★

去毛刺、鑄造、噴涂、切割等。

各種應用所必備的功能由相應的機器人工具軟件來實現(xiàn)。任務三：工業(yè)機器人的一般性維護工業(yè)機器人的應用環(huán)境要求工業(yè)機器人的限制應用范圍：下列場合不可使用工業(yè)機器人：

★

易燃的環(huán)境★

水中或高溫的環(huán)境

★

有爆炸可能的環(huán)境★

以運輸人或動物的

★

無線電干擾的環(huán)境

★

攀附

其他與工業(yè)機器人的制造商推薦的安裝及使用不一致的條件下。任務三：工業(yè)機器人的一般性維護基本安全操作規(guī)范必須按照系統(tǒng)配置的要求準備以下器件：

★

安全裝置；

★

安全門和互鎖裝置；

★

機器人必須備有與互鎖裝置相連的接口。

機器人應用系統(tǒng)的設計者必須根據(jù)各種安全標準來設計系統(tǒng)。使用前必須確保以上部件的安全性！任務三：工業(yè)機器人的一般性維護基本安全操作規(guī)范相關人員的安全操作權限現(xiàn)場操作員：★

打開或關閉控制柜電源★

從操作面板啟動機器人程序編程人員：★

操作機器人★

在安全柵欄內進行機器人示教，外圍設備的調試等設備維護人員：★

操作機器人★

在安全柵欄內進行機器人示教，外圍設備的調試等任務三：工業(yè)機器人的一般性維護基本安全操作規(guī)范注意：★

操作員不能在安全柵欄內作業(yè)★

編程人員、示教操作人員及設備維護人員可在安全柵欄內作業(yè)★

要在安全柵欄內作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關于機器人的專業(yè)培訓任務三：工業(yè)機器人的一般性維護基本安全操作規(guī)范相關人員的具體操作權限任務三：工業(yè)機器人的一般性維護基本安全操作規(guī)范注意：操作員必須至少佩戴以下護具：★

適合于作業(yè)內容的工作服★

安全帽★

安全鞋★

與作業(yè)內容及環(huán)境相關的必備的其他安全裝置（如防護眼鏡、防毒面具等）任務三：工業(yè)機器人的一般性維護基本安全操作規(guī)范關于專業(yè)培訓，凡是從事與機器人相關作業(yè)的人員必須進行嚴格的培訓，培訓內容不得少于下列內容：★

安全★

點動機器人實踐★

手動操作和視角機器人實踐★

編程實踐★

自動運行實踐★

機器人的構造與功能介紹★

坐標系統(tǒng)設置介紹與實踐★

編程概要和程序實例介紹★

自動運行方式介紹★

機器人與外圍設備的接口介紹★

故障發(fā)生時的檢查事項介紹與實踐★

定期檢查和更換消耗品的介紹★

基本操作介紹與實踐★

報警復位的介紹與實踐★

備份的介紹與實踐★

初始化設置的介紹與實踐★

控制器的介紹與實踐★

故障檢查事項的介紹與實踐★

根據(jù)報警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹與實踐★

零點復位的介紹與實踐★

裝配與拆卸的介紹與實踐任務三：工業(yè)機器人的一般性維護安全設備管理規(guī)范主要安全裝置危險標識警告標識急停按鈕任務三：工業(yè)機器人的一般性維護安全設備管理規(guī)范常用安全裝置★

安全柵欄（固定的防護裝置）★

安全門（帶互鎖裝置）★

安全插銷和槽★

其他保護設備任務三：工業(yè)機器人的一般性維護安全設備使用規(guī)范安全柵欄使用規(guī)范★

必須能抵擋可預見的操作及沖擊★

不能有尖銳的邊緣及凸出物★

不能是危險源★

在機器人最大移動范圍外留有足夠的距離★

一定要接地★

永久固定在一個地方，不易移動★

不妨礙查看生產(chǎn)過程★

不打開互鎖設備就無法進入非安全區(qū)域任務三：工業(yè)機器人的一般性維護安全設備使用規(guī)范安全門與插銷使用規(guī)范★

除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行★

安全門關閉時不得觸發(fā)自動運行啟動信號★

安全門利用安全插銷和插槽來實現(xiàn)互鎖★

安全插銷和插槽必須選擇合適的物品使用“帶保護閘的保護裝置”使安全門在危險發(fā)生前一直“保持關閉”狀態(tài)使用“互鎖裝置”使安全門滿足：在機器人處于自動運行狀態(tài)時打開安全門就能發(fā)送一個“停止或急停”信號任務三：工業(yè)機器人的一般性維護安全設備使用規(guī)范其他保護設備使用規(guī)范★

當可移動物品在操作者可觸及的范圍內時，不能被啟動★

可動設備啟動了，就不能被人員接觸到★

保護設備只能通過一些有意操作（如使用專用工具、鑰匙等）來調整★

保護設備任何部件出問題都會及時阻止啟動可動設備或停止可動設備任務三：工業(yè)機器人的一般性維護安全設備使用規(guī)范進入安全柵欄步驟：1、停止機器人2、將機器人模式開關從AUTO旋至示教模式3、在控制器上掛上“示教中”警示牌4、從插槽中拔出插銷，打開安全柵欄門5、進入安全柵欄，插上插銷同時只能有一位編程人員/維護人員進入安全柵欄內作業(yè)一般人員不得進入安全柵欄內任務三：工業(yè)機器人的一般性維護維護保養(yǎng)規(guī)范維護保養(yǎng)的原則：★

機器人或機器人系統(tǒng)的維護和維修人員必須接受過必要的培訓★

要有必要的安全措施保護維護或維修人員★

應盡可能在斷開機器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進行作業(yè)，并根據(jù)需要上好鎖，以防止他人接通電源★

在不得已需要帶電作業(yè)時，應按下急停按鈕后再作業(yè)★

需更換部件時，務必先閱讀機器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎上進行作業(yè)★

進入安全柵欄前，必須確認沒有危險才能進入，若有在危險存在的情況下，不得不進入安全柵欄，則必須準確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹慎進入任務三：工業(yè)機器人的一般性維護維護保養(yǎng)規(guī)范程序數(shù)據(jù)備份要求：★

系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份★

定期做文件備份★

任何程序或文件被修改后，都要做好備份★

保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設備要妥善存放任務三：工業(yè)機器人的一般性維護維護保養(yǎng)規(guī)范進入安全保護區(qū)域維護的步驟：★

停止機器人系統(tǒng)★

關閉電源，鎖住主要的斷路器

不得已必須帶電進入保護區(qū)域時，在進入前必須完成：

檢查機器人系統(tǒng)，確保沒有危險存在

排除所有故障后再次測試★

進入安全保護區(qū)域★

維護結束，檢查安全系統(tǒng)是否有效，若被維護工作中斷了，則恢復至初始有效狀態(tài)任務三：工業(yè)機器人的一般性維護維護保養(yǎng)規(guī)范其他維護工作要點一：★

更換部件，務必使用機器人公司指定的部件

使用非指定部件，可能導致機器人誤動作或損壞，尤其是保險絲，切實使用指定之外的保險絲，以免引起火災★

拆卸電機和制動器時，應用專業(yè)工具吊運好后再拆除★

維修中，迫不得已必須移動機器人時，應注意：

務必確保有逃生退路，且應把握整個系統(tǒng)的操作情況后再操作

時刻注意周圍是否存在危險，確?？梢噪S時按下急停按鈕任務三：工業(yè)機器人的一般性維護維護保養(yǎng)規(guī)范其他維護工作要點二：★

維修或維護（如加油）后，必須將安全柵欄內部灑落在地面的油、水、碎片等徹底清理干凈★

作業(yè)過程中，不能攀爬機器人★

維修氣動系統(tǒng)時，務必釋放供應氣壓，將管內壓力降低到0后才能開展工作★

更換部件時，應注意避免灰塵或塵埃進入機器人內部任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范機器人系統(tǒng)的維護頻率：★

一般性維護：1次/天★

清洗/更換濾布：1次/500H★

測量系統(tǒng)電池和更換：2次/7000H★

內部計算機風扇的更換、伺服風扇的更換：1次/50000H★

檢查冷卻器：1次/月任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范檢查控制器的散熱情況：確保以下影響散熱的因素不會出現(xiàn)

★

控制器覆蓋了塑料或其他材料

★

控制器后面和側面沒有留出足夠的間隔（>120mm）

★

控制器的位置靠近熱源

★

控制器頂部放有雜物

★

控制器過臟

★

一臺或多臺冷卻風扇不工作

★

風扇進口或出口堵塞

★

空氣濾布過臟注意：控制器內不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須保持關閉任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范控制器的內部清潔：

★

應根據(jù)環(huán)境條件適當間隔清潔控制器內部，如每年一次

★

須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電，進而損壞注意：清潔控制器內部時，一定要切斷電源！任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范示教器的清潔：

★

應從實際需要出發(fā)適當?shù)念l度清潔示教器

★

盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑

★

若有條件，示教器不使用時，可拆下并放置在干凈的場所任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范清洗/更換濾布：

驅動系統(tǒng)冷卻單元濾布要定期清洗/更換

★

在控制器背面找到濾布位置

★

提起并去除濾布架

★

取下濾布架上的舊濾布

★

將新濾布插入濾布架

★

將裝有新濾布的濾布架滑入就位注意：清洗濾布時，在加有清潔濟的溫水中清洗濾布3-4次，不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范更換電池：

★

測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）

★

電池更換時，消息日志會出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現(xiàn)時更換電池）

★

電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

任務三：工業(yè)機器人的一般性維護具體設備的維護保養(yǎng)規(guī)范冷卻器的檢查：

★

冷卻器采用免維護密閉系統(tǒng)設計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件

★

環(huán)境溫度較大時，需定期檢查排水口是否正常排水任務三：工業(yè)機器人的一般性維護一般性維護內容定期檢查項目：

★

檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴重漏油，應向維修人員求助

★

檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應向維修人員求助

★

檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損任務三：工業(yè)機器人的一般性維護一般性維護內容清洗機械手：

★

應定期清洗機械手底座和手臂

★

使用溶劑時需謹慎操作

★

應避免使用丙酮等強溶劑

★

可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射

★

如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除（應避免使用塑料保護）

★

為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等，勿使用干布任務三：工業(yè)機器人的一般性維護一般性維護內容清洗中空手腕：

★

如有必要，中空手腕視為需要經(jīng)常清洗部件，以避免灰塵和顆粒物堆積

★

用不起毛布料進行清潔

★

手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以后清洗時將更加方便

任務三：工業(yè)機器人的一般性維護一般性維護內容檢查基礎固定螺釘：

★

將機械手固定于基礎上的堅固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體，這樣可避免緊固件腐蝕

★

如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件并涂以防腐蝕涂料任務三：工業(yè)機器人的一般性維護練習：1、下列說法錯誤的是（）A.清潔前先關閉電源，確認所有模塊功能完好后才通電B.檢查所有接頭處，看密封是否完好，防止灰塵和污垢進入控制器C.清潔前拆除任何安裝在控制器上的保護罩D.維護時間間隔和機器人所處的工作環(huán)境相關，根據(jù)實際情況縮短或延長時間間隔任務三：工業(yè)機器人的一般性維護練習：2、下列有關工業(yè)機器人本體內加油注意事項說法錯誤的是（）A.加油孔和出油孔不能混淆B.油品要分清楚，千萬不能加錯油C.加油后運轉半小時，使其充分潤滑后再密封D.加油后不需要其充分潤滑后就密封任務三：工業(yè)機器人的一般性維護練習：3、簡述更換潤