自動(dòng)駕駛廠內(nèi)工勤車(chē)技術(shù)方案

自動(dòng)駕駛車(chē)合作需求一、目標(biāo)完成兩項(xiàng)測(cè)試：測(cè)試一：宇通廠區(qū)2/3智能駕駛試驗(yàn)

4.2km巡線環(huán)場(chǎng)區(qū)開(kāi)放道路，含4個(gè)紅綠燈路口，6個(gè)彎道，2個(gè)?？空?，3段直道。場(chǎng)內(nèi)人來(lái)人往，車(chē)輛頻繁，環(huán)境復(fù)雜。采用GPS-RTK與雷達(dá)2/3導(dǎo)航方式，紅綠燈采用射頻信號(hào)，實(shí)現(xiàn)廠區(qū)內(nèi)類班車(chē)環(huán)繞實(shí)驗(yàn)。測(cè)試二：鄭開(kāi)大道3/3智能駕駛綜合試驗(yàn)鄭開(kāi)大道從賈魯河站至開(kāi)遠(yuǎn)門(mén)段總長(zhǎng)約32km，含27個(gè)路段、26個(gè)路口和26個(gè)紅綠燈，路段內(nèi)均為直道，限速50km/h。二、實(shí)現(xiàn)功能及技術(shù)指標(biāo)（1）擬實(shí)現(xiàn)的主要功能1、車(chē)道保持系統(tǒng)；2、自動(dòng)換道超車(chē)系統(tǒng)；3、Stop&GO主動(dòng)巡航控制系統(tǒng)；4、十字路口自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能；5、自動(dòng)路徑規(guī)劃、導(dǎo)航、定位功能；6、停止線、紅綠燈、車(chē)站等定點(diǎn)停車(chē)；7、車(chē)載特斯拉式大屏設(shè)計(jì)及手機(jī)APP人機(jī)交互功能；8、高精度地圖構(gòu)建。（2）技術(shù)指標(biāo)在指定道路場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)以下功能：1、車(chē)道保持功能：行駛車(chē)速：0km/h-60km/h；適用時(shí)間：正常天氣和較小的交通流情況下；在前方?jīng)]有車(chē)輛干擾情況下，沒(méi)有人工干預(yù)的情況下，保持在同一個(gè)車(chē)道中間穩(wěn)定行駛。2、自動(dòng)變道超車(chē)功能：行駛車(chē)速：0km/h-60km/h；最近避障距離：大于2米；適用時(shí)間：正常天氣和較小的交流通情況下；前方車(chē)輛車(chē)速過(guò)慢，在發(fā)出變道指令并人工確認(rèn)后，主動(dòng)變道超車(chē)，超車(chē)平穩(wěn)。3、Stop&GO主動(dòng)巡航控制功能：行駛車(chē)速：0km/h-60km/h；適用時(shí)間：正常天氣和較小的交流通情況下；在車(chē)輛行駛中，與前車(chē)保持安全距離行駛，速度不高于道路限速，在前方車(chē)輛突然減速時(shí)，可以執(zhí)行減速，剎車(chē)操作，避免出現(xiàn)事故。在前方車(chē)輛重新起步時(shí)，本車(chē)隨之自動(dòng)起步。4、十字路口自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能：行駛車(chē)速：0km/h-30km/h；適用時(shí)間：正常天氣和較小的交流通情況下；在十字路口根據(jù)紅綠燈狀態(tài)、路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)、前方車(chē)輛信息自動(dòng)啟停、轉(zhuǎn)向。5、自動(dòng)路徑規(guī)劃、導(dǎo)航、定位功能：行駛車(chē)速：0km/h-60km/h；適用時(shí)間：正常天氣和較小的交流通情況下；根據(jù)高精度地圖信息，自動(dòng)規(guī)劃出一條最優(yōu)行駛路徑，并精確定位車(chē)輛在導(dǎo)航中的位置。6、人機(jī)交互功能（包括手機(jī)Android/IOS應(yīng)用）：人機(jī)交互界面能實(shí)時(shí)顯示雷達(dá)、相機(jī)、圖像處理、路徑規(guī)劃的信息，并實(shí)時(shí)讀取人工輸入信息；通過(guò)按鈕自動(dòng)切換駕駛模式；除了提醒駕駛模式外，還通過(guò)聲音、燈光等實(shí)現(xiàn)警示功能；增加特斯拉式車(chē)載大屏，提高人機(jī)交互及與手機(jī)互動(dòng)能力。7、高精度地圖構(gòu)建構(gòu)建演示路段的駕駛地圖，界面似google地圖等，詳細(xì)內(nèi)容含經(jīng)緯度、車(chē)道線、紅綠燈等。通信手機(jī)和車(chē)載大屏上實(shí)時(shí)顯示車(chē)輛在全局地圖上的位置。8、整車(chē)通信功能本車(chē)實(shí)施剎車(chē)、變道等自動(dòng)駕駛功能時(shí)，剎車(chē)燈、變道燈隨之啟停；采用設(shè)備：相機(jī)（2個(gè)）、sick單線激光雷達(dá)（前1+側(cè)2）、四線激光雷達(dá)（前1）、GPS和慣導(dǎo)（1套）、16線（車(chē)頂1個(gè)+側(cè)方2個(gè)）。計(jì)算平臺(tái)：工控機(jī)；改裝車(chē)型：客車(chē)車(chē)體位姿輸入：來(lái)自于慣導(dǎo)或直接從車(chē)載CAN總線上讀取數(shù)據(jù)傳感器安裝位置如下圖所示：基本配置圖1傳感器安裝位置圖2.智能車(chē)架構(gòu)圖三、各模塊性能指標(biāo)（1）環(huán)境感知部分水平視場(chǎng)角>40°；在正常天氣和較少交通流的情況下車(chē)道線檢測(cè)識(shí)別率>80%；在正常天氣和較少交通流的情況下車(chē)道線測(cè)距誤差<10%；輸入電壓：12V（雷達(dá)）；工作溫度：-10°-85°；視覺(jué)處理幀頻：20幀/秒；雷達(dá)處理幀頻：10幀/秒。（2）控制決策部分橫向決策時(shí)間：合作方提供的決策方法同時(shí)提供橫向和縱向決策，時(shí)間根據(jù)復(fù)雜情況，從1ms-100ms不定；縱向決策時(shí)間：同上；車(chē)道保持：中心偏移量<±0.5m（90%概率），<±1m（99%概率）；變道超車(chē)：滿足安全超車(chē)。(3)執(zhí)行控制部分速度控制誤差：<5%；制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間：<100ms；方向盤(pán)控制步長(zhǎng)：1度。四、建議改裝方案（1）轉(zhuǎn)向由于車(chē)輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)自帶液壓助力，因此可直接在轉(zhuǎn)向管柱上加裝EPS總成（包括角度、扭矩傳感器，電動(dòng)助力電機(jī)、控制器、渦輪蝸桿機(jī)械結(jié)構(gòu)等），詳細(xì)參數(shù)見(jiàn)表《奇瑞工勤車(chē)改裝-接口需求_v1.0》。（2）制動(dòng)需廠家開(kāi)放檔位CA