工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與機(jī)械控制 課件 ch05 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試-改

第五章工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系列職業(yè)教育“十三五”規(guī)劃教材工業(yè)機(jī)器人工業(yè)裝調(diào)與電氣控制05所需工具和相關(guān)材料的準(zhǔn)備PARTFIVE1、裝配過(guò)程所需相關(guān)工具在裝配過(guò)程中，使用的相關(guān)工具包括：大號(hào)十字螺絲刀、中號(hào)十字螺絲刀、小號(hào)一字螺絲刀、剝線鉗、斜口鉗、萬(wàn)用表、內(nèi)六角扳手等。2、裝配材料清單裝配材料清單見(jiàn)表，本清單是實(shí)際裝配過(guò)程中的主要元器件及部分輔材的清單，還有部分可能未列在表中，要求學(xué)習(xí)者根據(jù)連線圖補(bǔ)全。5.1所需數(shù)據(jù)和相關(guān)材料的準(zhǔn)備5.1.2氣控制線路安裝與調(diào)試第一步根據(jù)電氣控制柜電氣布置圖進(jìn)行元件布置，按照實(shí)際的元件安裝位置進(jìn)行布置。電氣控制柜主要電氣元件功能見(jiàn)表。第二步根據(jù)強(qiáng)電回路控制接線圖接線。第三步根據(jù)DC24V及PE接線圖，對(duì)DC24V和PE接線端子進(jìn)行配線和接線。第四步根據(jù)KEBA控制器及示教器接線圖對(duì)控制器及示教器進(jìn)行接線。第五步對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行配線，驅(qū)動(dòng)器電源為AC220V,各軸動(dòng)力線及抱閘接線圖。驅(qū)動(dòng)器各接口功能定義見(jiàn)表。第五步對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行配線，驅(qū)動(dòng)器電源為AC220V,各軸動(dòng)力線及抱閘接線圖。驅(qū)動(dòng)器各接口功能定義見(jiàn)表。第六步將驅(qū)動(dòng)器線路連接至柜體重載連接器，各軸動(dòng)力線及抱閘線對(duì)應(yīng)針腳。第七步伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)電機(jī)編碼器接線，其中一至三、四至六軸分別共用一個(gè)20針的接頭。1、電氣元件的安裝（機(jī)器人為6關(guān)節(jié)）本體分別由6個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)各軸的運(yùn)轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)編碼器采用絕對(duì)值式光電編碼器。5.2機(jī)器人本體電器元件的安裝及線纜分布2、機(jī)器人底座航插的針腳定義機(jī)器人本體底座處安裝有兩個(gè)航插分別為伺服電機(jī)動(dòng)力線及剎車線航插、電機(jī)編碼器線航插。3、伺服電機(jī)接插件的連接及針腳定義伺服電機(jī)動(dòng)力線和編碼器線纜在機(jī)器人內(nèi)部采用4Pin（不帶剎車）、6P（帶剎車）和9P（編碼器線）的塑料接插件進(jìn)行連接，穩(wěn)定可靠，同時(shí)方便機(jī)器人的拆裝，接插件類型及針腳。從底座動(dòng)力線及剎車線航插引入的動(dòng)力電纜，在機(jī)器人內(nèi)部需要分別連接到各軸伺服電機(jī)上，動(dòng)力線分為U、v、w三相和PE接地線，剎車線為DC24V電源驅(qū)動(dòng)。力線纜肉剖連接1、編碼器線6軸伺服電機(jī)均使用17位絕對(duì)值式編碼器，此編碼器在系統(tǒng)斷電后需要外部提供DC3.6V的供電電源。線纜由機(jī)器人底座部分的編碼器航插經(jīng)過(guò)9P接插件連接至電機(jī)自帶編碼器線纜。2、連接電纜及編碼器電池單元連接連接電纜有編碼器電纜和動(dòng)力線電纜共兩根，電機(jī)絕對(duì)值式編碼器外