FANUC工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作與編程 課件 ch02啟動工業(yè)機器人

第二章啟動工業(yè)機器人高等院校公共課系列精品教材FANUC工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作與編程01工業(yè)機器人安全操作規(guī)范認識PARTONE工業(yè)機器人安全操作的注意事項工業(yè)機器人屬于特種設(shè)備，不是適用于任何場合，在以下場合下是不允許使用工業(yè)機器人的：?易燃的環(huán)境；?有爆炸可能的環(huán)境；?無線電干擾較強的環(huán)境；?水中或高濕度環(huán)境中；?以運輸人或動物為目的的場所3?攀附任務(wù)；?其他與工業(yè)機器人生產(chǎn)廠家推薦的安裝及使用不一致的條件下。1工業(yè)機器人的工作環(huán)境工業(yè)機器人安全操作的注意事項工業(yè)機器人不同于其他機械設(shè)備，它的運行軌跡是無法完全預測的，所以在進行工業(yè)機器人操作時，應(yīng)時刻將“安全”放在第一位。為了安全，生產(chǎn)廠家在工業(yè)機器人設(shè)計之初,就要求使用人員安裝安全裝置、安全門和互鎖裝置，對于FANUC工業(yè)機器人，其控制柜還專門備有與互鎖裝置相連的接口。為了操作安全，也可根據(jù)各種安全標準自行設(shè)計安全系統(tǒng)。在操作工業(yè)機器人時，根據(jù)不同作業(yè)人員的操作內(nèi)容，可以將工業(yè)機器人的操作劃分為現(xiàn)場操作員、編程人員和設(shè)備維護人員三個操作等級來限制用戶的使用，三個操作等級的操作權(quán)限是不同的。（1）現(xiàn)場操作員?打開或關(guān)閉控制柜電源；?從操作面板啟動機器人程序。（2）編程人員?操作機器人；?在安全柵欄內(nèi)進行機器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等。（3）設(shè)備維護人員?操作機器人；?在安全柵欄內(nèi)進行機器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等；?進行維護（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)。對于工業(yè)機器人的初學者，不允許進入安全柵欄內(nèi)作業(yè)。2操作注意事項工業(yè)機器人安全操作的注意事項另外，在進入工廠進行機器人的操作、編程、維護時，作業(yè)人員必須穿戴適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服、安全鞋、安全帽，以及跟作業(yè)內(nèi)容與環(huán)境相關(guān)的必備安全裝備（如防護眼鏡、防毒面具等，如圖2-1所示）。圖2-1安全防護2操作注意事項工業(yè)機器人安全操作的注意事項（1）緊急按鈕當出現(xiàn)下列情況時，需立即按下急停按鈕：?工業(yè)機器人運行中，工作區(qū)域有作業(yè)人員；?工業(yè)機器人傷害到作業(yè)人員或損傷了機器設(shè)備。FANUC工業(yè)機器人一般有兩個急停按鈕（如圖2-2所示），一個位于示教器，一個位于控制柜，供用戶使用；用戶也可以根據(jù)工業(yè)機器人預留的急停信號添加外部急停。3工業(yè)機器人的安全設(shè)備圖2-2FANUC工業(yè)機器人急停按鈕工業(yè)機器人安全操作的注意事項（2）模式開關(guān)模式開關(guān)位于工業(yè)機器人控制柜中，共有AUTO、Tl、T2三個擋。TI、T2擋屬于手動示教擋位，工業(yè)機器人程序只能通過示教器來啟動，安全柵欄信號在該模式下是無效的。在T1擋位時，工業(yè)機器人的運行速度被限制在250mm/s以內(nèi)，而在T2擋位時可以以指定的最大速度運行。AUTO擋屬于自動運行擋位，該模式下操作面板和安全柵欄信號是有效的，可通過操作面板的啟動按鈕或外部I/O信號來啟動工業(yè)機器人程序，工業(yè)機器人能以指定的最大速度運行。（3）安全（Deadman）開關(guān)工業(yè)機器人示教器上均安裝有安全開關(guān)（如圖2-3所示），最大程度地保護人員和機器設(shè)備的安全。安全開關(guān)共有三個擋位，在中間擋位時有效。當安全開關(guān)有效時，松開/握住安全開關(guān)時，工業(yè)機器人就會急停。當手動示教時，只有將安全開關(guān)置于中間擋位工業(yè)機器人才可以運動。圖2-3FANUC工業(yè)機器人急停按鈕3工業(yè)機器人的安全設(shè)備工業(yè)機器人安全操作的注意事項（4）安全裝置圖2-4安全裝置安全裝置包括：?安全柵欄（固定的防護裝置）；?安全門（帶互鎖裝置）；?安全插銷和槽；?其他保護設(shè)備。安全裝置應(yīng)做到：?必須能抵擋可預見的操作及沖擊；?不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險源；?不打開互鎖設(shè)備就無法進入非安全區(qū)域；?永久地固定在一個地方，不易移動；?不妨礙査看生產(chǎn)過程；?在機器人最大運動范圍之外留有足夠的距離；?要接地。3工業(yè)機器人的安全設(shè)備工業(yè)機器人停止的方法通過斷開伺服電源，使工業(yè)機器人的動作在一瞬間停止。按下急停按鈕或手動模式下松開/握住安全開關(guān)均可以使工業(yè)機器人斷電停止。工業(yè)機器人在運動時斷開伺服電源，其減速動作的軌跡將得不到控制。斷電停止時，機器人執(zhí)行如下處理：?發(fā)出報警后，斷開伺服電源，工業(yè)機器人的動作在一瞬間停止；?暫停程序的執(zhí)行。對于動作中的工業(yè)機器人，通過急停按鈕頻繁地進行斷電停止操作時，會導致工業(yè)機器人的故障，因此應(yīng)盡量減少日常情況下的斷電。1斷電停止工業(yè)機器人停止的方法控制停止時，工業(yè)機器人的動作減速停止后，自動斷開伺服電源，通過程序產(chǎn)生用戶報警。控制停止時，工業(yè)機器人執(zhí)行如下處理：?發(fā)出"SRVO-199ControlledStop"（伺服-199控制停止）報警，減速停止工業(yè)機器人的動作，暫停程序的執(zhí)行；?減速停止后發(fā)出報警，斷開伺服電源。2控制停止3保持保持時可維持伺服電源，使得工業(yè)機器人的動作減速停止，如按下暫停鍵。通過保持，執(zhí)行如下處理：使機器人的動作減速停止，暫停程序的執(zhí)行。工業(yè)機器人操作流程操作工業(yè)機器人前，務(wù)必確認安全柵欄內(nèi)無人后才能進行，并檢查是否存在潛在危險,若存在應(yīng)先排除危險之后再進行操作。操作時，不得戴著手套操作工業(yè)機器人操作面板和示教器，而且要定期備份工業(yè)機器人數(shù)據(jù)。在安裝工業(yè)機器人系統(tǒng)以后首次進行工業(yè)機器人操作時，應(yīng)低速進行，然后逐漸加快速度并確認是否有異常。1手動控制工業(yè)機器人操作流程工業(yè)機器人被安裝或重新擺放或工業(yè)機器人系統(tǒng)更改后，必須做到以下幾點：①指定限制區(qū)域；②人員限制，只有當安全設(shè)施起作用后，人員才能進入安全保護區(qū)內(nèi)；③通電前后做好安全和操作確認。在通電前，應(yīng)完成以下確認：?工業(yè)機器人已安裝好且穩(wěn)固；?電氣連接正確，電源參數(shù)（如電壓、頻率、干涉水平等）在規(guī)定范圍內(nèi)；?其他設(shè)備連接正確，并在規(guī)范使用范圍內(nèi)；?外部設(shè)備連接正確；?限制區(qū)域內(nèi)的極限裝置（若配備）已安裝好；?使用了安全保護措施；?物理環(huán)境符合要求（如光、噪聲、溫度、濕度、大氣污染物等）。2試運行和功能測試工業(yè)機器人操作流程通電后，完成以下確認：?開始、停止和模式選擇后設(shè)備的功能正常；?工業(yè)機器人的各個軸的轉(zhuǎn)動及極限正常；?工業(yè)機器人急停有效；?可以斷開與外部電源的連接；?示教和啟動設(shè)備的功能正常；?安全裝置和互鎖功能正常；?其他安全設(shè)備安裝到位(如禁止、警告等裝置)；?減速時工業(yè)機器人操作正常且能正常工作；?自動運行時，工業(yè)機器人操作正常且能在額定速度和額定負載下執(zhí)行指定任務(wù)。2試運行和功能測試工業(yè)機器人操作流程編程時，必須確保所有人員都在保護區(qū)外，若編程人員必須進入保護區(qū)內(nèi)，則應(yīng)按照以下要求進行操作和確認。(1)編程前?編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的工業(yè)機器人的專業(yè)培訓；?熟悉編程步驟及安全保護措施；?檢查工業(yè)機器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險因素；?先測試示教器以確保能正常操作；。?進入保護區(qū)前，消除所有的報警和錯誤；?進入保護區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并且處于運行中；?進入保護區(qū)前，將運行模式從AUTO改為T1(或T2)。3編程工業(yè)機器人操作流程(2)編程中只有編程人員允許在保護區(qū)內(nèi)，并且必須滿足：?工業(yè)機器人系統(tǒng)處于手動模式；?示教器運行正常；?工業(yè)機器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠程命令或會引起危險的命令；?保護區(qū)內(nèi)所有可能引起危險的設(shè)備的運動必須由編程者唯一控制；?編程者要慎重操作，不得在工業(yè)機器人運動中產(chǎn)生互相干涉現(xiàn)象；?工業(yè)機器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。自動運行前必須將被暫停的安全設(shè)施恢復至初始有效狀態(tài)。3編程工業(yè)機器人操作流程程序確認時所有人員都必須在保護區(qū)外面，若必須進入保護區(qū)，則應(yīng)做到：①低速進行；②必須在全速狀態(tài)下檢查運動時，應(yīng)滿足以下幾點：?模式開關(guān)置于T2；?由保護區(qū)內(nèi)的人員控制使能開關(guān)或急停按鈕；?建立安全工作步驟來確保保護區(qū)內(nèi)人員的安全。4程序確認故障處理盡可能在保護區(qū)外進行，非進入保護區(qū)不可時，必須滿足：?負責故障處理的人員必須是相關(guān)的專家或接受過這方面培訓的人員；?進入保護區(qū)內(nèi)的人員必須且只能使用示教器控制機器人運動；?建立安全工作步驟以降低保護區(qū)內(nèi)人員的危險。5故障處理工業(yè)機器人操作流程?系統(tǒng)安裝/升級后，要做一次系統(tǒng)備份（IMG備份）；?定期進行文件備份；?任何程序/文件被修改后，都要做好備份；?保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)的設(shè)備要妥善存放。6保存程序數(shù)據(jù)?安全設(shè)施安裝到位并且處于運行狀態(tài)；?無人員在保護區(qū)內(nèi)；?按照合適的安全工作步驟進行操作。7自動運行工業(yè)機器人操作流程?工業(yè)機器人或工業(yè)機器人系統(tǒng)的維護或維修人員必須接受過必要的培訓；?要有必要的安全措施保護維護或維修人員；?應(yīng)盡可能在斷電狀態(tài)下進行作業(yè)，并防止他人接通電源；?在必須帶電作業(yè)時，應(yīng)按下急停按鈕后再作業(yè)；?須更換部件時，務(wù)必先閱讀工業(yè)機器人維修說明書，并在理解操作步驟的基礎(chǔ)上進行作業(yè)；?進入安全柵欄內(nèi)之前，必須確認沒有危險后才能進入；?若在有危險存在的情況下不得不進入安全柵欄內(nèi)，則必須準確把握系統(tǒng)的狀態(tài)，小心謹慎進入。8維護02TANUC工業(yè)機器人系統(tǒng)組成PARTTWO工業(yè)機器人操作流程如圖2-5所示為典型的工業(yè)機器人工作站，機器人部分的構(gòu)成包括機器人本體和控制柜。其中，機器人本體的型號為M-iA,FANUC公司所生產(chǎn)的機器人本體一般噴涂成黃色（協(xié)作機器人除外），以便識別；控制柜型號為R-30汨，兩者均屬于FANUC公司的主流型號。通過機器人工作站了解了工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成，下面介紹工業(yè)機器人本體和機器人控制柜的構(gòu)成和具體功能。1工業(yè)機器人系統(tǒng)組成圖2-5工業(yè)機器人工作站工業(yè)機器人操作流程在圖2-5所示的工業(yè)機器人工作站中，機器人本體“抓起”工件，像人的手一樣將抓取的物體放到合適的位置。由此可見機器人本體是動作的執(zhí)行機構(gòu)，就像是人類的軀干，可以根據(jù)大腦的指令到達不同的位置，完成各種動作。工業(yè)機器人本體由機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)成。1.機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機座、手臂、末端執(zhí)行器三大部件組成，如圖2-6所示。各個部分共同構(gòu)成一個多自由度的機械系統(tǒng)。若機座具備行走機構(gòu)便構(gòu)成行走機器人；若機座不具備行走及腰轉(zhuǎn)機構(gòu)，則構(gòu)成單機器人手臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是直接安裝在手腕法蘭盤（法蘭盤就是工業(yè)機器人手腕單元的終端位置用于和外接的夾具進行連接的部分，如圖2-6所示）平面上的重要部件，它可以是機械手爪、吸盤、焊槍等。M-iWA機器人的機座有兩個，即J1軸機座和J2軸機座，如圖2-6所示。2工業(yè)機器人本體介紹圖2-6機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)工業(yè)機器人操作流程機器人機座和手臂以及各個手臂的接合部位叫作軸桿或關(guān)節(jié)。FANUCM-10認屬于6軸機器人，它最初的3軸(J1，J2,J3)稱為基本軸，其他3軸(J4,J5,J6)稱為手腕軸，通常手腕軸可對末端執(zhí)行器進行操控，如扭轉(zhuǎn)、上下擺動、左右擺動之類的動作，如圖2-7所示。圖2-7機器人各軸2工業(yè)機器人本體介紹工業(yè)機器人操作流程2、驅(qū)動系統(tǒng)要使機器人運行起來，需要給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安裝傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓、氣動或電動的，也可以是把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，還可以是直接驅(qū)動或通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。FANUC工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)由伺服電機和減速器構(gòu)成。FANUC工業(yè)機器人共有六個帶有減速器的伺服電機，每個伺服電機帶動一個關(guān)節(jié)，這些電機釆用高速、高精度、高效率的FANUCai系列電機，可以把機器人控制系統(tǒng)發(fā)出的運動指令轉(zhuǎn)換為運動動作，相當于人的肌肉的作用。FANUC工業(yè)機器人的伺服電機由絕對值脈沖編碼器、交流伺服電機和抱閘單元三部分組成，如圖2-8所示。圖2-8

交流伺服電機的組成2工業(yè)機器人本體介紹工業(yè)機器人操作流程由于伺服電機轉(zhuǎn)速較快，機器人關(guān)節(jié)運動速度較慢，且需要較大的力矩，需要通過減速器來給關(guān)節(jié)軸傳遞力矩。機器人的減速器可以使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械結(jié)構(gòu)剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類，即RV減速器和諧波減速器，如圖2-9所示。RV減速器放置在機座、下臂等重負載的位置；諧波減速器放置在上臂、手腕等位置。圖2-9機器人減速器2工業(yè)機器人本體介紹工業(yè)機器人操作流程如果把機器人本體比作人體的軀干，那么機器人控制柜就是人體的大腦了。機器人控制柜的主要作用是，為整個工業(yè)機器人提供電源，連接機器人與示教器，將操作者的控制指令和編寫的用于復雜控制的程序指令，轉(zhuǎn)化為工業(yè)機器人本體的運行動作。FANUC工業(yè)機器人控制柜釆用32位CPU控制和64位數(shù)字伺服驅(qū)動單元，同步控制6軸運動；支持離線編程技術(shù)；控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對集成化，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡單、整機價格便宜且易維護保養(yǎng)等特點。FANUC工業(yè)機器人控制柜可以通過計算、分析和編程來實現(xiàn)本體精準控制，從而使之完成一系列運動和特定的任務(wù)。3FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹工業(yè)機器人操作流程1.控制柜組成機器人控制柜主要由主板、伺服放大器、緊急停止單元、電源單元、示教器、操作面板、I/O處理板、再生電阻器等組成，其電氣連接圖如圖2-10所示?？刂乒裰饕考墓δ苋缦?。主板：主板上安裝有微處理器、外圍線路、存儲器和操作面板控制線路。微處理器可控制伺服機構(gòu)的定位、伺服放大器的電壓、機器人程序運行等。伺服放大器：對機器人伺服電機進行控制，包括電機制動控制、超行程檢測、手制動等。緊急停止單元：該單元控制著電磁接觸器和伺服放大器的緊急停止，以實現(xiàn)機器人本體的緊急停止。圖2-10

機器人控制柜電氣連接圖3FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹工業(yè)機器人操作流程電源單元：將交流電源轉(zhuǎn)換成不同大小的直流電源。示教器：用機器人本體的控制，機器人所有操作都是通過示教器完成的，示教器的屏幕可顯示機器人的控制狀態(tài)和數(shù)據(jù)。操作面板：操作面板上安裝有模式開關(guān)、啟動開關(guān)、急停按鈕。I/O處理板：FANUC輸入謐出單元，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型，可與外圍進行數(shù)據(jù)交換。再生電阻器：用于釋放伺服電機的逆向電勢。3FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹工業(yè)機器人操作流程2.控制柜操作面板操作面板上附帶有幾個按鈕、開關(guān)、斷路器等。R-30/BMate控制柜的操作面板如圖2-11所示。可以通過操作面板配備的按鈕，進行機器人啟動、程序啟動、控制模式選擇等操作。（1）模式開關(guān)共有三種模式AUTO、TRT2,其中Tl、T2擋屬于手動示教擋位，在手動示教擋位下可以手動操作示教器控制機器人運動或啟動機器人程序，通常用于調(diào)試機器人和試運行程序。T1為低速擋位，機器人最大速度為250mm/s,通常用在編寫程序和設(shè)置機器人參數(shù)時使用；T2為全速運行擋，機器人最大速度為2000mm/s,可在該檔位下試運行程序；AUTO擋為自動擋位，在該檔位下可通過外部按鍵控制預先編寫好的程序，如啟動、暫停、選擇程序等。圖2-11R-30/BMate控制柜操作面板3FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹工業(yè)機器人操作流程（2）啟動開關(guān)在AUTO擋位下，按下該開關(guān)可啟動當前示教器里所選的程序，程序啟動后，開關(guān)的指示燈被點亮。（3）急停按鈕按下此按鈕可使機器人緊急停止，向右旋轉(zhuǎn)急停按鈕即可解除。其作用是在發(fā)生突發(fā)情況時，立即停止機器人動作，防止傷害或損失擴大。（4）斷路器可控制機器人開關(guān)機，順時針旋轉(zhuǎn)至“ON”擋位可啟動工業(yè)機器人，機器人操作完成后，需將斷路器置于“OFF”擋位，關(guān)閉機器人。在在關(guān)機狀態(tài)下，逆時針旋轉(zhuǎn)斷路器打開機器人控制柜。3FANUC工業(yè)機器人控制柜介紹工業(yè)機器人操作流程4機器人系統(tǒng)運行控制認知機器人本體和控制柜之間的連接電纜，有動力電纜、信號電纜和接地電纜，如圖2-12所示。動力電纜如同人的血液一般給機器人本體的伺服電機提供能量，起到供電作用；而信號電纜如同人的神經(jīng)系統(tǒng)，把控制柜發(fā)出的指令轉(zhuǎn)換成脈沖信號，控制伺服電機的速度和轉(zhuǎn)動方向。當操作者按下示教器上的運動鍵或運行在示教器中編寫好的程序時，機器人控制柜CPU進行指令分析，把操作指令轉(zhuǎn)變成電信號，控制機器人本體各個軸關(guān)節(jié)的運動，從而使末端執(zhí)行器完成直線、曲線、旋轉(zhuǎn)等動作。機器人功能的實現(xiàn)脫離不了控制柜和本體的配合，兩者各司其職才能實現(xiàn)機器人的精準定位和速度控制。圖2-12電纜連接圖03連接并啟動工業(yè)機器人PARTTHREEM-10/AT業(yè)機器人本體的銘牌如圖2-13所示。通過該銘牌我們可以得知，機器人本體機型名稱是FANUCRobotM-10ZA/12,其中12代表這款工業(yè)機器人本體的負重是12kg。本體銘牌中TYPE的規(guī)格編號是A05B-1224-B202,同一類型的本體的規(guī)格編號應(yīng)該是一樣的。本體銘牌中的NO.的某一個系列產(chǎn)品編號為R15402619,相當于這個工業(yè)機器人本體的唯一的身份標識。銘牌中其他的本體信息包括諸如本體質(zhì)量是130kg、出廠日期是2015年4月等。工業(yè)機器人本體及控制柜的銘牌認知圖2-13

M-10iA工業(yè)機器人本體的銘牌R-30zBMate控制柜的銘牌如圖2-14所示，這個標牌的最上面M-10zA是這個控制柜所對應(yīng)的工業(yè)機器人本體的機型名稱。其中FANUCSYSTEMR-30zBMate是該控制柜的機型名稱。其中銘牌中的規(guī)格編號TYPE信息是A05B-2652-B03L同一個類型控制柜的規(guī)格編號應(yīng)該是一樣的?？刂乒胥懪浦蠸ERIALNO.是E15334008,相當于該控制柜的唯一身份標識。供電電壓是200?23GV,電源相數(shù)是3相，電源頻率為50/60HZ,視在功率為2.0kV?A,在連接輸入電源之前，最重要的就是要通過控制柜銘牌了解輸入電源的參數(shù)要求。認識工業(yè)機器人控制柜的銘牌圖2-14設(shè)備檢查單工業(yè)機器人開機的總體步驟通過銘牌了解了工業(yè)機器人的基本參數(shù)，接下來就可以進行工業(yè)機器人各部分連接并開機了。下面將介紹連接工業(yè)機器人的總體步驟，如圖2-15所示。圖2-15連接工業(yè)機器人的總體步驟FANUC工業(yè)機器人介紹1.匹配并連接工業(yè)機器人的本體與控制柜1）合理匹配工業(yè)機器人的本體和控制柜第一步：通過控制柜銘牌確定和控制柜匹配的本體類型。控制柜的銘牌標示了與它配套的本體是哪個機型名稱，這樣可以大體知道這個控制柜和哪個類型本體能夠匹配。比如圖2-14的銘牌中最上面明確地標示了與該控制柜匹配的本體的類型是M-10iA。第二步：根據(jù)設(shè)備檢查單精確匹配控制柜和本體。如果希望詳細地知道該款控制柜具體匹配的本體到底是哪個的話，首先應(yīng)找到設(shè)備的檢査成績書，也就是設(shè)備檢查單，如圖2-16所示。圖2-15連接工業(yè)機器人的總體步驟設(shè)備檢査單的右上角分別列出了控制柜和工業(yè)機器人本體的產(chǎn)品編號，這就是它們唯一的身份標識，也就是說設(shè)備檢查單中列出的產(chǎn)品編號R15402618（工業(yè)機器人本體編碼）與編號為E15334008（控制柜編碼）所對應(yīng)的控制柜和工業(yè)機器人本體是原配的。FANUC工業(yè)機器人介紹1.匹配并連接工業(yè)機器人的本體與控制柜2）連接本體和控制柜找到了原配的本體和控制柜，之后用設(shè)備原配的動力電纜、信號電纜和接地電纜連接本體與控制柜即可，電纜連接圖如圖2-17所示。圖2-17電纜連接圖在連接電纜時應(yīng)注意：?接通機器人本體和控制柜的電源之前，需要通過接地電纜連接本體和控制柜，如不連接接地電纜，則有觸電危險；?在連接本體和控制柜電纜時，務(wù)必切斷控制柜的總電源；?機器人連接電纜多余部分（10m以上）不能纏繞成線圈，因為在這種情況下機器人工作時會使電纜溫度上升，導致電纜屏蔽層的損壞。FANUC工業(yè)機器人介紹2.匹配并連接示教器與控制柜1）合理匹配控制柜和示教器連接好控制柜和本體之后，需要將示教器和控制柜連接在一起，那么首先的問題就是示教器和控制柜的匹配，也就是為控制柜找到原配的示教器。根據(jù)設(shè)備檢査單精確匹配控制柜和示教器。每個設(shè)備出廠的時候都有一個設(shè)備檢査單,其第二頁如圖2-18所示。該頁中明確標示了與該控制柜匹配的示教器型號，其中畫線處為廠家配置的示教器，型號為A05B-2255-Hl（X）#EMH,找到銘牌中與該型號相同的就是原配的示教器。圖2-18設(shè)備檢查單第二頁FANUC工業(yè)機器人介紹2.匹配并連接示教器與控制柜2）連接控制柜和示教器示教器和控制柜的接線比較簡單，只需要將示教器電纜的插頭連接到示教器上即可,接線圖如圖2-19所示。圖2-19控制柜和示教器接線圖FANUC工業(yè)機器人介紹3.匹配并接入主電源1）電源匹配檢查接入電源的第一步是根據(jù)控制柜銘牌檢查該工業(yè)機器人的設(shè)備配電要求。通過圖2-14所示控制柜銘牌可以知道該款工業(yè)機器人M10-zA供電要求為200V/60Hz三相交流電，與國內(nèi)的工業(yè)用電380V/50HZ三相交流電是不相符的，這是因為大部分FANUC工業(yè)機器人的生產(chǎn)地都是日本，那么該如何解決該電源匹配問題呢？解決辦法就是通過變壓器將國內(nèi)比較常見的380V的三相交流電轉(zhuǎn)換成200V三相交流電。選擇一款容量為3kV?A、輸出電壓為200V交流的變壓器，如圖2-20所示。圖2-20變壓器樣例圖FANUC工業(yè)機器人介紹3.匹配并接入主電源2） 連接工業(yè)機器人的控制柜和變壓器第一步：選擇連接控制柜和變壓器的電纜。根據(jù)銘牌可知，該款機器人控制柜輸入電源為200V/50HZ三相交流電，同時銘牌中有2kV-A的功率信息，我們的目標就是通過這些信息來決定到底應(yīng)該選擇什么樣的電纜。在圖2-14所示銘牌上看到的功率信息是視在功率，即視在功率為2kV?A,電壓為200V,根據(jù)公式S=右xt/xj,得到額定電流約為5.8A（2kV?A/200V/L732≈5.8A）。根據(jù)經(jīng)驗，1mm2銅導線允許長期通過的最大電流5?8A,可以選擇至少1mm2規(guī)格的四芯（三個芯連接三相交流電，另一個芯連接地線）電纜作為輸入電源電纜，如果提高點余量，可以選擇1.5mm2的四芯電纜。第二步：連接變壓器和控制柜。用選好的電源電纜連接變壓器和控制柜，首先用電纜連接好變壓器的相應(yīng)位置，另一端將變壓器輸出的電纜從控制柜右側(cè)板進入內(nèi)部，接入到斷路器上部。接線時需要拆卸控制柜上蓋板，將輸入電纜安裝于M5的U型端子處，分別接到斷路器的LI、L2、L3、PE端，依次壓到機器人斷路器上，確認電源線牢固后，把上蓋板安裝好。FANUC工業(yè)機器人介紹3.匹配并接入主電源3）電纜的選擇和連線注意事項在配電經(jīng)驗不是很豐富的情況下，電纜的選擇、變壓器和控制柜的連線（如圖2-21所示）都需要在經(jīng)驗豐富的電氣工程師的指導下完成。圖2-21控制柜的內(nèi)部電源接線FANUC工業(yè)機器人介紹4.開機啟動工業(yè)機器人在完成機器人各部分連接后，開啟輸入電源，然后直接打開斷路器（機器人控制柜電源開關(guān)）即可啟動工業(yè)機器人，幾秒后，工業(yè)機器人示教器屏幕被點亮。機器人啟動后就可以運行機器人程序讓機器人完成一系列動作了。04工業(yè)機器人手動示教PART