數(shù)控機(jī)床完整設(shè)計(jì)手冊(cè)

數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)闡明書(shū)

第一章數(shù)控技術(shù)的地位

數(shù)控技術(shù)是永數(shù)字信息對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)和工作過(guò)程進(jìn)行控制的技術(shù)，是20世紀(jì)

后半葉最重要，發(fā)展最快的工業(yè)技術(shù)之一。它以制造過(guò)程為對(duì)象，以信息技術(shù)

為手段，以數(shù)控坐標(biāo)方式對(duì)運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行位置控制為重要特性，為單件、小批

量生產(chǎn)的自動(dòng)化開(kāi)辟了可行的技術(shù)途徑，也為現(xiàn)代柔性制造技術(shù)奠定了重要的

技術(shù)基礎(chǔ)。

數(shù)控機(jī)床是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對(duì)老式制造業(yè)和新興制造業(yè)的滲透

形成的機(jī)電一體化產(chǎn)品，其技術(shù)覆蓋諸多領(lǐng)域，其中，精密機(jī)械制造技術(shù)、信

息處理、加工、傳播技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、傳感器及檢測(cè)技術(shù)

和計(jì)算機(jī)技術(shù)是數(shù)控技術(shù)涵蓋的重要領(lǐng)域。數(shù)控技術(shù)還是運(yùn)用高新技術(shù)對(duì)老式

產(chǎn)業(yè)進(jìn)行改善和提高的重要載體。

以信息化帶動(dòng)工業(yè)化，實(shí)現(xiàn)社會(huì)生產(chǎn)力的跨越式發(fā)展，將在一定程度上取

決于數(shù)控機(jī)床的技術(shù)進(jìn)步。它代表著裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度，而裝

備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度決定著整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化程度，數(shù)

控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和重要裝備。數(shù)

控技術(shù)又是當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最關(guān)鍵的技術(shù)。目前世界各國(guó)制造業(yè)廣泛

采用數(shù)控技術(shù)，以提高制造能力和水平，提高對(duì)動(dòng)態(tài)多變市場(chǎng)的適應(yīng)能力和競(jìng)

爭(zhēng)能力。此外，世界上各個(gè)工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家還將數(shù)控技術(shù)及數(shù)控裝備列為國(guó)家的

戰(zhàn)略物資，不僅采用重大措施來(lái)發(fā)展自己的數(shù)控技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)，并且在“高、

精、尖”數(shù)控關(guān)鍵技術(shù)和裝備方面對(duì)我國(guó)實(shí)行封鎖和限制政策。總之，大力發(fā)

展以數(shù)控技術(shù)為關(guān)鍵的先進(jìn)制造技術(shù)已成為世界各發(fā)達(dá)國(guó)家加速經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提

高綜合國(guó)歷和國(guó)家地位的重要途徑。

目前，數(shù)控技術(shù)在我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各行各業(yè)發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，數(shù)

控技術(shù)已經(jīng)成為企業(yè)技術(shù)改造的首先設(shè)備之一，我國(guó)已經(jīng)成為數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)

大國(guó)、消費(fèi)大國(guó)和進(jìn)口大國(guó)。國(guó)民經(jīng)濟(jì)各個(gè)行業(yè)需要大量數(shù)控機(jī)床的開(kāi)發(fā)人才

和應(yīng)用人才。

第二章系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算

總體方案確實(shí)定

由于是經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)，因而在考慮詳細(xì)方案時(shí)，基

本原則是在滿足使用規(guī)定的前提下，減少成本。確定總體的方案為：

1、工作臺(tái)工作面尺寸確定為240mmX340mm；

2、工作臺(tái)的導(dǎo)軌采用矩形導(dǎo)軌，在與之相配的動(dòng)導(dǎo)軌滑動(dòng)面上貼聚四氟乙

稀導(dǎo)軌板；

3、對(duì)滾珠絲杠螺母副采用預(yù)緊措施，并對(duì)滾珠絲杠進(jìn)行預(yù)拉伸；

4、采用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

5、采用聯(lián)軸器將步進(jìn)電機(jī)與滾珠絲杠直連。

6、采用單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，由I/O接口輸出步進(jìn)脈沖，經(jīng)一齒輪

減速后，帶動(dòng)滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)縱向、橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。

二、機(jī)械部分改造設(shè)計(jì)與計(jì)算

1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算：

已知條件：

工作臺(tái)重量:W=800N

時(shí)間常數(shù):T=25ms

滾珠絲桿基本導(dǎo)程：L0=6mm

行程：S=320mm

脈沖當(dāng)量：

步進(jìn)角：

迅速進(jìn)給速度：

電機(jī)功率：N=l.5kw

工作臺(tái)迅速移動(dòng)速度：

(1)、切削力計(jì)算：

由《機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)》可知，切削功率

查機(jī)床闡明書(shū)，得電機(jī)功率N=l.5kw；系統(tǒng)總效率5；系統(tǒng)功率系數(shù)K=0.96；

則：

式中一一切削線速度V=100m/min

主切削:

由《金屬切削原理》可知，主切削力：

9

則可計(jì)算出FZ如下所示：

查表，可知當(dāng)FZ=562.3N時(shí)，切削力深度mm,走刀量

從《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》中可知，在一般外圓車(chē)削時(shí)；

即：

(2)、滾珠絲桿設(shè)計(jì)計(jì)算：

對(duì)于矩形槽，綜合導(dǎo)軌絲杠的軸向力：

取：K=l.15,摩擦系數(shù)f'=0.16

1)、強(qiáng)度計(jì)算：

壽命值：；

取工件直徑：D=80mm,查表Tl=15000h

最大動(dòng)負(fù)載:

查表得：運(yùn)轉(zhuǎn)系數(shù)；硬度系數(shù)

根據(jù)Q選擇滾珠絲桿型號(hào)：

CMD2504-2.5-E其額定動(dòng)載荷Q=14462N,因此強(qiáng)度足夠用；dl=22.5mm。

螺母長(zhǎng)度L=71mm,余程le=16mm,螺紋長(zhǎng)度1=320+71+2X16=423mm.

2）、效率計(jì)算：

根據(jù)《機(jī)械原理》，絲桿螺母副的傳動(dòng)效率：

其中摩擦角，螺旋升角

因此：

3）、剛度驗(yàn)算:

受工作負(fù)載P引起導(dǎo)程變化量:

L0=6mm=0.6cm,E=20.6X106N/cm2

滾珠絲桿受扭矩引起的導(dǎo)程變化很小，可忽視。即

尋程變形總誤差為：

查表知E級(jí)精度絲桿容許的螺距誤差（1m長(zhǎng)）為故剛度足夠。

4）、穩(wěn)定性驗(yàn)算：

由于選用滾珠絲桿的直徑與原絲桿直徑相似，而支承方式不存在問(wèn)題，故

不驗(yàn)算。

（3）、齒輪及轉(zhuǎn)矩時(shí)有關(guān)計(jì)算

1）、有關(guān)齒輪計(jì)算：

取Zl=30,Z2=47,m=2,b=20mm,

2）、傳動(dòng)慣量計(jì)算：

工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的傳動(dòng)慣量:

絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量:

齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：

因電機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，可以忽視；因此總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:

3）、所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算：

1、空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：

2、切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：

3、折算電機(jī)軸上的摩擦力矩:

當(dāng)時(shí):

4、由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩:

當(dāng)時(shí)，預(yù)加載荷，則：

5、折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩：

因此，迅速空載啟動(dòng)所需力矩

切削時(shí)進(jìn)給所需力矩：

迅速進(jìn)給所需力矩：

由以上分析可知：

所需最大力矩Mmax發(fā)生在迅速啟動(dòng)時(shí)：

2、橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算

經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造的橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)比較簡(jiǎn)樸，一般是步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速后

驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，使刀架橫向運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)安裝在大拖板上，使用方法蘭盤(pán)將

步進(jìn)電機(jī)和機(jī)床大拖板連接起來(lái)，以保證其同軸度，提高傳動(dòng)精度。

已知條件：

工作臺(tái)重量：W=300N

時(shí)間常數(shù)：T=25ms

滾珠絲桿基本導(dǎo)程：L0=6mm

行程：S=200mm

脈沖當(dāng)量：

步進(jìn)角：

迅速進(jìn)給速度：

1）、切削力計(jì)算：

橫向進(jìn)給為縱向的1/2~1/3,取1/2,則切削力為縱向的1/2

切斷工件時(shí):

取K=l.15,

滾動(dòng)摩擦系數(shù)為

則

壽命值：

最大動(dòng)負(fù)載：

根據(jù)Q選擇滾珠絲桿型號(hào)：

CMD2023-2.5-E其額定動(dòng)載荷Q=5862N,因此強(qiáng)度足夠用。dl=17.5mm。

螺母長(zhǎng)度L=72mm,余程le=16mm,螺紋長(zhǎng)度1=200+72+2X16=304nun.

2）、效率計(jì)算：

根據(jù)《機(jī)械原理》，絲桿螺母副的傳動(dòng)效率：

其中摩擦角，螺旋升角

因此：

3）、剛度驗(yàn)算:

受工作負(fù)載P引起導(dǎo)程變化量:

滾珠絲桿受扭矩引起的導(dǎo)程變化很小，可忽視。即

尋程變形總誤差為：

查表知E級(jí)精度絲桿容許的螺距誤差（1m長(zhǎng)）為故剛度足夠。

4）、穩(wěn)定性驗(yàn)算：

由于選用滾珠絲桿的直徑與原絲桿直徑相似，而支承方式不存在問(wèn)題，故

不驗(yàn)算。

5）、齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)算

1、有關(guān)齒輪計(jì)算：

傳動(dòng)比:

故取:

2、傳動(dòng)慣量計(jì)算：

工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的傳動(dòng)慣量:

絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：

齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：

電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可以忽視。

3、所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算:

1、空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩:

2、切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：

3、折算電機(jī)軸上的摩擦力矩：

當(dāng)，滾動(dòng)摩擦系數(shù)時(shí)：

4、由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩:

當(dāng)時(shí)，預(yù)加載荷，則：

5、折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩：

因此，迅速空載啟動(dòng)所需力矩

切削時(shí)進(jìn)給所需力矩：

迅速進(jìn)給所需力矩：

由以上分析可知，所需最大力矩Mmax發(fā)生在迅速啟動(dòng)時(shí):

3、步進(jìn)電機(jī)的先擇

一般狀況下，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的選型，重要考慮三方面的問(wèn)題：步進(jìn)電機(jī)的

步距角要滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)脈沖當(dāng)量的規(guī)定；步進(jìn)電機(jī)時(shí)最大靜扭矩要滿足進(jìn)

給運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的空載迅速啟動(dòng)力拒規(guī)定；步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)矩頻率特性和工作矩頻

率特性必須滿足進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)啟動(dòng)扭矩與啟動(dòng)頻率、工作運(yùn)行扭矩與運(yùn)行頻

率的規(guī)定。

初步選擇步進(jìn)電機(jī)重要是選擇電機(jī)的類(lèi)型和步距角。目前，步進(jìn)電機(jī)有三

種類(lèi)型可供選擇：一是反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，步距角小，運(yùn)行頻率高，價(jià)格較低，

膽功耗較大；二是永磁式步進(jìn)電機(jī)，功耗較小，斷電后仍有制動(dòng)力拒，但步距

角較大，啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較低；三是混合式步進(jìn)電機(jī)，它具有了上述兩種電機(jī)

的長(zhǎng)處，不過(guò)價(jià)格較高。多種步進(jìn)電機(jī)的產(chǎn)品樣本中都給出了步進(jìn)電機(jī)的通電

方式及步距角等重要技術(shù)參數(shù)以供選用。

1）、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的電機(jī)確實(shí)定

根據(jù)啟動(dòng)力矩的選擇

；一一電機(jī)啟動(dòng)力矩；一一電機(jī)靜負(fù)載力矩

則:

為滿足最小步角規(guī)定，電機(jī)選用三相六拍工作方式，查表知:

因此，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)距為：

進(jìn)電機(jī)最高工作頻率：

綜合考慮，查表選用110BF003型直流步進(jìn)電機(jī)，能滿足使用規(guī)定。

2）、橫向進(jìn)給系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)確實(shí)定：

則：

為滿足最小步角規(guī)定，電機(jī)選用三相六拍工作方式，查表知：

因此，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)距為：

步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率：

綜合考慮，仍選用110BF003型直流步進(jìn)電機(jī)，能滿足使用規(guī)定。

4、滾動(dòng)導(dǎo)軌的選擇

導(dǎo)軌重要用來(lái)支撐和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件沿一定的軌道運(yùn)動(dòng)。在導(dǎo)軌副鐘，

運(yùn)動(dòng)的一方稱(chēng)為動(dòng)導(dǎo)軌，不動(dòng)的一方為支承導(dǎo)軌。動(dòng)導(dǎo)軌相對(duì)于支承導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng),

一般作直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌的幾何精度綜合反應(yīng)了在靜止或低俗下導(dǎo)軌

的導(dǎo)向精度。因此對(duì)導(dǎo)軌時(shí)精度規(guī)定比較高。影響導(dǎo)軌精度的重要原因有導(dǎo)軌

的幾何精度、導(dǎo)軌的接觸精度、導(dǎo)軌的構(gòu)造形式、動(dòng)導(dǎo)軌及支承導(dǎo)軌的剛度和

熱變形，尚有裝配質(zhì)量。導(dǎo)軌的耐磨性決定了導(dǎo)軌的精度保持性，因此耐用的

導(dǎo)軌就必須規(guī)定耐磨性好。同步要有足夠的剛度，由于足夠的剛度保證導(dǎo)軌在

載荷作用下不產(chǎn)生過(guò)大的變形，從而保證各部件的相對(duì)位置和導(dǎo)向精度。此外,

還規(guī)定導(dǎo)軌在低速運(yùn)動(dòng)時(shí)有好的平穩(wěn)性和制造的工藝性好。

綜合考慮機(jī)床的I基本額定載荷及其他方面的原因，選用HTSD一一WAA（寬幅

矩型滑塊）的滾珠導(dǎo)軌。

初步選用4滑塊，工作臺(tái)大小400X300,工作臺(tái)自重300N,外載荷700N。

1）、摩擦力計(jì)算：

摩擦力計(jì)算公試

式中為滾動(dòng)摩擦系數(shù)取八為法向載荷縱向P=349.2,橫向P=229.4,f為

密封件阻力，取f=0.5N.

縱向F=0.003X349.2+0.5=1.55N

橫向F=0.003X229.4+0.5=1.19N

2）、壽命計(jì)算：

縱向行程為0.32m

目的壽命L=0.32X2X5X60X8X300X5X10-3=2304km

選擇HTSD—LG20WAA型導(dǎo)軌，額定動(dòng)載Ca為10.28W,根據(jù)計(jì)算可知，滿足

強(qiáng)度規(guī)定。

橫向行程為0.2m,

目的壽命L=0.2X2X5X60X8X300X5X10-3=1440km

選擇HTSD—LG20WAA型導(dǎo)軌。額定動(dòng)載Ca為4.51W.

第三章控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及編程

數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分構(gòu)成?？刂葡到y(tǒng)在使用中的控制

對(duì)象各不相似，但其硬件時(shí)基本構(gòu)成是一致的。如下圖所示：

圖1控制系統(tǒng)示意圖

以單片機(jī)為關(guān)鍵的控制系統(tǒng)大多數(shù)采用MCS-51系列單片機(jī)，通過(guò)

擴(kuò)展存儲(chǔ)器、接口和面板操作開(kāi)關(guān)等，構(gòu)成功能較完善、抗干擾性能較強(qiáng)的控

制系統(tǒng)。

一、設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)工作臺(tái)第一象限直線插補(bǔ)控制（逐點(diǎn)比較法）方案。

原理：逐點(diǎn)比較法是一種代數(shù)算法，其特點(diǎn)是能逐點(diǎn)計(jì)算和鑒別運(yùn)動(dòng)偏差,

并逐點(diǎn)糾正以強(qiáng)迫理論軌跡。逐點(diǎn)比較法的理論誤差是一種脈沖當(dāng)量。在整個(gè)

插補(bǔ)過(guò)程中走一步均需完畢四個(gè)工作節(jié)拍是：

1、偏差鑒別，鑒別刀具的實(shí)際位置對(duì)規(guī)定圖形的偏離位置，以決定進(jìn)給方

向；

2、進(jìn)給控制，沿減少偏差的方向進(jìn)給一步，以向規(guī)定圖形靠攏；

3、新偏差計(jì)算，計(jì)算刀具在新位置上對(duì)給定圖形的偏差，作為下一步偏差

鑒別的根據(jù)；

4、終點(diǎn)鑒別，判斷與否抵達(dá)終點(diǎn)。若未到終點(diǎn)，回到1后繼續(xù)不停地反復(fù)

上述循環(huán)過(guò)程，若抵達(dá)終點(diǎn)，發(fā)出運(yùn)算完畢信號(hào)，就能實(shí)現(xiàn)平面上直線和圓弧

插補(bǔ)。

二、步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制

步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作。在步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制中，控

制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。其基本控制作用如下：

1）、控制換相次序。步進(jìn)電機(jī)的通電換相次序嚴(yán)格按照步進(jìn)電機(jī)的工作方

式進(jìn)行。一般把他通電換相這一過(guò)程稱(chēng)為脈沖分派。

2）、控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。假如按給定的工作方式正序通電換相，步進(jìn)電

機(jī)就正轉(zhuǎn)；假如按反序通電換相，則電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。

3）、控制步進(jìn)電機(jī)的速度。假如給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一種控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步,

再發(fā)一種，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖時(shí)間隔時(shí)間越短，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)得就越快。

因此，脈沖的頻率決定了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，調(diào)整單片機(jī)發(fā)出脈沖的頻率，就可

以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。

三、硬件控制示意圖

實(shí)現(xiàn)脈沖分派（通電換相控制）的措施有兩種：軟件法和硬件法。這里重

要用的是軟件法。軟件法是完全用軟件的方式，按照給定的通電換相次序，通

過(guò)單片機(jī)的I/O口向驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出控制脈沖。如下圖所示，運(yùn)用8051系列單片

機(jī)的Pl.0-P1.5這6條線，向兩個(gè)三相步進(jìn)電機(jī)傳送控制信號(hào)。

圖2單片機(jī)的I/O口分派圖

三相步進(jìn)電機(jī)工作在六拍方式時(shí)，其通電換相的正序?yàn)椋?/p>

A-AB-B-BC—C-CA-A,共6個(gè)通電狀態(tài)。假如P1口輸出的控制信號(hào)中，0代

表使繞組通電，1代表使繞組斷電，則可用6個(gè)控制字來(lái)對(duì)應(yīng)這6個(gè)通電狀態(tài)，

如下表所示:

表1X步進(jìn)電機(jī)工作方式的控制字

表2Y步進(jìn)電機(jī)工作方式的控制字

（一）、主程序框圖:

圖3主程序框圖

表3內(nèi)存分派表

（二）、子程序框圖

表4軟環(huán)分表及X、Y電機(jī)帶電狀態(tài)碼的內(nèi)存分派表

X電機(jī)電Y電機(jī)

內(nèi)存地狀態(tài)內(nèi)機(jī)狀態(tài)內(nèi)存地狀態(tài)內(nèi)

址容址容

80H00H90H00H

81HFEHA91HF7H

82HFCHAB92HE7H

83HFDHB93HEFH

84HF9HBC94HCFH

85HFBHC95HDFH

186HFAHCA96HD7H

87HOOH97HOOH

車(chē)

圖4子程序框圖

（三）、程序清單

MAIN:PUSHA；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)

MOVR4,#N；設(shè)步長(zhǎng)計(jì)數(shù)器

CLRC

MOVR5,#80H

MOVR6,#90H

CLRA;位清零使表頭表尾

為。

MOV80H,A

MOV87H,A

MOV90H,A

MOV97H,A

MOVRO,#81H;裝X電機(jī)狀態(tài)碼到內(nèi)存

MOV@R0,#FEH

INCRO

MOV@R0,#FCH

INCRO

MOV?RO,#FDH

INCRO

MOV@R0,#F9H

INCRO

MOV@RO,#FBH

INCRO

MOV@RO,#FAH

MOVR1,#O1H;裝丫電機(jī)狀態(tài)碼到內(nèi)存

MOV@R1,#F7H

INCRI

MOV@R1,#E7H

INCRI

MOV@R1,#EFH

INCRI

MOV@R1,#CFH

INCRI

MOV@R1,#DFH

INCRI

MOV@R1,#D7H

L0R4:M0V98H,#0C8H;Xe

MOV99H,#0C8H;Ye

MOV9AH,#OOH；x

MOV9BH,#OOH；Y

MOV9EH,#OOH；F

MOVAOH,#OAH；電機(jī)初始狀態(tài)

LOP3:MOVA,2EH；偏差送到A口

JNZA,LOP1;F<0跳到LOP1Y轉(zhuǎn)

MOVA,AOH

CLRP1.0;P1.0=0,X轉(zhuǎn)

SETBPl.3;P1.3=1,Y不轉(zhuǎn)

MOVAOH,A；送控制字

LCALLMOTR；X方向走一步

MOVA,9EH;偏差送到A

SUBBA,99H;F-Ye

INC9AH；X+1

AJMPL0P2；跳轉(zhuǎn)到LOP2進(jìn)行偏差判

斷

LOP1:MOVA,AOH

CLRPl.3;PL3=0,Y轉(zhuǎn)

SETBPl.0;P1.O=1,X不轉(zhuǎn)

MOVAOH,A；送控制字

LCALLMOTR；Y方向走一步

MOVA,9EH；偏差送到A

ADDA,98H;F+Xe

INC9BH;Y+1

L0P2:M0V9EH,A；將人的偏差送到9EH單元

MOVA,98H

CJNEA,9AH,LOP3；Xe=X?,不等則轉(zhuǎn)移

MOVA,99H

CJNEA,9BH,LOP1；Ye=Y?＞不等則轉(zhuǎn)移

AJMPST

MOTR:MOVA,70H;MOTR子程序，查看控制字

JNBPl.O.Y;P1.O=!1,X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行Y(Y

轉(zhuǎn))

X:JNBPl.1,XF;P1.1=!1,X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行XF

XZ:INCR5;X正轉(zhuǎn)地址指針R5+1

MOVA,R5;從代碼表中取R5指向

的代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@RO

CJNEA,#OOH,LP1;判斷與否到表底，不是則執(zhí)行

LP1

MOVR5,#81H；到表底則重新指向表首

MOVA,R5；從代碼表中取R5指向

的I代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@RO

LP1:MOVR7,#28H;代碼輸出兩行

MOVX@R7,A

MOVR2,#1OH

LCALLYANS；延時(shí)兩行

RET

XF:DECR5;X正轉(zhuǎn)地址指針R5-1

MOVA,R5；從代碼表中取R5指向

的代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@RO

CJNEA,#00H,LP2；判斷與否到表頭，不是則執(zhí)行

LP2

MOVR5,#86H;到表頭則重新指向表底

MOVA,R5；從代碼表中取R5指向

的代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@R0

LP2:M0VR7,#28H;代碼輸出兩行

MOVX@R7,A

MOVR2,#10H

LCALLYANS；延時(shí)兩行

RET

Y:JNBP1.3.YF;P1.3=!1,Y不轉(zhuǎn),則執(zhí)行X（X轉(zhuǎn)）

YZ:INCR6;Y正轉(zhuǎn)地址指針R6+1

MOVA,R6；從代碼表中取R5指向

的代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@RO

CJNEA,#OOH,LP3；判斷與否到表底，不是則執(zhí)行

LP3

MOVR6,#91H;到表底則重新指向表首

MOVA,R6；從代碼表中取R5指向

的代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@RO

LP3:MOVR7,#28H;代碼輸出兩行

MOVX@R7,A

MOVR2,#10H

LCALL,YANS；延時(shí)

RET

YF:DECR6;Y正轉(zhuǎn)地址指針R6-1

MOVA,R6；從代碼表中取R6指向

的代碼到A

MOVRO,A

MOVA,@RO

CJNEA,#00H,LP4