2022汽車自動駕駛行業(yè)深度研究：L3自動駕駛元年開啟

計算機2022年07月21日行業(yè)評級：強于大市（維持評級）上次評級：強于大市1級以上自動駕駛硬件，車企自駕平臺研發(fā)規(guī)劃推進到L2+；從法規(guī)端看，深圳立法L3自我們觀察特斯拉在美國已基本實現(xiàn)城市級L3，國內(nèi)小鵬、摩卡等公司也積極跟進，城市L3功能有望上車。L3級以上自動駕駛實現(xiàn)依賴多傳感器融合，架構(gòu)集中后SoC芯片是實現(xiàn)計算核心。L3自動駕駛車企需求更加多樣化，對自駕平臺自研講，基于各廠商自駕SoC算力、價格、品牌對比，我們認為英偉達產(chǎn)品將主要應于高端車型，高通產(chǎn)品將應用于中高端車型，地平線、裝ADAS滲透率提升帶動后市場對ADAS標定需求。請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明4、投資機會梳理：計算機視角3.3.1、Mobileye：提供軟硬一體解決方案，L2市場王者3.3.2、英偉達：全球GPU巨頭，引領(lǐng)高算力計算平臺3.3.3、高通：智能座艙計算平臺領(lǐng)導者，切入自動駕駛3.3.4、地平線：國產(chǎn)自動駕駛芯片領(lǐng)軍請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明4請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明智能化共享化智能化共享化圖：汽車“新四化”電動化請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：OFweek新能源汽車網(wǎng)，經(jīng)緯恒潤官網(wǎng)，天風證券研究所6傳統(tǒng)汽車電子化程度提高是通過不斷增加ECU實現(xiàn)，隨著汽車功能增長ECU數(shù)量逐年增加。由于不同ECU通常來自不同Tier1，因器階段、車載云計算階段。域集中式的汽車電子電氣架構(gòu)采用域控制器實現(xiàn)對圖：博世對整車電子電器架構(gòu)的階段定義圖：部分主機廠E/E架構(gòu)轉(zhuǎn)型規(guī)劃主機廠主機廠2021年2022年2023年2025年分布式電子電氣架構(gòu)逐步過渡到域集成架構(gòu)，再到中央計算架構(gòu)（ID.4）集中式電子電氣架構(gòu)Geep3.x,4個功能域控制器，整合域內(nèi)功能應用軟件自主開發(fā)軟硬件解耦GEEP4.0，中央計算+跨域整合GEEP5.0，中央大域架構(gòu)+智能區(qū)域控制浩瀚架構(gòu)SEA與集中式電子電氣架構(gòu)（GEEA2.0）從部分集中化向域集中化、域融合演進實現(xiàn)GEEA3.0中央計算平臺架構(gòu)，支持整車級OTA已建成V3.0OTA通道能力，支持娛樂域、車控域等10余個控制域的OTA迭代升級域架構(gòu)準中央架構(gòu)中央域架構(gòu)E3.0具備四大域控制器，動力域控制系統(tǒng)，以及自研BYDOS分別為智能域控制系統(tǒng)、左車身域控制系統(tǒng)、右控制域系統(tǒng)千兆以太網(wǎng)絡(luò)+高性能電控單元中央算力平臺，實現(xiàn)中心計算化以中央網(wǎng)關(guān)模組為核心，連接自動駕駛、智能座艙兩大域控制器，與車身控制單元、整車域控制器、電池管理系統(tǒng)等控制相關(guān)ECU請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：電子工程世界，博世，億歐智庫，天風證券研究所7（輔助駕駛）和車身域（車身電子）五大區(qū)域。圖：智能汽車五大域請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：中國汽車電子電氣架構(gòu)發(fā)展論壇，博世，天風證券研究所8汽車軟硬件解耦后，汽車電子軟件可實現(xiàn)各功能間的交互，汽車電子軟件從依賴于硬件提供單一功能架構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)槊嫦蚍?wù)架構(gòu)圖：汽車軟件向SOA軟件架構(gòu)發(fā)展圖：智能汽車軟件架構(gòu)請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：億歐智庫，天風證券研究所9AUTOSAR：全球最主流的軟硬分離中間件軟件經(jīng)典AUTOSAR（ClassicAUTOSAR）及自適應AUTOSAR（AdaptiveAUTOSAR）混合方式是實現(xiàn)軟硬分離的主要途徑。圖：自適應AUTOSAR圖：經(jīng)典AUTOSAR圖：自適應AUTOSAR請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：embitel，天風證券研究所請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明圖：中國上險新車前裝L2功能搭載率圖：中國上險新車ADAS功能搭載率圖：2022年1-5月部分中國市場乘用車品牌前裝L2搭載率請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：高工智能汽車研究院，天風證券研究所12圖：中國在售汽車ADAS功能搭載率（按車系，截至2022年7月11日）0-10萬10-20萬20-35萬35-50萬50-100萬100萬以上合計自動泊車APA0.7%17.0%41.4%61.5%62.2%60.8%31.7%定速巡航CCS34.0%58.4%44.0%55.2%58.7%43.3%53.4%自適應巡航ACC2.8%41.7%66.2%79.0%79.0%72.5%48.5%車道保持輔助LKA1.6%35.5%58.6%75.5%72.7%62.5%42.1%車道偏離預警LDW4.6%45.9%65.7%80.4%76.9%73.3%50.1%主動剎車AEB3.0%46.4%70.0%81.8%80.4%72.5%50.2%9.9%46.9%56.7%69.9%75.5%76.7%50.2%圖：中國在售汽車ADAS功能搭載率（按車型，截至2022年7月11日）0-10萬10-20萬20-35萬35-50萬50-100萬100萬以上合計自動泊車APA0.2%6.0%30.5%58.1%55.3%54.4%14.3%定速巡航CCS18.4%52.5%45.0%48.0%55.0%51.8%40.2%自適應巡航ACC0.8%19.3%52.0%71.6%76.6%74.9%25.2%車道保持輔助LKA0.5%15.9%47.9%71.8%71.4%72.3%22.8%車道偏離預警LDW2.2%21.2%53.3%77.0%76.8%80.8%27.1%主動剎車AEB0.9%21.2%58.4%83.4%83.1%72.8%27.7%3.7%32.4%42.4%61.9%74.0%82.1%29.8%請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：汽車之家，天風證券研究所13圖：理想L9感知傳感器圖：理想L9感知傳感器圖：蔚來ES7與理想L9智能駕駛硬件配置蔚來ES7理想L9上市時間輔助駕駛芯片Orin-X*4Orin-X*2芯片算力1016TOPS508TOPS環(huán)境感知攝像頭（個）77前方感知攝像頭類型雙目雙目環(huán)視攝像頭（個）44車內(nèi)攝像頭（個）2—超聲波雷達（個）前6、后6前6、后6毫米波雷達（個）51激光雷達（個）11請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：理想汽車微信公眾號，快科技，車家號，易車網(wǎng)，天風證券研究所英偉達Xavier芯片于2018年開始出貨，第三代自動駕駛芯片Orin單芯算力將達到254TOPS，已經(jīng)獲得蔚來、理想、沃爾沃、奔馳圖：理想L9采用兩顆英偉達Orin-X芯片圖：地平線征程5圖：毫末HPilot3.0圖：地平線征程58540+9000方案資料來源：理想汽車微信公眾號，毫末智行微信公眾號，地平線官網(wǎng)，英偉達官網(wǎng)，高通官網(wǎng)，快科技，車家號，易車網(wǎng)，蓋世汽車資訊網(wǎng)，天風證券研究所廣汽將在2024年發(fā)布一款基于華為MDC810平臺的戰(zhàn)略長城自動駕駛子公司毫末智行2022年4月公布乘用車智能駕駛產(chǎn)品HPilot路線圖，并計劃在2023年推出支持L4級自動駕駛的圖：自主品牌OEM的ADAS/AD落地時間及規(guī)劃長安長城一汽吉利廣汽北汽上汽奇瑞請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：佐思汽研，天風證券研究所16全球L3-L5滲透率將持續(xù)提升圖：全球各級別自動駕駛滲透率（乘用車銷量）圖：全球各級別自動駕駛乘用車銷量（萬臺）請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：ICVTank，天風證券研究所2.22.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考圖：全球部分國家及地區(qū)自動駕駛規(guī)劃請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：佐思汽研，天風證券研究所182.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，2.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理條例》將于8月1日起實施，《條例》共九章六十四條，包括總則、道路測試和示范應用、準入和登記、1）針對L3-L5級別自動駕駛汽車：明確提到《條例》所稱自動駕駛汽車包括有條件自動駕駛、高度自動駕駛和完全自動駕駛?cè)N類圖：《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理條例（征求意見稿）》部分內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：深圳人大網(wǎng)，天風證券研究所192.22.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考圖：《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理條例（征求意見稿）》部分內(nèi)容請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：深圳人大網(wǎng)，天風證券研究所202.22.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考2021年12月，KBA為梅賽德斯奔馳的車型授予了全球首個自動駕駛領(lǐng)域的ALKS認證。2022年5月17日，梅賽德斯奔馳正式向旗下駕駛限制條件（特定高速公路最高速度限制60公里/小時該系統(tǒng)在德國的市場反響不及預期。1）可選車型更多。中國多家新勢力車企已預埋汽車傳感器與計算平臺，高級別自動駕駛具備硬聯(lián)汽車在深圳的量產(chǎn)落地，同時也為國內(nèi)其他城市及國家級DRIVE，ADAS&AutonomousVehicle，天風證券研究所2.32.3、產(chǎn)業(yè)進展：城市級L3自動駕駛在路上根據(jù)部分用戶上傳的的FSDBetav10.12的道路圖：特斯拉FSDBeta10.12道路實測視頻截圖無保護左轉(zhuǎn)對向來車情況下借道超車資料來源：AutoLab微信公眾號，天風證券研究所資料來源：AutoLab微信公眾號，天風證券研究所2.32.3、產(chǎn)業(yè)進展：城市級L3自動駕駛在路上小鵬城市NGP：2021年1024科技日至今，小鵬城市NGP每天都要進行超過10萬公里的仿真模擬測試，軟件版本迭代超過400次，要功能，同時也可應對車輛近距離切入、車輛阻塞占道、交叉路口、環(huán)島、隧道、立交橋等復雜的城市交通場景。毫末智行城市圖：小鵬城市NGP廣州雨夜CBD路測圖：毫末城市NOH資料來源：小鵬汽車微信公眾號，毫末智行微信公眾號，天風證券研究所2.3、產(chǎn)業(yè)進展：城市級2.3、產(chǎn)業(yè)進展：城市級L3自動駕駛在路上2021年測試車輛在交通標線、交通信號燈、曲線行駛、直角彎道以及變更車道等13個專項通過率達到100%；場景通圖：北京亦莊基地封閉試驗場模擬兒童最小感知距離圖：北京亦莊基地封閉試驗場前向最大感知距離資料來源：中關(guān)村智通智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心，天風證券研究所2.3、產(chǎn)業(yè)進展：城市級2.3、產(chǎn)業(yè)進展：城市級L3自動駕駛在路上6月24日和6月27日，浙江清德縣發(fā)放全國首批L4級別“主駕無人”卡車路測牌照，分別頒發(fā)給贏徹科技和阿里巴巴達摩院，允許德清縣是浙江省首個“全域城市級自動駕駛與智慧出行示范區(qū)”。此次頒發(fā)的L4級無人駕駛重卡公開道路測試牌照，可以在指定區(qū)嬴徹科技已于2021年12月23日在萊蕪封閉高速測試場地內(nèi)完成了國內(nèi)首次具備量產(chǎn)基因的L4級無人駕駛重卡測試，全程模擬了國圖：浙江德清縣發(fā)放全國首批“主駕無人”卡車路測牌照請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：第一電動網(wǎng)，贏徹科技官網(wǎng)，天風證券研究所25請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明圖：自動駕駛?cè)笙到y(tǒng)請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：億歐智庫，天風證券研究所27域集中式架構(gòu)更好實現(xiàn)傳感器融合與平臺算力高級別自動駕駛的實現(xiàn)需要更多數(shù)量和不同種類傳感器，需要傳感器融合提高系統(tǒng)決策、規(guī)劃的正確性，因此需來處理多傳感器數(shù)據(jù)。域控平臺將控制算法從傳感器端上移到域控制器端，提高了功能可用性和算力利用效率，更好的實現(xiàn)L2+自動駕駛。圖：不同級別自動駕駛對傳感器數(shù)量要求請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：MEMS，九章智駕，天風證券研究所28單一類型的汽車處理器，無論是FPGA、CPU、GPU圖：自動駕駛SoC芯片構(gòu)成CPUGPUFPGAASIC現(xiàn)場可編程邏輯門陣列專用處理器算力與能效算力最低，能效比差算力高，能效比中算力中，能效比優(yōu)算力高，能效比優(yōu)上市速度快，產(chǎn)品成熟快，產(chǎn)品成熟快慢，開發(fā)周期長成本用于數(shù)據(jù)處理時，單價成本最高用于數(shù)據(jù)處理時，單價成本高較低的試錯成本成本高，量產(chǎn)規(guī)模生產(chǎn)后成本可有效降低性能最通用（控制指令+運算）數(shù)據(jù)處理通用性強數(shù)據(jù)處理能力較強，專用AI算力最強，最專用適用場景廣泛應用于各種領(lǐng)域廣泛應用于各種圖像處理、數(shù)值模擬、機器學習算法領(lǐng)域適用成本要求較低的場景，如軍事、實驗室、科研成主要滿足場景單一的消費電子等高算力需求領(lǐng)域圖：NvidiaDriveXavier芯片結(jié)構(gòu)請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：億歐智庫，佐思汽研，天風證券研究所29圖：全球主要自動駕駛SoC芯片企業(yè)及產(chǎn)品智己L7837極氪001高通（Qualcomm）SA8540P+SA9000P360755華為麒麟990A3.5A10008-資料來源：億歐智庫，佐思汽研，地平線官網(wǎng)，地平線微信公眾號，理想汽車微信公眾號，天風證券研究所Mobileye成立于1999年，是以色列提供基于視覺算法分析和數(shù)據(jù)處理來提供ADAS/AD解決方案的全球領(lǐng)先者，2017年被Intel收購，客戶可以快速出產(chǎn)品，比較受轉(zhuǎn)型較晚或者軟件/算法能力較弱的傳統(tǒng)主機廠或者Tier1廠商歡迎。但是缺點是導MobileyeEyeQ系列芯片產(chǎn)品截止2021年底已經(jīng)總計出貨超過1億片，2021年出貨量達到2810萬片，2021年新增超過30家汽車廠圖：2021年底EyeQ系列芯片累計出貨量超過1億片圖：近年EyeQ系列芯片出貨量（萬片）資料來源：Mobileye官網(wǎng)，佐思汽研，高工智能汽車研究院，天風證券研究所EyeQ6：包括EyeQ6L和EyeQ6H兩個版本，其中EyeQ6L用于支持L1-L2級ADAS解決方案，其在相同功耗下提供了EyeQ4Mid約應用，AI算力達到34TOPS，功耗僅提升25%。EyeQ6兩款芯片均采預計于2024年底量產(chǎn)。圖：Mobileye近年產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品量產(chǎn)時間算力（TOPS）功耗（W）制程（nm）CPU內(nèi)核應用場景EyeQ32014年0.2562404*MIPSL1L2EyeQ42018年2.56284*MIPSi-ClasL2EyeQ52021年2478*MIPSEyeQ6L2023年5372核8線程MIPS架構(gòu)L2EyeQ6H2024年3478核32線程MIPS架構(gòu)EyeQUltra2025年512*RISC-V圖：MobileyeEyeQ5H結(jié)構(gòu)圖：MobileyeEyeQUltra結(jié)構(gòu)請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：Mobileye官網(wǎng)，佐思汽研，英特爾年報，天風證券研究所32英偉達是全球GPU與AI計算平臺巨頭，其早期專注于PC圖形計算，后來利用其適合大規(guī)模并行計算的GPU架構(gòu)，逐步將業(yè)務(wù)重點英偉達在軟件和生態(tài)上也具有較大的優(yōu)勢?；贜vi英偉達于2015年正式發(fā)布其面向移動端/機器人/自動駕駛等領(lǐng)域的智能處理器TegraX1，內(nèi)置集成了當時最先進的Maxwell架構(gòu)的圖：英偉達自動駕駛SoC芯片SoC芯片發(fā)布時間（年）量產(chǎn)時間（年）算力（TOPS）功耗（W)制程（nm）CPU架構(gòu)GPU架構(gòu)CUBA內(nèi)核數(shù)量（個）AI運算部分搭載計算平臺TegraX1（TX1）2015—1204個Cortex-A57+4個ARMCortex-A53Maxwell256GPUCV、PXTegraParker（TX2）20162018——2個Denver2.0+4個ARMCortexA57Pascal256GPUPX2Xavier2017202030308個CarmelVolta512GPUAGXXavier、AGXPegasusOrin2019202225445712個Cortex-A78AAmpere2048GPUAGXOrinAtlan20222025E——全新ArmCPUCore全新GPU架構(gòu)—GPU+DPU—請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：九章智駕，英偉達官網(wǎng)，EDA365，佐思汽研，天風證券研究所33英偉達可基于SoC與GPU組合提供更加靈活的計算平臺方案，例如DriveAGXXavier包括兩顆XavierSoC芯片，總算力達到Atlan算力可達到1000TOPS。圖：NvidiaDrive計算平臺高算力圖：NvidiaDriveOrin芯片圖：NvidiaDriveAtlan芯片計算平臺平臺構(gòu)成總算力（TOPS）應用場景DriveAGXXavier2*XavierSoCDriveAGXPegasus2*XavierSoC+2*TuringGPUDriveAGX2*OrinSoC+2*AmpereGPU2000資料來源：英偉達官網(wǎng)，佐思汽研，英特爾年報，蔚來汽車官網(wǎng)，理想汽車官網(wǎng)，高工智能汽車，天風證券研究所成熟開發(fā)工具鏈與軟件生態(tài)構(gòu)建強大壁壘自動駕駛系統(tǒng)的計算機架構(gòu)和傳感器組，采用兩塊NVIDIADRIVEOrin系統(tǒng)芯片，并得到了領(lǐng)先供應商Continental、Hella、圖：NvidiaDrive模塊化軟件棧請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：英偉達官網(wǎng)，九章智駕，天風證券研究所高通是全球汽車智能座艙計算平臺領(lǐng)導者，全球領(lǐng)先252020年1月高通推出全新SnapdragonRide平臺，包括安全系統(tǒng)級芯片（SoC）、安全加速器和自動駕駛軟件棧（Arriver?)大眾均宣布采用高通SnapdragonRi2022年5月，大眾汽車旗下軟件公司CARIAD宣布，將選擇高通為其軟件平臺提供系統(tǒng)級芯片（SoC面向大眾汽車全部乘用車圖：高通驍龍Ride平臺圖：大眾軟件子公司CARIAD選擇高通賦能大眾的未來自動駕駛解決方案請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：高通官網(wǎng)，高工智能汽車，天風證券研究所36SA8540PSoC搭配SA9000PAI加速器，實現(xiàn)單板高通SnapdragonRide自動駕駛平臺在硬件方面由兩塊芯片構(gòu)成：1）SA8540主處理器SoC（作為ADAS域應用主處理器，滿足系）；根據(jù)高通資料，通過SA8540P與SA9000P搭配，可以實現(xiàn)最低30TOPS，最高700+TOPS算力，滿足L1/L2級別主動安全ADAS（單SoC）、L2+級別“便利性”ADAS（雙SoC）、L4/L5級別完全自動駕駛（雙SoC+雙AI加速器）三個等級自動駕駛，其中L4/L5級別完全自動駕駛?cè)到y(tǒng)功耗僅130W。毫末智行發(fā)布的小魔盒3.0采用SA8540P+SA9000P組合，算力達到360TOPS，通過板間級聯(lián)方式可持續(xù)升級至1440TPOS的算力，平均功耗只有5.5TOPS/W。圖：毫末智行小魔盒3.0圖：高通驍龍Ride硬件平臺圖：毫末智行小魔盒3.0資料來源：九章智駕，高通官網(wǎng)，毫末智行微信公眾號，環(huán)球網(wǎng)，天風證券研究所2022年4月，高通完成從SSWPartners收購Arriver業(yè)務(wù)，把Arriver的計算機視覺、駕駛策略和駕駛輔助資產(chǎn)整合進Snapdragon傳感器融合；2）定位：運用Qualcomm視覺增強高精定位技術(shù)（VEPP）和地圖融合技術(shù)進行高精度定位；3）規(guī)劃：行為預測與圖：高通驍龍Ride軟件平臺圖：高通驍龍圖：高通驍龍Ride軟件平臺請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：高通官網(wǎng)，天風證券研究所383.3.43.3.4、地平線：國產(chǎn)自動駕駛芯片領(lǐng)軍地平線成立于2015年7月，基于自研的人工智能專用計算架構(gòu)BPU，面向智圖：地平線征程系列產(chǎn)品圖：地平線三代征程系列產(chǎn)品請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：地平線官網(wǎng)，專汽通，懂車帝，易車網(wǎng)，天風證券研究所393.3.43.3.4、地平線：國產(chǎn)自動駕駛芯片領(lǐng)軍征程5：2021年7月發(fā)布，單顆芯片AI算力128TOPS，功耗僅30W，有望在2022Q4實現(xiàn)SOP。征程5支持16路攝像頭感知，計算地平線已與上汽集團、長城汽車、江汽集團、長安汽車、比亞迪、哪吒汽車、嵐2022年4月，比亞迪宣布將在其部分車型上搭載地平線征程5，最早將于2023年中上市。5月，一汽紅旗宣布將采用多顆征程5芯片圖：地平線征程5芯片架構(gòu)圖：地平線Matrix5請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：地平線官網(wǎng)，專汽通，天風證券研究所402）長城汽車同時合作高通和地平線：2020年12月，高通宣布長城汽車高算力智能駕駛系統(tǒng)咖啡智駕系統(tǒng)采用高通Snapdragon圖：長城汽車與高通戰(zhàn)略合作圖：長城汽車與地平線戰(zhàn)略合作請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：地平線官網(wǎng)，高通官網(wǎng)，英偉達官網(wǎng)，天風證券研究所41圖：部分車企自動駕駛芯片更迭梳理請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：億歐智庫，天風證券研究所42請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明數(shù)據(jù)傳輸控制中介等。圖：優(yōu)控智行EAORA圖：優(yōu)控智行EAORA04-D域控制器電路結(jié)構(gòu)圖圖：優(yōu)控智行EAORA04-D域控制器請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：太平洋汽車，優(yōu)控智行官網(wǎng)，天風證券研究所44汽車E/E架構(gòu)域集中式演化、軟硬件解耦圖：自動駕駛域控制器廠商請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：佐思汽研，天風證券研究所45圖：全球/中國自動駕駛域控制器出貨量測算202020212022E2023E2024E2025E全球乘用車銷量（萬輛）L2滲透率L3-L5滲透率536020%0.06%564029%0.08%592236%0.23%601141%0.50%610147%1.06%619354%1.36%自動駕駛域控制器L2域控滲透率L3-L5域控滲透率L2域控出貨量（萬臺套）L3-L5域控出貨量（萬臺套）4%100%4338%100%129516%100%34324%100%5963032%100%9266541%100%137184中國乘用車銷量（萬輛）L2滲透率L3-L5滲透率201820%0.09%214830%0.15%230038%0.30%235043%0.80%240050%1.50%245057%2.00%自動駕駛域控制器L2域控滲透率L3-L5域控滲透率L2域控出貨量（萬臺套）L3-L5域控出貨量（萬臺套）4%100%28%100%51316%100%140724%100%24332%100%3843641%100%57349資料來源：wind，ICVTank，蓋世汽車，高工智能汽車，麥肯錫，天風證券研究所高級別自動駕駛的實現(xiàn)需要更多數(shù)量和不同種類傳感器，需要多傳感器融合提高系統(tǒng)決策、規(guī)劃的正確性，因此汽車產(chǎn)生數(shù)據(jù)量級圖：2021年以來汽車數(shù)據(jù)安全相關(guān)政策發(fā)布時間部門政策相關(guān)內(nèi)容2021年4月信安標委《信息安全技術(shù)汽車采集數(shù)據(jù)的安全要求》未經(jīng)被收集者的單獨同意，網(wǎng)聯(lián)汽車不得通過網(wǎng)絡(luò)、物理接口向車外傳輸包含個人信息的數(shù)據(jù)。網(wǎng)聯(lián)汽車采集的車輛位置，軌跡相關(guān)數(shù)據(jù)在車內(nèi)存儲設(shè)備、遠程信息服務(wù)平臺（TSP）中保存時間均不得超過7天。網(wǎng)聯(lián)汽車通過攝像頭、雷達等傳感器從車外環(huán)境采集的道路、建筑、地形、交通參與者等數(shù)據(jù)，以及車輛位置、軌跡相關(guān)數(shù)據(jù)，不得出境；網(wǎng)聯(lián)汽車行駛狀態(tài)參數(shù)、異常告警信息等數(shù)據(jù)如需出境，應當符合國家關(guān)于數(shù)據(jù)出境的相關(guān)規(guī)定2021年8月發(fā)改委、工信部運輸部等《汽車數(shù)據(jù)安全管理若干規(guī)定（試行）》利用互聯(lián)網(wǎng)等信息網(wǎng)絡(luò)開展汽車數(shù)據(jù)處理活動，應當落實網(wǎng)絡(luò)安全等級保護等制度，汽車數(shù)據(jù)處理者開展重要數(shù)據(jù)處理活動，應當按照規(guī)定開展風險評估，并向省、自治區(qū)、直轄市網(wǎng)信部門和有關(guān)部分報送風險評估報告。國家鼓勵汽車數(shù)據(jù)依法合理有效利用，倡導汽車數(shù)據(jù)處理者在開展汽車數(shù)據(jù)處理活動中堅持車內(nèi)處理原則、默認不收集原則、精度范圍適用原則、脫敏處理原則等。2021年9月全國人大《中華人民共和國數(shù)據(jù)安全法》建立數(shù)據(jù)分類等級保護制度，開展數(shù)據(jù)處理活動應當加強風險監(jiān)測，發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)安全缺陷、漏洞等風險時，應當立即采取補救措施；發(fā)生數(shù)據(jù)安全事件時，應當立即采取處置措施，按照規(guī)定及時告知用戶并向有關(guān)主管部門報告。2022年2月國家互聯(lián)網(wǎng)信息辦公室等《網(wǎng)絡(luò)安全審查辦法》對《網(wǎng)絡(luò)安全審查辦法》進行重要修訂，將網(wǎng)絡(luò)平臺運營者開展數(shù)據(jù)處理活動影響或者可能影響國家安全等情形納入網(wǎng)絡(luò)安全審查，并明確掌握超過100萬用戶個人信息的網(wǎng)絡(luò)平臺運營者赴國外上市必須向網(wǎng)絡(luò)安全審查辦公室申報網(wǎng)絡(luò)安全審2022年2月工信部《車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全標準體系建設(shè)指南》到2023年底，初步構(gòu)建起車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全標準體系：到2025年，形成較為完善的車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全標準體系。重點確立終端與設(shè)施網(wǎng)絡(luò)安全標準、網(wǎng)聯(lián)通信標準、數(shù)據(jù)安全標準、應用服務(wù)安全標準、安全保障與支撐標準等領(lǐng)域的相關(guān)要求。資料來源：新京報，全國信標委官網(wǎng)，國家發(fā)改委官網(wǎng)，國家市場監(jiān)督管理總局官網(wǎng)，中國政府網(wǎng)，四維圖新公告，天風證券研究所目前自動駕駛視覺技術(shù)主要以有監(jiān)督深度學方式為主，是基于已知變量和因變量推導函數(shù)型進行訓練與調(diào)優(yōu)，處理的數(shù)據(jù)包括2D圖像數(shù)據(jù)和3D點云數(shù)據(jù)，車廠的車型及傳感器豐富度提升、量產(chǎn)車數(shù)量增加、智能駕駛級別的提升帶動數(shù)據(jù)標注需求爆發(fā)。L3級別以上自動駕駛需要大量的3D點云數(shù)據(jù)支撐，3D點云標注不僅要求對激光雷達回傳的數(shù)據(jù)進行實時處理分析，大量的彎道車圖：訓練數(shù)據(jù)生產(chǎn)過程圖：3D點云數(shù)據(jù)拉框標注資料來源：appen官網(wǎng)，海天瑞聲招股說明書，海天瑞聲公告，天風證券研究所實車測試：按照測試階段的不同分為傳感器及駕駛員數(shù)據(jù)采集及分析、各類傳感器實車驗證、自動駕駛（AutomatedDriving，AD）圖：汽車軟件市場規(guī)模預測圖：自動駕駛系統(tǒng)測試流程圖：汽車軟件市場規(guī)模預測請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：九章智駕，麥肯錫，天風證券研究所49激光雷達是高級別自動駕駛感知端核心硬件之一自動駕駛實現(xiàn)路徑分為純視覺方案（輕感知重算法）和以激光雷達為主的多傳感器融合方案（重感知輕算法各OEM中特斯拉采圖：多傳感器融合圖：ToF激光雷達核心模塊資料來源：禾賽科技招股書，普修設(shè)計，高工智能汽車，電子發(fā)燒友，天風證券研究所根據(jù)ICVTank數(shù)據(jù)，2021年全球車輛以外，激光雷達也可用于在服務(wù)型機器人、智能交通建設(shè)等領(lǐng)域，根據(jù)禾賽科技招股說明書，AlliedMarketResearch估計2025年全球激光雷達市場規(guī)模達到13圖：車載激光雷達平均單價預測（元）圖：車載激光雷達出貨量預測（萬顆）圖：2025年全球激光雷達細分市場市場規(guī)模（億美元）資料來源：觀研報告網(wǎng)，ICVTank，禾賽Research，理想汽車官網(wǎng)，蔚來汽車官網(wǎng)，易車網(wǎng)，天風證券研究所單車智能和車路協(xié)同是自動駕駛實現(xiàn)的兩種技術(shù)路線。車路協(xié)同自動駕駛是在單車智能自動駕駛車與人之間不同程度的信息交互共享（網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化并涵蓋不同程度的車輛自動化駕駛階段（車輛自動化以及考慮車輛與道圖：車路協(xié)同應用場景舉例圖：車路協(xié)同推進自動駕駛商業(yè)化落地圖：車路協(xié)同應用場景舉例資料來源：清華大學智能產(chǎn)業(yè)研究院、百度Apollo，《面向自動駕駛的車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與展望》，2021；天風證券研究所圖：車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)關(guān)系圖圖：車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)智能車載（OBD）智能路側(cè)（RSU）通信技術(shù)云控技術(shù)元請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：億歐智庫，天風證券研究所53ADAS智能檢測標定產(chǎn)品的核心競爭力主要體現(xiàn)在產(chǎn)品對品牌和車型兼容能力、新車型的更新速度、易用和使用效率、標定準確度、道通科技ADAS標定工具產(chǎn)品集成自適應巡航控制、車道偏離警告、夜視、盲點檢測等高級輔助駕駛系統(tǒng)的標定功能，通過具、診斷軟件和標定方法的綜合集成，可以大幅提高ADAS系統(tǒng)的標定效率，其ADAS校準軟件實現(xiàn)了全球2021及2022年款圖：道通科技MaxiSysADAS標定工具請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明資料來源：道通科技官網(wǎng)，道通科技公告，天風證券研究所54請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明4、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)進展不及預期。高級別自動駕駛的實現(xiàn)依賴車5、外部技術(shù)封鎖風險，貿(mào)易摩擦加劇風險。自動駕駛部分環(huán)節(jié)（如芯片）依賴海外產(chǎn)品請務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責申明