人形機器人行業(yè)市場前景及投資研究報告：板塊火熱絲杠設備

制造產(chǎn)業(yè)人形機器人行業(yè)定期跟蹤報告202312板塊持續(xù)火熱，關注絲杠設備等外溢環(huán)節(jié)2023年12月5日核心觀點

跟蹤復盤：政策推動及產(chǎn)業(yè)鏈密集催化推動本輪人形機器人板塊行情。

政策端：工信部公布近日印發(fā)的《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，人形機器人標準體系；

產(chǎn)業(yè)端：傅利葉、開普勒、宇樹科技、深開鴻等多家人形機器人發(fā)布新機型或更新升級。

投資聚焦：絲杠具有較高價值量及生產(chǎn)壁壘，絲杠加工設備及耗材值得關注。

工藝：工藝來看，車銑是加工基礎，此外的加工工藝已磨削為主，旋風銑和軋輥的使用逐步增加，將提升絲杠加工效率；

設備：主要有車銑機床、螺紋磨床、軋輥機床和旋風銑床等，目前均具備一定國產(chǎn)化能力，但頂尖設備仍來自外資，磨床價值量大；

耗材：主要有磨砂砂輪、車削刀具及旋風銑刀，主要為金剛石、CBN/PCBN材質(zhì)，硬質(zhì)合金較少，磨削用量最大。

投資建議：板塊持續(xù)催化，關注主題行情向基本面驅(qū)動的轉(zhuǎn)換。

國內(nèi)外人形機器人同時催化，主要人形機器人廠商定產(chǎn)及放量可期，相關產(chǎn)業(yè)鏈公司均會受到利好并釋放業(yè)績彈性，建議關注關鍵環(huán)節(jié)中參與度較高的公司，主要包括：1）執(zhí)行關節(jié)總成：三花智控、拓普集團；2）執(zhí)行關節(jié)電控：步科股份、鳴志電器、偉創(chuàng)電氣、匯川技術(shù)、禾川科技、江蘇雷利、峰岹科技、儒競科技、科力爾、德昌股份等；3）執(zhí)行關節(jié)傳動：綠的諧波、雙環(huán)傳動、漢宇集團、中大力德、國茂股份、豐立智能、夏廈精密、鼎智科技、五洲新春、貝斯特、秦川機床等；4）傳感：奧比中光、柯力傳感、東華測試、芯動聯(lián)科等；

絲杠加工環(huán)節(jié)價值量大，存在預期差，建議關注秦川機床、華辰裝備、日發(fā)精機、浙海德曼、宇環(huán)數(shù)控、沃爾德、恒鋒工具、國機精工等。

風險提示：人形機器人產(chǎn)業(yè)化不及預期；核心零部件國產(chǎn)化不及預期；人形機器人倫理風險；下游需求不及預期；企業(yè)競爭加劇風險2產(chǎn)業(yè)投資全景圖以特斯拉Optimus為代表的人形機器人組成全景圖及相關的國內(nèi)上市公司資料

：特斯拉官網(wǎng)，各公司官網(wǎng)，《DevelopmentandReal-TimeOptimization-basedControlofaFull-sizedHumanoidforDynamicWalking

andRunning》（MinSungAhn，UCLA），中信證券研究部繪制注：圖中公司僅表示其在相關業(yè)務上有布局，不代表實際供貨關系3CONTENTS目錄1.

政策與產(chǎn)業(yè)2.

投資聚焦—絲杠加工設備及耗材3.

相關公司介紹4.

風險因素41.政策與產(chǎn)業(yè)I.

政策端II.

產(chǎn)業(yè)端51.1政策端—工信部印發(fā)人形機器人指導意見，頂層設計指明產(chǎn)業(yè)方向

11月2日，工信部公布近日印發(fā)的《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，指出人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品。

階段性發(fā)展目標：到2025年，我國人形機器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給，整機產(chǎn)品達到國際先進水平并批量生產(chǎn)。到2027年，人形機器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應鏈體系，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實力達到世界先進水平。

重點產(chǎn)品發(fā)力方向：打造整機產(chǎn)品、夯實基礎部組件、推動軟件創(chuàng)新。在整機產(chǎn)品方面，打造基礎版整機，構(gòu)筑人形機器人通用整機平臺，開發(fā)低成本交互型、高精度型以及極端環(huán)境下高可靠型等人形機器人整機產(chǎn)品，強化人形機器人整機的批量化生產(chǎn)制造能力；在基礎部組件方面，開發(fā)人形機器人專用傳感器、高功率密度執(zhí)行器、專用芯片，以及高能效專用動力組件；在軟件創(chuàng)新方面，構(gòu)建人形機器人高實時、高可靠、高智能的專用操作系統(tǒng)，開發(fā)面向各類場景的應用軟件，建設完善人形機器人應用開發(fā)平臺和工具包。

應用場景拓展方向：1）特種領域：加快人形機器人在特種環(huán)境應用，面向惡劣條件、危險場景作業(yè)等需求，強化復雜環(huán)境下本體控制、快速移動、精確感知等能力。2）制造業(yè)典型場景：聚焦3C、汽車等制造業(yè)重點領域，提升人形機器人工具操作與任務執(zhí)行能力，打造人形機器人示范產(chǎn)線和工廠，在典型制造場景實現(xiàn)深度應用。3）民生及重點行業(yè)：拓展人形機器人在醫(yī)療、家政等民生領域服務應用，滿足生命健康、陪伴護理等高品質(zhì)生活需求，推動人形機器人在農(nóng)業(yè)、物流等重點行業(yè)應用落地，提升人機交互、靈巧抓取、分揀搬運、智能配送等作業(yè)能力。

11月21日，“人形機器人標準化工作組成立大會暨標準化技術(shù)研討會”在北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司報告廳順利召開。大會審議通過了人形機器人標準化工作組章程和人形機器人標準體系，并審查了人形機器人標準化工作組成員單位提出的兩項標準草案。此次工作組的成立將有助于加強人形機器人領域標準研究布局，促進人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展，借力標準實現(xiàn)我國自主優(yōu)勢技術(shù)快速產(chǎn)業(yè)化、規(guī)?；瘧谩?1.2

產(chǎn)業(yè)端—國內(nèi)人形機器人產(chǎn)品陸續(xù)推新，行業(yè)進入實質(zhì)性發(fā)展階段

11月16日，傅利葉智能發(fā)布人形機器人GR-1產(chǎn)品視頻，從中可詳細觀察到該機器人使用的結(jié)構(gòu)光相機、較強的負載旋轉(zhuǎn)關節(jié)模組及高靈活度的靈巧手。GR-1首發(fā)于本年世界人工智能大會，擁有高度仿生的軀干構(gòu)型和擬人化的運動控制，全身44

個自由度，最大關節(jié)峰值扭矩達

230N.m，可用于科研教育、AI

具身智能本體、安防巡檢等。11月17日，開普勒正式發(fā)布其“先行者系列”通用人形機器人，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三個型號。機器人采用雙目3D視覺、聽覺傳感器和發(fā)聲單元、自研控制系統(tǒng)、自研旋轉(zhuǎn)型執(zhí)行器及行星滾柱絲杠執(zhí)行器，全身擁有

40

個自由度，算力達到

100TOPS，更接近于人類的行為和感知。11月17日，深開鴻與樂聚機器人宣布，推出首款基于開源鴻蒙的KaihongOS人形機器人，該人形機器人搭載萬物智聯(lián)教學系統(tǒng)，適配智慧醫(yī)療、智慧家庭、智慧工廠等場景，共有17個自由度，尺寸為

346mm*224mm*118mm，重1.73Kg，外殼采用鋁合金+PC/ABS

塑膠材質(zhì)，搭載雙攝像頭和

STM32、RK3568

雙運算系統(tǒng)，及人體紅外、溫濕度等七種傳感器。傅利葉智能人形機器人GR-1開普勒

“先行者系列”人形機器人KaihongOS人形機器人資料：傅利葉智能官網(wǎng)資料：開普勒官網(wǎng)資料：深開鴻與樂聚機器人官網(wǎng)71.2產(chǎn)業(yè)端—人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈加快成熟，相關領域持續(xù)技術(shù)突破（1/2）

執(zhí)行關節(jié)總成領域：

11月30日，三花智控于接受機構(gòu)調(diào)研時表明公司已把仿生機器人機電執(zhí)行器項目列為重點項目，對該領域展開持續(xù)研究和產(chǎn)品開發(fā)工作。執(zhí)行器是仿生機器人最核心、通用的部件，在人形機器人硬件成本的占比超過80%，未來公司機器人項目有望受益于人形機器人市場的快速增長。（信息：三花智控公告）

執(zhí)行關節(jié)電控與傳動領域：

10月23日，德昌股份披露將與其他四家產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢企業(yè)計劃共同投資建設“廣東省人形機器人創(chuàng)新中心”，設立“深圳人形機器人國創(chuàng)中心有限公司”，公司持股7.7%，主要負責人形機器人電機相關技術(shù)研發(fā)。（信息：德昌股份公告）

11月9日，恒工精密于深交所披露公司技術(shù)團隊已在行星架座、行星架蓋、擺線輪、針齒殼、偏心軸等等RV減速機核心部件取得突破，并已開始小批量供貨。

（信息

：深交所互動易）

11月9日，國茂股份公告擬以現(xiàn)金方式收購摩多利傳動65%的股權(quán)。摩多利傳動主要從事行星減速器研發(fā)，此次坪溝有望加速公司補全機器人相關精密減速器業(yè)務。

（信息

：國茂股份公告）

11月14日，雷賽智能于德國SPS工業(yè)展發(fā)布空心杯微型伺服系統(tǒng)（空心杯電機+驅(qū)動器+編碼器），電機尺寸覆蓋8-36mm范圍，EtherCAT總線微型驅(qū)動器小于名片尺寸，可驅(qū)動各種中小型伺服電機，產(chǎn)品應用范圍包括人形機器人靈巧手、協(xié)作機器人關節(jié)、AGV/AMR移動機器人等廣闊領域。

（信息

11月17日，日本精密減速機生產(chǎn)商哈默納科披露，其在23Q2接到了兩家美國客戶的人形機器人零部件訂單涉及手指關節(jié)的微型減速器。

（信息

：哈默納科財務報告）：雷賽智能微信公眾號）81.2產(chǎn)業(yè)端—人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈加快成熟，相關領域持續(xù)技術(shù)突破（2/2）

執(zhí)行關節(jié)電控與傳動領域：

11月21日，深圳市同川科技有限公司宣布引入數(shù)千萬元A輪融資。此次融資由索道投資領投，融資資金將用于公司諧波減速機產(chǎn)能擴張新產(chǎn)品研發(fā)和市場開拓，實現(xiàn)機器人諧波減速器、機器人關節(jié)模塊產(chǎn)業(yè)化的戰(zhàn)略布局。（信息微信公眾號）：同川精密

11月23日，儒競科技披露其人形機器人產(chǎn)品目前處于研發(fā)階段。（信息：深交所互動易）

11月27日，近期上市公司夏廈精密于深交所互動平臺披露：公司精密減速器及其配件產(chǎn)品可以使用于人形機器人領域，目前已經(jīng)給達闥科技送樣。

（信息傳感領域：：深交所互動易）

11月21日，層視覺任務SOTA算法及模型進行實現(xiàn)和統(tǒng)一設計，提供易用的訓練、推理接口，并基于MindSpore+Ascend進行極致性能優(yōu)化。目前已在昇思開源社區(qū)正式發(fā)布1.0版本，面向廣大開發(fā)者開放使用。

（信息：昇思微信公眾號）諾亞方舟實驗室發(fā)布了基于昇思MindSpore

AI框架打造了MindSpore

Editing底層視覺套件。其針對主流底

11月24日，奧比中光公告，擬與佛山市順德區(qū)人民政府簽訂《3D視覺感知產(chǎn)業(yè)智能制造基地建設項目投資合作協(xié)議》，投資建設“3D視覺感知產(chǎn)業(yè)智能制造基地建設項目”，計劃總投資不少于10億元。該投資項目有助于公司進一步擴大3D視覺傳感器和激光供給規(guī)模，保障公司在人工智能時代打造AI視覺與機器人視覺中臺。

（信息：奧比中光公告）

設備及材料領域：

日發(fā)精機于近期投資者交流中披露，其數(shù)控螺紋磨床在新能源汽車、人形機器人領域的試磨情況良好，高效且精度符合客戶要求并獲客戶認可，近期已新簽訂單。

（信息

：日發(fā)精機公告）92.投資聚焦—絲杠加工設備及耗材I.

絲杠加工工藝II.

絲杠加工設備III.絲杠加工耗材102.1絲杠加工工藝—滾柱絲杠工藝要求較高

人形機器人普遍采用滾柱絲杠，相較于滾珠絲杠，行星結(jié)構(gòu)的滾柱絲杠性能優(yōu)異，主要體現(xiàn)在較高的承載力和傳動效率行星滾柱絲杠加工要求非常高，并非簡單的機械基礎件，工藝需要持續(xù)積累，對于材料、齒形和背隙等均有要求特斯拉Optimus線性執(zhí)行器中的倒置式行星滾柱絲杠行星絲杠通過螺紋滾柱來傳遞負載特斯拉Optimus線性執(zhí)行器中的倒置式行星滾柱絲杠滾柱絲杠與滾珠絲杠工藝細節(jié)對比11資料：特斯拉2022

AIDay，《行星滾柱絲杠副產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化應用分析》（陳傳涓），新劍傳動官網(wǎng)，《金屬加工》微信公眾號2.1絲杠加工工藝—三大工藝，目前磨削為主

絲杠加工工藝主要有“車銑+磨削”、“旋風銑+磨削”和“軋輥（滾壓）+研磨”三大工藝其中“車銑+磨削”目前使用范圍最廣，但加工效率低是最主要問題，未來絲杠大規(guī)模量產(chǎn)下，新工藝有望持續(xù)替代加工方案適用場景優(yōu)點缺點刀具要求代表公司秦川機床（漢江機床）、浙海德曼、日發(fā)精機、恒進感應、國機精工車銑+磨削工

最為主流，適用于傳統(tǒng)滾珠

精度高，適用于加工各

工序多，加工效率低，設備

普通車銑刀藝絲杠及行星滾柱絲杠加工類絲杠投入量大，依賴熱處理具+磨削砂輪對于小型滾柱絲杠中尤其是保證精度的情況下具備

滾柱及齒輪/花鍵的加工尚較高效率，一定程度上

有困難，僅可用于絲杠副的目前多用于滾珠絲杠加工，旋風銑+磨削

滾柱絲杠中于淬火前的軟銑秦川機床（漢江機床）、浙海德曼、日發(fā)精機、恒進感應、國機精工PCBN旋風銑刀+磨削砂輪工藝或淬火后的硬銑具備一定適用性減少熱處理環(huán)節(jié)加工，對于差動式等異性絲杠加工也有困難新興的絲杠加工工藝，適用

效率遠遠高于磨削工藝，

加工精度有限，對絲杠材料

無須刀具，于承壓較好材料的滾珠和行

滾柱及齒輪/花鍵可以同

有一定的要求，還需要后續(xù)

軋輥消耗速華辰裝備、新劍傳動（未上市）、宇環(huán)數(shù)控、博特精工（未上市）軋輥（滾壓）+研磨工藝星滾柱絲杠加工時加工，無須熱處理拋磨提高精度度較慢資料：《精密滾珠絲杠滾道研磨加工方法及其對性能影響試驗研究》（莊利軍），《滾珠絲杠旋風硬銑削加工熱變形及其控制方法研究》（孫悅），《行星滾柱絲杠滾柱冷滾壓成形機理與實驗研究》（王旭），中信證券研究部122.1絲杠加工工藝—車銑磨削

行星滾柱絲杠副主要由絲杠、螺母、滾柱以及內(nèi)齒圈構(gòu)成如采用車銑+磨削的工藝，整體流程較為接近，基本上為“熱處理—粗車銑—淬火—精磨削”等幾個步驟絲杠工藝流程螺母工藝流程滾柱工藝流程內(nèi)齒圈工藝流程13資料：《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動性能研究》（鄭偉，2021）2.1絲杠加工工藝—旋風銑

旋風銑削效率大幅提升，需要專用的旋風銑床設備，可以替代多數(shù)車銑環(huán)節(jié)旋風銑削利用刀具轉(zhuǎn)動、工件給進的方式，可以大大提升車銑磨削的加工效率，同時保障了精度磨削與旋風銑削工藝對比旋風銑床結(jié)構(gòu)示意圖旋風銑削運動原理圖高剛度精密定位旋風銑刀盤14資料：《滾珠絲杠旋風硬銑削加工熱變形及其控制方法研究》（孫悅），《旋風硬銑削加工技術(shù)及其在精密滾珠絲杠加工中的應用》（宋現(xiàn)春）2.1絲杠加工工藝—軋輥

軋輥工藝效率遠高于車削，加工用時非常短，工序也較少，同時消耗的刀具耗材更少軋輥工藝目前多用于滾珠絲桿，對于具備個別異形件的滾柱絲杠，還有一定的加工難度需要突破螺紋平均生產(chǎn)率對比曲線同一個軸上成形螺紋和齒輪的加工工藝的比較螺紋滾柱軋制成形冷軋滾珠絲杠機械加工工藝過程15資料：《金屬加工》微信公眾號，《螺紋滾柱軋制工藝研究》（段體清，2017），《精密滾珠絲杠滾道研磨加工方法及其對性能影響試驗研究》（莊利軍，2022）2.2絲杠加工設備—車銑機床

根據(jù)MIR（睿工業(yè)）數(shù)據(jù)，以臥式車床為例，目前沈陽機床、云南CY機床和紐威數(shù)控尚可，國企企業(yè)主要有秦川機床（寶雞機床）、浙海德曼、臥式車床主要加工圓柱形零部件，最具代表的工件就是各類絲杠，其下游應用于絲杠接近，目前絲杠的主要下游應用即為汽車、航空航天、醫(yī)療、電子、工程機械和機床領域國內(nèi)臥式車床分季度各廠商銷量（臺）國內(nèi)臥式車床分季度分行業(yè)銷量（臺）津上寶雞機床海德曼沈陽機床其他汽車

航空航天

模具

醫(yī)療

電子

工程機械

通用機械

其他云南CY山崎馬扎克

紐威數(shù)控20000200001800016000140001200010000800060004000200001800016000140001200010000800060004000200002021Q1

2021Q2

2021Q3

2021Q4

2022Q1

2022Q2

2022Q3

2022Q42021Q12021Q22021Q32021Q42022Q12022Q22022Q32022Q4資料：MIR（睿工業(yè)），中信證券研究部162.2絲杠加工設備—螺紋磨床

螺紋磨床主要分為外圓磨床、內(nèi)圓磨床、無心磨床和平面磨床，絲杠加工主要用到外圓和內(nèi)圓磨床螺紋磨床以日本和美國居強，國產(chǎn)廠商也占據(jù)一定份額，代表產(chǎn)生包括秦川機床（漢江機床）、日發(fā)精機、華辰裝備等螺紋磨床分類及介紹加工原理主要螺紋磨床企業(yè)介紹簡介磨床種類外圓磨床主要用途廠商國別主營坐標磨床和螺紋磨床，廣泛應用于生產(chǎn)精密模具和絲杠，國內(nèi)市占率約10%工件在主軸帶動下進行旋轉(zhuǎn)，砂輪進行橫向給進，從而進行磨削三井精機

日本加工圓柱形工件的外表面MATRIXDRAKE英國美國老牌的全球螺紋磨床龍頭，國內(nèi)市占率約10%內(nèi)圓磨床和外圓磨床龍頭之一，在一臺機床上實現(xiàn)磨削螺紋，蝸桿，滾珠絲杠和其它工件工件固定不動，砂輪繞工件軸向和自身軸向進行轉(zhuǎn)動磨削加工圓柱形工件的中空內(nèi)部內(nèi)圓磨床同時具備螺紋磨床與滾珠絲杠量產(chǎn)能力，子公司漢江機床始建曾是國家唯一的螺紋磨床定點生產(chǎn)廠，精密螺紋加工處于國內(nèi)領先水平秦川機床

中國日發(fā)精機

中國呈現(xiàn)雙砂輪“滾壓”形態(tài)，磨削砂輪進行磨削，調(diào)整砂輪進行支撐調(diào)整用于大批量易于磨削的工件進行加工具備內(nèi)外螺紋磨床及全自動磨超產(chǎn)線，已實現(xiàn)絲杠企業(yè)批量出貨無心磨床平面磨床華辰裝備

中國宇環(huán)數(shù)控

中國博芽精機具備亞μ級磨削中心及各類磨床從事拋光機及平面磨床等，主要應用于3C領域砂輪在平面上進行磨削，

用于工件表面拋光成以達到工件平整度

形打磨主要生產(chǎn)高精密數(shù)控磨床、自動平面磨床、高精密手動磨床等第列磨床，國內(nèi)市占率較高中國（未上市）17資料：日發(fā)精機公司公告，各公司官網(wǎng)，中信證券研究部2.2絲杠加工設備—軋輥及旋風銑床

從軋輥機床來看，全球頂尖水平仍被美國和德國占據(jù)，國產(chǎn)廠商已在第二梯隊進行，代表公司為華辰裝備從旋風銑床來看，德國幾乎具備壟斷優(yōu)勢，國產(chǎn)廠商初步具備自研能力，代表廠商為秦川機床（漢江機床）華辰裝備機械加工行業(yè)軋輥機床及國內(nèi)外競爭格局漢江機床自研旋風銑床及國內(nèi)外競爭格局廠商美國肯尼福（KINEFACCORPORATION））、美國Anderson

軋輥磨床產(chǎn)品技術(shù)含量高、價Cook、德國寶飛螺技術(shù)（ProfirollTechnologies），美國CAPCO簡介廠商簡介占據(jù)冷成形滾絲全球頂尖水平，德國LEISTRITZ萊斯特瑞茲、瑞士莫尼埃MONNIER、德國魏恩加滕WEINGARTNEER、

距，我國南京工藝在

2004

年與全球頂尖旋風銑床公司主要分布在德國及相關地區(qū)，國產(chǎn)廠商尚有差外資外資格昂貴，處于軋輥磨床行業(yè)的高端地位奧地利林辛格LINSINGER2009

年分別引進了德國旋風銑床華辰裝備（上市）、上海機床、無錫機床、貴陽險峰機床、新劍傳動、青島生建、航天科工集團國內(nèi)頭部廠商一定程度上可以進行

，具備一定核心技術(shù)，主要優(yōu)勢在性價比層面秦川機床（漢江機床）、浙海國內(nèi)

德曼、大連機床、南京創(chuàng)遠、騰創(chuàng)機械、朗爵機械我國秦川機床子公司漢江機床、大連機床等具有自主開發(fā)能力，浙海德曼具備潛在開發(fā)能力國內(nèi)18資料：各公司官網(wǎng)，華辰裝備招股書，《旋風硬銑削加工技術(shù)及其在精密滾珠絲杠加工中的應用》（宋現(xiàn)春），中信證券研究部2.2絲杠加工設備—空間測算中國滾柱絲杠相關設備市場空間測算2023E240062%1500431961309100%1.00.3252025E245062030E26006乘用車數(shù)量（萬輛）單車用量（個）滾柱絲杠滲透率滾柱絲杠價格（元）汽車市場空間（億元）總市場空間（億元）絲杠產(chǎn)銷量(萬根)?

根據(jù)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)，汽車用車削零部件常年占我國總車削零部件的22%，并假設其他行業(yè)滾柱絲杠滲透節(jié)奏與汽車行業(yè)類似，且滾珠及其他絲杠市場維持穩(wěn)定10%10001476686682100%1.01.42230%500234106421273100%1.04.420滾柱絲杠產(chǎn)量測算車銑使用率車銑單臺單根加工時長（h）車銑設備用量（萬臺）車銑設備均價（萬元）車銑床年均市場規(guī)模估算（億元）磨床使用率磨床單臺單根加工時長（h）磨床設備用量（萬臺）磨床均價（萬元）車銑床磨床?

假設2030年年產(chǎn)100萬臺人形機器人，其所需滾柱絲杠約為1000萬根，不足目前估202230100%8.02.230100%5.07.025100%3.013.320算的21000根的5%，汽車、醫(yī)療、工程機械等其他行業(yè)仍是滾柱絲杠增加的重點磨床年均市場規(guī)模估算（億元）軋輥使用率60504030%0.50.11503010%1.00.32040%0.40.61202420%0.81.11560%0.20.91002040%0.52.210軋輥單臺單根加工時長（h）軋輥設備用量（萬臺）軋輥設備均價（萬元）軋輥設備年均市場規(guī)模估算（億元）旋風銑使用率旋風銑單臺單根加工時長（h）旋風銑設備用量（萬臺）旋風銑床均價（萬元）旋風銑年均市場規(guī)模估算（億元）軋輥設備旋風銑?

預計2025年車銑、磨削、軋輥、旋風銑設備市場規(guī)模約為22億、50億、24億和6億元，磨床市場空間最大106319資料：MIR（睿工業(yè)），乘聯(lián)會，各相關公司公告，中信證券研究部測算

注：根據(jù)MIR，我國汽車用車削部件約為總市場的22%，因此通過汽車用滾柱絲杠測算總市場空間；假設每年有20%左右的設備因折舊老化而退出市場2.3絲杠加工耗材—三類耗材旋風銑切削效率大幅提升砂輪磨削、硬車削、旋風銑削三種粗加工工藝對比砂輪樣品（左）及加工示意圖（右）?

絲杠加工耗材主要對應于砂輪磨削、硬車削和旋風銑削，相對來說旋風銑削生產(chǎn)銷量最高?

砂輪磨削一般使用金剛石、陶瓷等，硬車削可使用硬質(zhì)合金也可以使用CBN等超硬材料，旋風銑削一般使用PCBN或CBN旋風銑刀?

國內(nèi)從事螺紋磨床砂輪的公司主要包括國機精工、三超新材等，從事車削及旋風銑的主要包括沃爾德、恒鋒工具、華銳精密等20資料：《精密滾珠絲杠機械加工工藝規(guī)程研究》（鄭紅，2023），超硬材料網(wǎng)，NTK官網(wǎng)，中信證券研究部2.3絲杠加工耗材—空間測算?

絲杠加工耗材用量與存量設備開工數(shù)量正相關，與增量設備購置無關，根據(jù)測算的絲杠產(chǎn)銷量及設備使用率，可以計算各類存量設備中國滾柱絲杠相關耗材市場空間測算2023E13090.32025E66821.42030E212734.4絲杠產(chǎn)銷量(萬根)車銑設備用量（萬臺）單臺車銑年消耗刀具（元）車銑刀具年用量（萬元）磨床設備用量（萬臺）500013642.210000218180.110001360.3200005455500069607.010000696020.610005571.1200002227350002215913.3100001329550.910008862.22000044318?

假設各類設備單年消耗耗材用量及價格后，可計算相關耗材新增市場規(guī)模單臺磨床年消耗磨具（元）磨床磨具年用量（萬元）軋輥設備用量（萬臺）?

我們預計車銑、磨削、軋輥、旋風銑2025年新增耗材用量為0.70億、6.96億、0.06億，合2.23億元，仍然是磨削類具備更大的增量市場空間單臺軋輥設備年耗材（元）軋輥耗材年用量（萬元）旋風銑設備用量（萬臺）單臺旋風銑年消耗刀具（元）旋風銑刀年用量（萬元）資料：中國機床工具工業(yè)協(xié)會，MIR，各相關公司公告，中信證券研究部預測

注：根據(jù)MIR，我國汽車用車削部件約為總市場的22%，因此通過汽車用滾柱絲杠測算總市場空間；假設每年有20%左右的設備因折舊而退出市場

絲杠加工環(huán)節(jié)觀點總結(jié)

工藝：工藝來看，車銑是加工基礎，此外的加工工藝已磨削為主，旋風銑和軋輥的使用逐步增加，將提升絲杠加工效率；

設備：主要有車銑機床、螺紋磨床、軋輥機床和旋風銑床等，目前均具備一定國產(chǎn)化能力，但頂尖設備仍為外資，磨床價值量大；因此建議關注磨床相關上市公司日發(fā)精機、華辰裝備，此外建議關注具備多種車銑、磨削設備的秦川機床。

耗材：主要有磨砂砂輪、車削刀具及旋風銑刀，主要為金剛石、CBN/PCBN材質(zhì)，硬質(zhì)合金較少，磨削用量最大；因此建議關注具備相關刀21具且基本面較好的上市公司沃爾德、恒鋒工具與國機精工。3.相關公司介紹I.

秦川機床II.

日發(fā)精機III.華辰裝備IV.

沃爾德V.

恒鋒工具VI.

國機精工223.1【秦川機床】老牌機床國企整裝再出發(fā)，迎歷史性機遇?

秦川機床成立于1965年，專業(yè)從事機床工具制造，引領高端數(shù)控機床等前沿技術(shù)和設備的研發(fā)。在齒輪加工機床、加工中心、車削中心、螺紋磨床、復雜刀具等領域處于國內(nèi)第一梯隊。5221戰(zhàn)略目標主要產(chǎn)品機床主機收入占比達50%精密齒輪加工機床、數(shù)控車床、加工中心、精密磨床和測量設備戰(zhàn)略目標及產(chǎn)品高端制造收入占比達20%機器人減速器、齒輪箱和齒輪零部件核心零部件收入占比達20%?

公司主營業(yè)務可分為四大塊：主機、高端制造、核心零部件、智能制造及核心數(shù)控技術(shù)。液壓件及液壓系統(tǒng)、滾動功能部件、精密工裝夾具和刀具系列智能制造和核心數(shù)控技術(shù)收入占比達10%?

“5221”戰(zhàn)略是指到“十四五”末，以上四大業(yè)務收入分別占總收入的50%/20%/20%/10%。數(shù)控系統(tǒng)、智能機床、機床再制造漢江機床營收情況及同比漢江機床凈利潤情況漢江機床營業(yè)總收入(億元)YOY(%)60.00%漢江機床凈利潤(億元)?

秦川機床下設子公司漢江機床負責磨床&絲杠導軌業(yè)務，其競爭實力處于國內(nèi)第一梯隊。營收和凈利潤情況4.50.30.250.20.150.143.5350.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%?

2022年營收達4.0億元，同比+28.8%?

2022年凈利潤2479萬元，同比+162.2%2.520.050-0.05-0.1-0.15-0.2-0.251.510.50-10.00%-20.00%201820192020202120222018201920202021202223資料：Wind，中信證券研究部3.2【日發(fā)精機】高端軸承磨床龍頭，裝備制造+航空服務雙輪驅(qū)動主營業(yè)務主要產(chǎn)品應用領域?

公司成立于2000年，主營業(yè)務包括高檔數(shù)控機床、航空裝備制造和航空運營服務。通用工具機

立式及臥式加工中心、數(shù)控機床、龍門加工中心和數(shù)

汽車、交通、石化、制冷和主營業(yè)務及產(chǎn)品械控臥式機床冶金等軸承?

通過收購意大利MCN公司和日發(fā)機床的多年積累，公司已成為國內(nèi)高端數(shù)控機床領先企業(yè)，尤其是在高端軸承磨超加工領域市占率國內(nèi)第一軸承磨超及裝配生產(chǎn)線、滾子磨超自動線和數(shù)控通用磨床數(shù)控磨床航空裝備及零部件制造軟件管控系統(tǒng)、智能加工系統(tǒng)和航天航空結(jié)構(gòu)件加工航天航空民用航空航空運營及服務固定翼飛機運營租賃、飛機和發(fā)動機的MRO?

2023Q1-Q3受制造業(yè)景氣度下滑影響收入端同比-4.6%。利潤端受地緣政治影響較大，Airwork公司飛機被扣留導致出現(xiàn)大額的資產(chǎn)減值損失。日發(fā)精機營收情況及同比日發(fā)精機歸母凈利潤情況營收情況及同比歸母凈利潤

億元)(營業(yè)收入(億元)YOY(%)25201510520.00%15.00%10.00%5.00%50-50.00%-10-15-20?

憑借在軸承磨領域的經(jīng)驗積累，公司切入絲桿導軌磨領域，目前已處于客戶驗證的關鍵時期，有望打開公司長期成長空間。-5.00%-10.00%-15.00%024資料：Wind，中信證券研究部3.3【華辰裝備】數(shù)控軋輥磨床領先，業(yè)務拓展助力長期發(fā)展全自?

公司成立于2007年，主要從事全自動高精度數(shù)控軋輥磨床研發(fā)生產(chǎn)，是國內(nèi)軋輥磨床行業(yè)的領軍企業(yè)，已覆蓋寶武、鞍鋼集團等國內(nèi)外知名鋼鐵集團客戶。主營業(yè)務及產(chǎn)品動數(shù)控軋輥磨床?

2022年，公司自研開發(fā)的數(shù)控系統(tǒng)HCK2000成功應用在客戶設備上，實現(xiàn)了關鍵核心技術(shù)自主可控?

受宏觀經(jīng)濟等因素影響，近年來公司業(yè)績承華辰裝備營收情況及同比華辰裝備歸母凈利潤情況壓。2023Q1-Q3國內(nèi)外形勢趨于穩(wěn)定，公司設備交付安裝、調(diào)試及驗收等工作逐漸趨于正常。營收情況及同比營業(yè)收入(億元)YOY(%)歸母凈利潤(億元)1.61.41.210.80.60.40.204.543.532.521.51100.00%80.00%60.00%40.00%20.00%0.00%-20.00%-40.00%-60.00%?

實現(xiàn)營收/歸母凈利潤3.5/0.94億元，同比+45%/+337%?

華辰裝備公告近日與貝斯特簽訂協(xié)議，計劃于1年內(nèi)向貝斯特提供對標國際行業(yè)龍頭企業(yè)領先水平的精密數(shù)控直線導軌磨床產(chǎn)品以及相應技術(shù)支持。0.5025資料：Wind，中信證券研究部3.4【沃爾德】國內(nèi)超硬刀具龍頭，絲杠加工打開新增長空間

公司緊密圍繞超硬刀具行業(yè)，依托自主研發(fā)的四大類核心技術(shù)，形成了應用廣泛的高端超硬刀具及相關超硬材料制品研發(fā)生產(chǎn)能力。

公司定位于全球高端超硬刀具市場的各類超高精密及高精密的超硬刀具、CVD

金剛石等超硬材料制品，可為機器人絲杠加工提供加工銑刀。營業(yè)總收入（億元）及增速（右軸，%）7654321045403530252015105沃爾德產(chǎn)品簡介表可用于LCD面板等互聯(lián)網(wǎng)和物聯(lián)網(wǎng)智能終端部件的切割的輪盤狀的圓刀片鉆石刀輪使用先進焊接技術(shù)、高精度切割技術(shù)及高端數(shù)控設備精密刃磨加工而成的超高精密刀具可用于智能終端部件的銑削，傳動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)核心部件的各類精密孔加工02021A2022A2023E非標型銑刀、切削刀具歸母凈利潤（億元）及增速（右軸，%）歸屬母公司股東凈利潤同比由基體及多個高精密

PCD刀片組合而成，主要應用于機器人絲杠、汽車動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)核心部件的切削使用較大的主軸轉(zhuǎn)速和進給速度，單件加工效率較高，并且刀具的使用壽命較長，有效提高刀具加工效率并降低加工成本140120100800.80.70.60.50.40.30.20.10可轉(zhuǎn)位銑刀盤6040通過先進的真空鍍膜工藝和鍍膜選材設計，具有高耐熱性和耐磨性,為絲杠加工核心耗材20高精密

PCBN

刀具0202120222023Q326資料：Wind（含一致預期），中信證券研究部3.5【恒鋒工具】現(xiàn)代高效刀具，致力于加工各類復雜絲杠零部件

恒鋒工具的主營業(yè)務為機床用工具的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，產(chǎn)品為現(xiàn)代高效工具，主要包括精密復雜刀具、花鍵量具、精密高效刀具等高速切削刀具及高精度測量儀器，同時為客戶提供刀具精磨改制服務

公司的產(chǎn)品主要包括精密復雜刃量具和精密高效刀具兩大類，提供減速器、絲杠加工整體刀具方案，拉刀、