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NAO機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別與運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)仿人機(jī)器人是研究人類(lèi)智能的高級(jí)平臺(tái),它是綜合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能、控制技術(shù)、仿生學(xué)等多種學(xué)科的智能機(jī)械結(jié)構(gòu)。隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟,仿人機(jī)器人在我們的生活中起到了越來(lái)越重要的作用,已成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域中的熱點(diǎn)研究方向之一。因此,對(duì)仿人機(jī)器人的研究有著重要的意義。機(jī)器人足球賽是當(dāng)前仿人機(jī)器人領(lǐng)域研究中的熱門(mén)方向,它涉及了模式識(shí)別、機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)等多個(gè)技術(shù)學(xué)科。本文以當(dāng)前影響力最大的RoboCup機(jī)器人足球賽標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組比賽為背景,針對(duì)NAO機(jī)器人對(duì)目標(biāo)的視覺(jué)識(shí)別和自身動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行了一系列的研究。首先,本文介紹了NAO機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)和軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái),并對(duì)提出了NAO機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別相關(guān)的圖像處理算法,并對(duì)機(jī)器人的相機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定;然后針對(duì)NAO機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),基于此建立了NAO機(jī)器人的雙下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,實(shí)現(xiàn)了對(duì)NAO機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的求解;最后將提出的方法進(jìn)行場(chǎng)地測(cè)試,通過(guò)實(shí)驗(yàn)論證了本文中所提出的算法的正確性和有效性。

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