KUKA機(jī)器人DEVICENET主站通訊配置

KUKA機(jī)器人DEVICENET主站通訊配置基于隨機(jī)的MFC卡如圖1:信號(hào)說明下位機(jī)起始信號(hào)的偏移量需要連接的從站站號(hào) 下位機(jī)起始信號(hào)的偏移量需要連接的從站站號(hào) 和1024輸出位，以1編號(hào)為起點(diǎn)) 數(shù)據(jù)類型W:表示字 信號(hào)類別IN:表示輸入信號(hào)OUT:表示輸出信號(hào)開 1表示子站站號(hào)(選擇和機(jī)器人通信的子站站號(hào))1.進(jìn)入編輯模式：如圖找到Sconfig.dat文件雙擊打開文點(diǎn)擊Edit出現(xiàn)下拉菜單選擇Edit-Mode進(jìn)入編輯模式3.找到；UserdefinedVariables目錄下輸入你所需要的信號(hào)—信號(hào)類別IN:表示輸入1.把配置的文件通過存儲(chǔ)設(shè)備導(dǎo)入機(jī)器人。登入機(jī)器人超級(jí)用戶。2.在示教器的頂部找到：configure(配置)點(diǎn)擊正上方的按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤3.找到你配置過的文件如：使用DeviceNet協(xié)議通信，找到[DRIVERS]目錄下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分號(hào)是否去掉，如去掉表示配置成功。如果沒有，可以在示教器上修改(去掉是否與配置相同，如不一致則可以進(jìn)行修改。點(diǎn)擊configure正上方的按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0driver選項(xiàng)按下，找到DRIVERREST按。查看Devicenet前面的指示燈，如通信正常：紅點(diǎn)擊configure上方的白色按鈕出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0driver選項(xiàng)按下，找到DRIVERREST按。光標(biāo)在Devicenet上時(shí)。點(diǎn)擊屏幕右下方的六：通過輸入/輸出確認(rèn)通訊1.在示教器上方找到Monitor點(diǎn)擊正上方的按鈕的白色按鈕，出現(xiàn)下拉菜單按鍵盤上的↑↓鍵到I/0選項(xiàng)按下一，找到Digitalinput按.在示教器出現(xiàn)外部輸入信號(hào)，前面的指示燈紅色：表示輸入ON,灰色：表示輸入OFE.2.在示教器上方找到Monitor點(diǎn)擊正上方的按鈕的白色按鈕，出現(xiàn)下拉菜單按鍵盤上的↑前面的指示燈紅色：表示輸出ON,灰色：表示輸出OFF.3.強(qiáng)制輸入/輸出信號(hào)ON/OFF。按↑↓鍵到你需要強(qiáng)制的I/0位。按屏幕下方的change,點(diǎn)擊configure正上方的白色按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0選項(xiàng)按下,一般需要配置輸入信號(hào)：1.SEXT_START 外部啟動(dòng)信號(hào)。211026 外部急停常閉信號(hào)261025 外部復(fù)位按鈕1910264.$Drives_off 點(diǎn)擊configure正上方的白色按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0選項(xiàng)按下,一般需要配置輸出