模塊7-智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)》教學(xué)課件

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)》?精品課件合集第X章XXXX模塊7智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制7.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的組成02智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的定義01本節(jié)學(xué)習(xí)目錄多傳感器融合技術(shù)的作用03多傳感器融合技術(shù)的方法041、環(huán)境感知系統(tǒng)的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車?yán)密囕d視覺傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、陀螺儀、加速度計(jì)等傳感器，以及V2X通信技術(shù)獲取智能網(wǎng)聯(lián)汽車周圍環(huán)境信息，以上信息經(jīng)過車載ECU處理后傳輸給車載控制單元，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的安全行駛提供決策依據(jù)。1、環(huán)境感知系統(tǒng)的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知對(duì)象主要包括以下幾個(gè)方面：環(huán)境感知對(duì)象（1）道路信息（2）周邊物體（3）駕駛狀態(tài)（4）駕駛環(huán)境1、環(huán)境感知系統(tǒng)的定義結(jié)構(gòu)化道路一般是指高速公路、城市干道等結(jié)構(gòu)化較好的公路，這類道路具有清晰的道路標(biāo)志線，道路的背景環(huán)境比較單一，道路的幾何特征也比較明顯。（1）道路信息：是指車輛可行駛的道路區(qū)域，可分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路。1、環(huán)境感知系統(tǒng)的定義非結(jié)構(gòu)化道路一般是指城市非主干道、鄉(xiāng)村街道等結(jié)構(gòu)化程度較低的道路，這類道路沒有車道線和清晰的道路邊界。1、環(huán)境感知系統(tǒng)的定義周邊物體主要包括車輛、行人、地面上可能影響車輛通過性、安全性的其他各種移動(dòng)或靜止物體、各種交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等。TeslaModelS行車時(shí)的環(huán)境感知（2）周邊物體：1、環(huán)境感知系統(tǒng)的定義（3）駕駛狀態(tài)：包括駕駛?cè)俗陨頎顟B(tài)、車輛自身行駛狀態(tài)的識(shí)別。（4）駕駛環(huán)境：駕駛環(huán)境檢測(cè)主要包括路面狀況、道路交通擁堵情況、天氣狀況的識(shí)別。2、環(huán)境感知系統(tǒng)的組成道路識(shí)別車輛識(shí)別行人識(shí)別交通信號(hào)燈識(shí)別交通標(biāo)志識(shí)別顯示系統(tǒng)報(bào)警系統(tǒng)車載自主網(wǎng)絡(luò)傳感器網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航定位裝置車載自主網(wǎng)絡(luò)超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺傳感器信息處理單元信息傳輸單元信息采集單元2、環(huán)境感知系統(tǒng)的組成視覺傳感器超聲波雷達(dá)紅外線傳感器激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)優(yōu)勢(shì)成本適中?？梢苑直娉稣系K物的距離和大小，并區(qū)分障礙物類型。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、體積小巧。低成本。夜間不受影響。測(cè)距精度高、方向性強(qiáng)、響應(yīng)時(shí)間快、不受地面雜波干擾。不受天氣情況和夜間的影響。可以探測(cè)到遠(yuǎn)距離（100米以上）的物體。劣勢(shì)與人眼一樣，會(huì)受到視野范圍的影響。會(huì)受到天氣和溫度變化的影響。最大測(cè)量距離一般只有幾米。會(huì)受天氣條件限制。只能探測(cè)到近距離的物體。難以識(shí)別出行人。成本很高。不能全天候工作，遇濃霧、雨、雪等極端天氣無法工作。成本較高。行人的反射波較弱，難以探測(cè)，需與視覺傳感器互補(bǔ)使用。遠(yuǎn)距離探測(cè)能力強(qiáng)弱一般強(qiáng)強(qiáng)夜間工作能力弱強(qiáng)強(qiáng)強(qiáng)強(qiáng)全天候工作能力弱弱弱弱強(qiáng)受氣候影響大小大大小煙霧環(huán)境工作能力弱一般弱弱強(qiáng)雨雪環(huán)境工作能力一般強(qiáng)弱一般強(qiáng)溫度穩(wěn)定性強(qiáng)弱一般強(qiáng)強(qiáng)車速測(cè)量能力弱一般弱弱強(qiáng)3、多傳感器融合技術(shù)的作用汽車自動(dòng)化的程度越高，集成在車輛中的傳感器的數(shù)量和類型也越多，只有這樣才能夠保證信息獲取充分且、有冗余保障車輛自動(dòng)行駛的安全。3、多傳感器融合技術(shù)的作用為了保證安全，必須對(duì)傳感器進(jìn)行信息融合。多傳感器融合可以顯著提高系統(tǒng)的冗余度和容錯(cuò)性，從而保證決策的速度和正確性，這是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)向先進(jìn)的自動(dòng)駕駛方向發(fā)展，最終實(shí)現(xiàn)無人駕駛的必然趨勢(shì)。3、多傳感器融合技術(shù)的作用如圖所示，它從多信息的視角進(jìn)行處理及綜合，得到各種信息的內(nèi)在聯(lián)系和規(guī)律，從而剔除無用和錯(cuò)誤的信息，保留正確和有用的成分，最終實(shí)現(xiàn)信息的優(yōu)化，也為智能信息處理技術(shù)的研究提供了新的思路。4、多傳感器融合技術(shù)的方法在以目標(biāo)身份估計(jì)為目的的體系結(jié)構(gòu)下，根據(jù)多傳感器信息融合技術(shù)抽象程度的不同，可以將其劃分為3個(gè)層次：數(shù)據(jù)級(jí)融合、特征級(jí)融合、決策級(jí)融合，一般情況下，具體應(yīng)用方案根據(jù)系統(tǒng)特點(diǎn)進(jìn)行合理選擇。4、多傳感器融合技術(shù)的方法（1）數(shù)據(jù)級(jí)融合它將同類別的傳感器采集的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，最大可能地保留了各預(yù)處理階段的細(xì)微信息。但是，由于融合進(jìn)行在數(shù)據(jù)的最底層，計(jì)算量大且容易受不穩(wěn)定性、不確定性因素的影響。同時(shí)，數(shù)據(jù)融合精確到像素級(jí)的準(zhǔn)確度，因而無法處理異構(gòu)數(shù)據(jù)。4、多傳感器融合技術(shù)的方法（2）特征級(jí)融合特征級(jí)融合是通過各傳感器的原始數(shù)據(jù)結(jié)合決策推理算法，對(duì)信息進(jìn)行分類、匯集和綜合，提取出具有充分表示量和統(tǒng)計(jì)量的屬性特征。根據(jù)融合內(nèi)容，特征級(jí)融合又可以分為目標(biāo)狀態(tài)信息融合和目標(biāo)特性融合兩大類。4、多傳感器融合技術(shù)的方法（3）決策級(jí)融合決策級(jí)融合的特點(diǎn)是高層次，需要處理不同類型的傳感器對(duì)同一觀測(cè)目標(biāo)的原始數(shù)據(jù)，并完成特征提取、分類判別，生成初步結(jié)論，然后根據(jù)決策對(duì)象的具體需求，進(jìn)行相關(guān)處理和高級(jí)決策判決，獲得簡(jiǎn)明的綜合推斷結(jié)果。4、多傳感器融合技術(shù)的方法目前應(yīng)用最多的是基于“激光雷達(dá)+攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+紅外線傳感器”的融合方案。如圖所示，在機(jī)頂盒上包含了5個(gè)激光雷達(dá)、6個(gè)攝像頭、3個(gè)毫米波雷達(dá)和1套GPS&IMU系統(tǒng)。所有的傳感器都會(huì)在這個(gè)機(jī)頂盒中做處理。處理好的數(shù)據(jù)會(huì)通過一根線輸入到控制ECU當(dāng)中，ECU接入這個(gè)數(shù)據(jù)后進(jìn)行檢測(cè)、決策、定位算法，最終會(huì)通過控制單元來控制車輛。感謝觀看7.2

智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃的分類02智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃的概念01本節(jié)學(xué)習(xí)目錄智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃的步驟03決策規(guī)劃041、路徑規(guī)劃的概念路徑規(guī)劃是智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵部分之一，它首先融合多傳感信息，對(duì)周圍可能存在障礙物的目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)，然后根據(jù)駕駛需求進(jìn)行行為決策，規(guī)劃出兩點(diǎn)間多條可選安全路徑，并在這些路徑中規(guī)劃選取一條最優(yōu)的路徑作為車輛行駛軌跡。1、路徑規(guī)劃的概念和人類駕駛員一樣，機(jī)器在做駕駛決定時(shí)需要思考回答以下幾個(gè)問題：我在哪兒？周圍的環(huán)境怎么樣？接下來會(huì)發(fā)生什么？我該做什么？這是一個(gè)基于信息感知進(jìn)行決策的過程，具體如何決定需要自動(dòng)駕駛的決策層完成。1、路徑規(guī)劃的概念2、路徑規(guī)劃的分類從軌跡決策的角度考慮，根據(jù)事先對(duì)環(huán)境信息的已知程度，可把路徑規(guī)劃劃分為基于先驗(yàn)完全信息的全局路徑規(guī)劃和基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃。2、路徑規(guī)劃的分類全局路徑規(guī)劃是全局環(huán)境已知，按照一定的算法搜尋一條最優(yōu)或者近似最優(yōu)的無碰撞路徑。（1）全局路徑規(guī)劃2、路徑規(guī)劃的分類局部路徑規(guī)劃是對(duì)環(huán)境局部未知或完全未知，隨著自主車輛的運(yùn)動(dòng)，通過傳感器為自主車輛提供有用的信息，從而能夠確定出障礙物和目標(biāo)點(diǎn)的位置，規(guī)劃出一條由起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑。（2）局部路徑規(guī)劃2、路徑規(guī)劃的分類局部路徑規(guī)劃可進(jìn)一步分為軌跡規(guī)劃和速度規(guī)劃。軌跡規(guī)劃只解決根據(jù)行為決策和綜合地圖信息在二維平面上定義一定的代價(jià)函數(shù)下對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化的問題。速度規(guī)劃是選擇一個(gè)或多個(gè)軌跡后解決用什么樣的速度來行駛。速度規(guī)劃由車輛當(dāng)前狀態(tài)、行駛目標(biāo)以及軌跡曲率等決定。3、路徑規(guī)劃的步驟軌跡規(guī)劃算法在很大程度上依賴于地圖對(duì)道路的定義，在車輛模型和道路模型下，由軌跡規(guī)劃生成的軌跡是從區(qū)間到車輛姿態(tài)向量集的連續(xù)映射。在每個(gè)軌跡的末端，軌跡優(yōu)化的目標(biāo)是篩選出滿足所有可能軌跡曲線邊界條件的軌跡曲線，然后找到平滑的、代價(jià)最低的曲線。2、路徑規(guī)劃的分類從獲取障礙物信息是靜態(tài)或是動(dòng)態(tài)的角度看，全局路徑規(guī)劃屬于靜態(tài)規(guī)劃（又稱離線規(guī)劃），局部路徑規(guī)劃屬于動(dòng)態(tài)規(guī)劃（又稱在線規(guī)劃）。根據(jù)所研究環(huán)境的信息特點(diǎn)，路徑規(guī)劃還可分為離散域范圍內(nèi)的路徑規(guī)劃問題和連續(xù)域范圍內(nèi)的路徑規(guī)劃問題。3、路徑規(guī)劃的步驟在目標(biāo)狀態(tài)預(yù)測(cè)之后，需要對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑進(jìn)行規(guī)劃。路徑規(guī)劃的基本思路是：把需要解決的最短時(shí)間、最短距離、最少花費(fèi)等問題轉(zhuǎn)變成求解最短路徑，因?yàn)橹挥姓业搅俗疃搪窂剑陨蠁栴}都將得到解決。其一般步驟主要包括環(huán)境建模、路徑搜索和路徑平滑三個(gè)環(huán)節(jié)。環(huán)境建模路徑搜索路徑平滑3、路徑規(guī)劃的步驟（1）環(huán)境建模環(huán)境建模是路徑規(guī)劃的重要環(huán)節(jié)，目的是建立一個(gè)便于計(jì)算機(jī)進(jìn)行路徑規(guī)劃所使用的環(huán)境模型，即將實(shí)際的物理空間抽象成算法能夠處理的抽象空間，實(shí)現(xiàn)相互間的映射。3、路徑規(guī)劃的步驟（2）路徑搜索路徑搜索階段是在環(huán)境模型的基礎(chǔ)上應(yīng)用相應(yīng)算法尋找一條行走路徑，使預(yù)定的性能函數(shù)獲得最優(yōu)值。3、路徑規(guī)劃的步驟（3）路徑平滑通過相應(yīng)算法搜索出的路徑并不一定是一條運(yùn)動(dòng)體可以行走的可行路徑，需要作進(jìn)一步處理與平滑才能使其成為一條實(shí)際可行的路徑。對(duì)于離散域范圍內(nèi)的路徑規(guī)劃問題，或者在環(huán)境建模或路徑搜索前己經(jīng)做好路徑可行性分析的問題，路徑平滑環(huán)節(jié)可以省去。4、決策規(guī)劃決策規(guī)劃是自動(dòng)駕駛進(jìn)行行為決策和路徑規(guī)劃過程，該過程要完全符合人類對(duì)于駕駛性的預(yù)期，并且滿足安全、舒適、高效等性能和品質(zhì)的要求。具體表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：（1）車輛應(yīng)該在自動(dòng)避開所有障礙物的前提下，到達(dá)指定的目的地。（2）車輛安全到達(dá)目的地所用的時(shí)間最短，路程最短。（3）采用的路徑簡(jiǎn)單可靠，以便簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)對(duì)無人車的控制。（4）車輛行駛的路徑盡量不重復(fù)或者少重復(fù)。（5）車輛選用合適的行駛策略，減少車輛的能量消耗。感謝觀看7.3

智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的方法02智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念01本節(jié)學(xué)習(xí)目錄智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容031、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛分為感知定位、規(guī)劃決策、執(zhí)行控制三個(gè)部分。決策是指決策控制電腦在整個(gè)無人駕駛系統(tǒng)中的作用，并根據(jù)位置、感知和路徑規(guī)劃等信息確定無人駕駛車輛的策略。1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的概念智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策系統(tǒng)是指通過傳感器感知得到交通環(huán)境信息，考慮周邊環(huán)境、動(dòng)靜態(tài)障礙物、車輛匯入以及讓行規(guī)則等，與智能駕駛庫(kù)中的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)等進(jìn)行匹配，進(jìn)而選擇適合當(dāng)前交通環(huán)境下的駕駛策略。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的方法（1）基于規(guī)則的行為決策方法2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的方法有限狀態(tài)機(jī)是一種離散的數(shù)學(xué)模型，用來研究有限個(gè)狀態(tài)以及狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移。其主要包括有限狀態(tài)集合、輸入集合和狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則集合三部分。狀態(tài)、轉(zhuǎn)移、事件和動(dòng)作是有限狀態(tài)機(jī)的四大要素。以基于規(guī)則的超車行為決策為例，主要分為頂層狀態(tài)機(jī)和超車頂層狀態(tài)下的子狀態(tài)機(jī)。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的方法在超車頂層狀態(tài)機(jī)下設(shè)置了超車子狀態(tài)機(jī)，對(duì)超車過程中不同駕駛階段下的轉(zhuǎn)換進(jìn)行邏輯建模。超車行為決策與人類駕駛行為類似，在超車子狀態(tài)機(jī)下分別包括左換道準(zhǔn)備、左換道、并行超越等。左換道準(zhǔn)備為超車子狀態(tài)機(jī)的默認(rèn)初始狀態(tài)，在左右換向狀態(tài)下，智能網(wǎng)聯(lián)汽車將開啟相應(yīng)的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，產(chǎn)生一定的轉(zhuǎn)向偏移，以此來提示后方車輛。同時(shí)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車會(huì)根據(jù)其左后或右后車輛是否避讓的狀態(tài)來決定是否進(jìn)行下一步的超車計(jì)劃。并行超越主要用于車輛進(jìn)行超車的階段，指導(dǎo)車輛在超車過程中的速度變化、方向盤角度變化等，并指導(dǎo)車輛在超車完成后及時(shí)返回原來的車道，減少在整個(gè)超車過程中的安全風(fēng)險(xiǎn)。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的方法（2）基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的行為決策方法基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的行為決策方法主要是利用各種學(xué)習(xí)算法來進(jìn)行決策，利用智能網(wǎng)聯(lián)汽車配備的各種傳感器，來感知周邊的環(huán)境信息，傳遞給強(qiáng)化學(xué)習(xí)決策系統(tǒng)，此時(shí)強(qiáng)化學(xué)習(xí)決策系統(tǒng)的作用就相當(dāng)于人腦，來對(duì)各類信息進(jìn)行分析和處理，并結(jié)合經(jīng)驗(yàn)來對(duì)無人駕駛汽車做出行為決策。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的方法基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的行為決策方法近年來發(fā)展迅速，主要有馬爾可夫決策、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法等。這些行為決策方法可以通過大量的數(shù)據(jù)更容易覆蓋全部的工況以及不同的場(chǎng)景。3、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容行為決策層匯集了所有重要的車輛周圍信息，不僅包括汽車本身的當(dāng)前位置、速度、方向和所在車道，還包括汽車一定距離內(nèi)與感知相關(guān)的所有重要障礙物體信息和預(yù)測(cè)軌跡，在所獲得信息的基礎(chǔ)上來確定汽車的駕駛策略。主要包括預(yù)測(cè)算法、行為規(guī)劃和動(dòng)作規(guī)劃等。3、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容（1）預(yù)測(cè)模塊預(yù)測(cè)模塊是結(jié)合環(huán)境感知模塊對(duì)駕駛環(huán)境的描述，對(duì)駕駛環(huán)境變化趨勢(shì)做出預(yù)測(cè)。3、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容（2）行為規(guī)劃行為規(guī)劃是根據(jù)路徑規(guī)劃目標(biāo)，結(jié)合環(huán)境感知模塊對(duì)駕駛環(huán)境的描述，以及預(yù)測(cè)模塊對(duì)駕駛環(huán)境變化趨勢(shì)的預(yù)測(cè)，對(duì)車輛需要采取的行為作出規(guī)劃。3、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容（3）動(dòng)作規(guī)劃動(dòng)作規(guī)劃模塊的功能根據(jù)路徑規(guī)劃給出的軌跡、行為規(guī)劃確定的駕駛模式，按照特定的動(dòng)作去跟隨軌跡。這些具體的動(dòng)作規(guī)劃發(fā)送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輛的運(yùn)動(dòng)控制。3、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃中的路由尋徑也是解決汽車從A點(diǎn)到達(dá)B點(diǎn)的路由問題，但由于輸出結(jié)果沒有被駕駛員使用，而是給下游行為決策和行動(dòng)規(guī)劃等模塊作為輸入，因此路徑規(guī)劃的層次應(yīng)該是更深入到高精度地圖所使用的車道級(jí)別。3、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策的內(nèi)容基于高精度地圖定義的路網(wǎng)道路劃分和最優(yōu)策略的定義下，路由模塊需要解決的問題是計(jì)算從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)道路行程序列，其中車道、起始位置、終止位置稱為路由片段，道路由車道線來標(biāo)識(shí)，起始位置和終止位置分別代表道路上的起始縱向距離和終點(diǎn)縱向距離。感謝觀看7.4

智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容02智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的概念01本節(jié)學(xué)習(xí)目錄1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的概念控制執(zhí)行是整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的最后一環(huán)，是將環(huán)境感知，行為決策，路徑規(guī)劃的結(jié)論付諸實(shí)踐的執(zhí)行者。控制執(zhí)行系統(tǒng)將來自決策系統(tǒng)的路徑規(guī)劃落實(shí)到汽車機(jī)構(gòu)的動(dòng)作上。控制過程的目標(biāo)就是使車輛的位置、姿態(tài)、速度和加速度等重要參數(shù)，符合最新決策結(jié)果。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車的控制執(zhí)行是“人-車-路”組成的智能系統(tǒng)最終完成自動(dòng)駕駛和協(xié)同駕駛的落地部分，主要包括車輛的縱向運(yùn)動(dòng)控制和橫向運(yùn)動(dòng)控制。縱向運(yùn)動(dòng)控制橫向運(yùn)動(dòng)控制2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容控制執(zhí)行需要借助復(fù)雜的汽車動(dòng)力學(xué)完成主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)由軟件部分的智能車載操作系統(tǒng)與硬件部分的高性能車載集成計(jì)算平臺(tái)聯(lián)合組成。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容車輛動(dòng)力學(xué)是自動(dòng)駕駛車輛控制的基礎(chǔ)。簡(jiǎn)易的二自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型又稱為自行車模型，描述了車輛縱向、側(cè)向、橫擺等基本的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，體現(xiàn)了車輛運(yùn)動(dòng)過程中典型的輪胎側(cè)偏特性。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容自動(dòng)駕駛要實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)和車身電器進(jìn)行自動(dòng)控制，需要相應(yīng)的線控系統(tǒng)來滿足。底盤線控系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)的控制。底盤線控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)控制，其中制動(dòng)部分包括行車制動(dòng)、駐車制動(dòng)與輔助制動(dòng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括發(fā)動(dòng)機(jī)/電機(jī)/混合動(dòng)力控制、傳動(dòng)系統(tǒng)控制等。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容1.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過在方向盤到車輪間增加主動(dòng)控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主動(dòng)控制。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是較早實(shí)現(xiàn)主動(dòng)線控控制的系統(tǒng)。比如電子節(jié)氣門就是一種典型的線控驅(qū)動(dòng)控制方式，發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)采集油門踏板角度，然后根據(jù)油門踏板角度與節(jié)氣門開度之間的關(guān)系，控制節(jié)氣門，實(shí)現(xiàn)非機(jī)械結(jié)構(gòu)連接的驅(qū)動(dòng)控制。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容在各類線控驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心是整車控制器，通過油門踏板、檔位以及汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，判斷駕駛?cè)嘶蛘咦詣?dòng)駕駛系統(tǒng)的操縱或者控制意圖，然后通過對(duì)自動(dòng)變速箱、發(fā)動(dòng)機(jī)（或電機(jī)、或發(fā)動(dòng)機(jī)與電機(jī)組合）的動(dòng)力控制，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制。2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車執(zhí)行控制的內(nèi)容3.制動(dòng)系統(tǒng)線控制動(dòng)系統(tǒng)可以主動(dòng)產(chǎn)生制動(dòng)壓力，并分配至各