《架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)》

ICS29.240.01

F25

備案號：

中華人民共和國電力行業(yè)標準

DL/T1578—202X

架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實施

國家能源局發(fā)布

DL/T1578—202X

II

DL/T1578—202X

架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)

1范圍

本文件規(guī)定了架空電力線路多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)的技術要求、試驗方法、檢驗規(guī)則及包裝、運輸

和貯存要求。

本文件適用于對交直流架空電力線路進行巡視、檢測和檢修作業(yè)的多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)。其他類

型電力巡檢作業(yè)無人機巡檢系統(tǒng)參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術輻射電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗

GB/T17626.9電磁兼容試驗與測量技術脈沖磁場抗擾度試驗

GB/T18910.61液晶顯示器件第6-1部分：液晶顯示器件測試方法光電參數(shù)

GB/T26184絕對發(fā)光強度分布的測量方法

DL/TXXXX-202X《架空電力線路多旋翼無人機飛行控制系統(tǒng)通用技術規(guī)范》（已報批）

3術語和定義

《一般運行和飛行規(guī)則》（CCAR-91-R2）界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)multirotorunmannedaerialvehicleinspectionsystem

利用多旋翼無人機搭載可見光、紅外等任務設備，完成架空電力線路巡檢任務的作業(yè)裝置。一般包

括多旋翼無人機、任務設備、地面控制模塊及綜合保障模塊等。

3.1.1

多旋翼無人機multirotorunmannedaerialvehicle

具有多個旋翼軸的無人飛行器（不包括帶尾槳型式），通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等結(jié)構(gòu)。

3.1.2

任務設備missionequipment

搭載在多旋翼無人機上，用于檢測、采集和記錄架空電力線路信息的設備或裝置，可為轉(zhuǎn)塔式光電

吊艙型式，也可為云臺搭載光電傳感器型式。

3.1.3

地面控制模塊groundcontrolsystem

由地面站、通訊天線以及控制軟件等組成，通過遙控方式對多旋翼無人機和任務設備進行控制的設

備及工具的集合。

3.1.4

綜合保障模塊comprehensivesupportsystem

保障多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)正常工作的設備及工具的集合，一般包括供電設備、專用工具、備品備

1

DL/T1578—202X

件和儲運車輛等。

3.3

全自主飛行模式automaticflight

多旋翼無人機完全由飛控系統(tǒng)閉環(huán)控制的飛行模式。

3.4

增穩(wěn)飛行模式augmentationflight

導航定位系統(tǒng)不參與控制，由飛控系統(tǒng)控制多旋翼無人機飛行姿態(tài)，操作人員控制速度、航向、高

度等的飛行模式。

3.5

手動飛行模式manualflight

不依賴導航定位系統(tǒng)，多旋翼無人機飛行姿態(tài)不受飛控系統(tǒng)閉環(huán)控制，由操作人員控制的飛行模式。

3.6

機頭重定向功能headredirectionfunction

無論機頭指向何方，多旋翼無人機均能按照地面控制模塊上按鍵或遙控手柄的操控方向飛行。

3.7

一鍵返航onekeyreturn

在操作人員通過地面控制模塊或遙控手柄上的特定功能鍵啟動該功能后，多旋翼無人機立即按預先

設定的策略中止當前任務并返航。

3.8

手動拍照takepicturesmanually

由操作人員通過地面控制模塊或遙控手柄上的特定功能鍵進行拍照。

3.9

定點自動拍照takepicturesautomaticallyatfixedposition

無需操作人員干預，多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)按照預先設置的位置坐標、時間間隔等參數(shù)自動拍照的

方式。

3.10

動力電池powerbattery

為多旋翼無人機飛行提供動力的電池（簡稱“電池”），可為單體電池（電芯），也可為電池組（含

電池系統(tǒng)）。

3.11

航行燈navigationlight

安裝在多旋翼無人機上，用以表示其位置和運動方向的信號燈。

3.12

歷史航線historicalroute

對巡檢過程中記錄并存儲的航點信息進行編輯、組合所生成的可供調(diào)用的航線。

3.13

定點轉(zhuǎn)彎fixedturn

多旋翼無人機在懸停狀態(tài)下進行航向調(diào)整，飛向下一個航點的轉(zhuǎn)彎方式。

3.14

2000國家大地坐標系ChinaGeodeticCoordinateSystem2000；CGCS2000

采用2000參考橢球，以地心為原點O建立的三維正交直角坐標系O-XYZ。Z軸為國際地球旋轉(zhuǎn)局

參考極方向，X軸為國際地球旋轉(zhuǎn)局的參考子午面與垂直于Z軸的赤道面的交線，Y軸與Z軸和X軸構(gòu)

成右手正交坐標系。

3.15

地面坐標系earthcoordinatesystem

以地面某一點為原點Oe建立的三維正交直角坐標系Oe-XeYeZe。Xe軸在水平面內(nèi)并指向正北方向，

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DL/T1578—202X

Ye軸在水平面內(nèi)并指向正東方向，Ze軸垂直于水平面并指向地心。

3.16

機體坐標系bodycoordinatesystem

以多旋翼無人機定位中心為原點Ob建立的三維正交直角坐標系Ob-XbYbZb。Xb軸在多旋翼無人機參

考平面內(nèi)平行于機身軸線并指向機頭方向，Zb軸與Xb軸垂直并指向機身下方，Yb軸與Zb軸和Xb軸構(gòu)成

右手正交坐標系。

4分類

4.1根據(jù)功能和性能參數(shù)配置不同，多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)分為高配多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)（簡稱“高

配類”）、中配多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)（簡稱“中配類”）和標配多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)（簡稱“標配

類”）。各配置類別主要技術條件如下：

a)高配類：用于遠距離（一般為1000m及以外）巡檢作業(yè)。其懸?？刂凭雀摺o地效懸停時間

長、飛行穩(wěn)定性好、抗風能力不小于10m/s，抗電磁干擾性能強，測控距離不小于4km，在距

離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標。

b)中配類：用于中近距離（一般為500m~1000m）巡檢作業(yè)。其懸?？刂凭雀?、無地效懸停時

間較長、飛行穩(wěn)定性較好、抗風能力不小于10m/s，抗電磁干擾性能強，測控距離不小于2km，

在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標。

c)標配類：用于近距離（一般為500m及以內(nèi)）巡檢作業(yè)。其飛行操控性能好，抗風能力不小于

8m/s，抗電磁干擾性能強、測控距離不小于1km，在距離不小于5m處拍攝的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目標，整套系統(tǒng)可單人背包或手提攜帶。

4.2根據(jù)作業(yè)地點環(huán)境溫度和海拔高度，多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)分為以下型號，見表1。

表1多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)型號

型號說明

對應環(huán)境溫度

型號對應最高海拔高度

配置類別

最低溫度最高溫度m

℃℃

G-R-20-65-3000高配類-20653000

G-R-40-45-5000高配類-40455000

Z-R-20-65-3000中配類-20653000

Z-R-40-45-5000中配類-40455000

B-R-20-45-3000標配類-20453000

B-20-45-3000標配類-20453000

注：型號以字母—數(shù)字形式命名，如下所示：

X—X—XX—XX—XXXX

①②③④⑤

其中：①表示配置類別，G為高配類，Z為中配類，B為標配類；②表示是否具備實時動態(tài)定位（Real-TimeKinematic，

以下簡稱“RTK”）功能，帶有R表示具備，不帶R表示不具備；③表示最低適用溫度，④表示最高適用

溫度；⑤表示最高海拔高度。

例：G-R-20-65-3000，表示環(huán)境溫度適應性為-20℃~65℃、海拔高度適應性為3000m、具備“RTK”功能的

高配類型號。

5技術要求

5.1一般要求

5.1.1外觀特性

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5.1.1.1無人機和地面站顯示器尺寸

a）高配類：搭載任務設備的多旋翼無人機任意兩點（含旋翼）之間距離不大于1.8m；地面站可采

用一個顯示器，也可采用兩個顯示器。若采用一個顯示器，屏幕尺寸不宜小于9inch，能同時顯

示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像；若采用兩個顯示器，每個顯示器屏幕尺寸不宜小于7inch，可分別

顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。

b）中配類：搭載任務設備的多旋翼無人機任意兩點（含旋翼）之間距離不大于1.6m；地面站屏幕

尺寸不宜小于7inch，可同時顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。

c）標配類：搭載任務設備的多旋翼無人機任意兩點（含旋翼）之間距離不大于1.2m；地面站屏幕

尺寸不宜小于5.5inch，可同時顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。

5.1.1.2連接線布局合理，固定牢靠；連接件、緊固件有防松措施；涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落；金

屬件無銹蝕和機械損傷。

5.1.1.3機頭機尾應有明顯標識予以區(qū)別。

5.1.1.4機身上應有航行燈，航行燈發(fā)光強度不應小于25cd。

5.1.1.5旋翼上應有明顯標識指示其安裝方向。

5.1.1.6顯示器表面不應有明顯凹痕、碰傷、裂痕、變形等現(xiàn)象，開機后顯示器不應出現(xiàn)壞點或條紋。

顯示器最大顯示亮度值不應低于800cd/m2，對比度不應低于50：1，上下視角不應小于40°，左右視角

不應小于60°。

5.1.1.7至少配備一個單獨型式的遙控手柄。飛行控制、變焦、拍照等功能應通過遙控手柄或地面站

上的專用按鈕實現(xiàn)。

5.1.2環(huán)境適應性

5.1.2.1低溫環(huán)境適應性

按6.1.2.1進行相應等級試驗，各項功能正常。

5.1.2.2高溫環(huán)境適應性

按6.1.2.2進行相應等級試驗，各項功能正常。

5.1.2.3溫度濕度振動綜合環(huán)境適應性

按6.1.2.3進行相應等級試驗，結(jié)構(gòu)完好，各項功能正常。

5.1.2.4海拔適應性能

在適用的最高海拔高度下能正常工作。搭載可見光任務設備時，G-R-20-65-3000型無地效懸停時間

不小于40min；G-R-40-45-5000型和Z-R-20-65-3000型無地效懸停時間不小于35min；Z-R-40-45-5000型

無地效懸停時間不小于30min；標配各型無地效懸停時間不小于25min。

5.1.2.5抗風飛行性能

在瞬時風速不大于以下規(guī)定的風速條件下可穩(wěn)定飛行和懸停，各項功能正常。懸停時水平偏移不大

于1.5m、標準差不大于0.75m，垂直偏移不大于3m、標準差不大于1.5m。

a）高配類和中配類：在瞬時風速不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作。

b）標配類：在瞬時風速不大于8m/s環(huán)境條件下可正常工作。

5.1.2.6抗雨飛行性能

在小雨環(huán)境條件下（雨強不大于5mm/h）可穩(wěn)定飛行，飛行時間不小于5min。飛行后靜置30min，

各電氣接口不存在明顯短路風險，各項功能正常。

5.1.2.7防護等級

地面站和遙控手柄防護等級不低于IP54，多旋翼無人機防護等級不低于IPX3。

5.2功能要求

5.2.1巡航功能

5.2.1.1自檢功能

5.2.1.1.1自檢項目至少包括動力電池電壓、遙測遙控、導航定位和磁羅盤預警功能。以上任一項不

滿足要求，均能在地面站或遙控手柄上以明顯的聲（或光）信號或其他方式進行報警提示，且飛控系統(tǒng)

鎖死。

5.2.1.1.2宜具有根據(jù)報警提示直接確定故障部位或原因的功能。

5.2.1.2飛行功能

5.2.1.2.1具備任務規(guī)劃功能?？蓪ζ鸾捣绞健w行速度以及航點信息等進行設置，可設置航點數(shù)量

不少于99個。在飛行過程中可實時修改航點。

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DL/T1578—202X

5.2.1.2.2具有手動、增穩(wěn)和全自主三種飛行模式。三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)

應保持平穩(wěn)。

5.2.1.2.3導航定位系統(tǒng)應至少支持北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，以

下簡稱“GPS”）。

5.2.1.2.4宜具備“RTK”功能，定位精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于20cm。若不具備“RTK”

功能，水平方向不低于1.5m、垂直方向不低于3m。

5.2.1.2.5距地面2m高的環(huán)境瞬時風速不大于3m/s時，飛行控制偏差應滿足以下要求：

a）若具備“RTK”功能，與給定航線的飛行控制偏差水平方向不大于1m、標準差不大于0.5m，垂

直方向不大于1m、標準差不大于0.5m；按給定航線記錄航點信息生成歷史航線，在調(diào)用歷史

航線飛行過程中，與歷史航線的飛行控制偏差水平方向不大于1m、標準差不大于0.5m，垂直

方向不大于1m、標準差不大于0.5m，且對同一目標物拍攝的可見光照片中，圖像中心點位置

偏移不大于1.5m，目標物中心點像素偏移水平方向不大于10%、垂直方向不大于10%。

b）若不具備“RTK”功能，與給定航線的飛行控制偏差水平方向不大于3m、標準差不大于2m，

垂直方向不大于3m、標準差不大于2m。

5.2.1.2.6具備定點懸停功能。通過全自主飛行模式到達預設的懸停點后，無需操作人員干預，可穩(wěn)

定懸停。懸?？刂破钏椒较虿淮笥?.5m、標準差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、標準差不大

于1m。

5.2.1.2.7具備機頭重定向功能，在轉(zhuǎn)彎時應采用定點轉(zhuǎn)彎方式。在相鄰航點間飛行時，速度調(diào)整應

平穩(wěn)；飛行過程中姿態(tài)應保持穩(wěn)定。

5.2.1.2.8應至少具備前向自動避障功能，宜具備多向自動避障功能?？筛兄w行路徑上距離不大于

10m的導線（110kV導線）等障礙物，報警距離宜不大于3m，且有防止與障礙物碰撞的措施。

5.2.1.2.9距地面2m高的環(huán)境瞬時風速不大于1m/s時，多旋翼無人機在水平速度2m/s條件下的無

指令慣性飛行距離不大于0.5m。

5.2.1.3測控距離

5.2.1.3.1具備多旋翼無人機平臺和任務設備的測控數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)實時傳輸功能。

5.2.1.3.2宜具有自動跳頻抗干擾功能。在同一區(qū)域（目視范圍內(nèi)）可容納至少兩套同型多旋翼無人

機巡檢系統(tǒng)同時工作，且相互無干擾。

5.2.1.3.3在通視環(huán)境條件下，飛行高度40m時，測控數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的全向傳輸距離滿足以下要求：

a）高配類不小于4km。

b）中配類不小于2km。

c）標配類不小于1km。

5.2.1.3.4測控數(shù)據(jù)傳輸時延不大于20ms，誤碼率不大于10-6。

5.2.1.3.5影像數(shù)據(jù)傳輸時延不大于300ms。

5.2.1.4安全策略

5.2.1.4.1具備一鍵返航功能。在啟動該功能后，多旋翼無人機應立即中止當前任務并返航。高配類

和中配類的返航航點、速度等參數(shù)可預先設置，可設置的航點個數(shù)不少于10個。

5.2.1.4.2具備鏈路中斷返航功能。在鏈路中斷后，多旋翼無人機應懸停等待通訊信號恢復，且等待

時間可預先設置。在等待時間內(nèi)若通訊信號恢復，多旋翼無人機可繼續(xù)執(zhí)行任務，否則按預設航線返航。

高配類和中配類的返航航點、速度等參數(shù)可預先設置，可設置的航點個數(shù)不少于10個。

5.2.1.4.3具備飛行區(qū)域限制功能?？稍O置允許多旋翼無人機飛行的區(qū)域范圍，在航線規(guī)劃時，可對

超出范圍的飛行航線進行報警提示，且飛控系統(tǒng)鎖死；在飛行過程中，當多

5.2.1.4.4具備低電壓報警功能。在飛行過程中，當電池電壓低于預設告警旋翼無人機接近區(qū)域范圍

時可在地面站或遙控手柄上報警提示，且有防止飛越措施。電壓時，可在地面站或遙控手柄上報警提示。

5.2.1.4.5具備位置追蹤功能?？刹灰蕾囉跈C載電源和數(shù)傳電臺，以定時自動或受控應答方式向工作

人員發(fā)送多旋翼無人機位置信息；且定位偏差水平方向不大于5m，垂直方向不大于10m。

5.2.1.4.6具備通訊狀態(tài)、電機狀態(tài)等參數(shù)越限告警功能。報警方式應為聲、光報警，可在地面站或

遙控手柄上報警提示。

5.2.1.4.7具備電池實時監(jiān)控管理功能?？蓪﹄姵仉妷?、充放電次數(shù)等進行實時查詢和管理。

5.2.2巡檢功能

5.2.2.1具備手動拍照功能，宜具備定點自動拍照功能。

5

DL/T1578—202X

5.2.2.2應至少具備水平和俯仰兩個方向的轉(zhuǎn)動性能，各方向轉(zhuǎn)動最大角速度不小于30°/s。水平轉(zhuǎn)動

范圍宜為n×360°，也可為-180°~+180°；俯仰轉(zhuǎn)動范圍至少為-60°~+30°。

5.2.2.3高配類和中配類的穩(wěn)像精度不低于1.0mrad；標配類的穩(wěn)像精度不低于2.0mrad。

5.2.2.4可見光傳感器應滿足以下要求：

a）高配類：可見光傳感器有效像素數(shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動對焦功能，變焦范圍不

小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目標，目標輪廓清晰可辨。

b）中配類：可見光傳感器有效像素數(shù)不低于1400萬，具備變焦功能和自動對焦功能，變焦范圍不

小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目標，目標輪廓清晰可辨。

c）標配類：可見光傳感器有效像素數(shù)不低于1200萬，宜具備變焦功能和自動對焦功能。在距離不

小于5m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標，目標輪廓清晰可辨。

5.2.2.5可選擇搭載紅外傳感器，紅外傳感器可為單獨型式或與可見光傳感器一體化型式。紅外傳感

器的有效像素數(shù)不低于30萬；具備自動對焦功能；測溫范圍不小于-20℃~+150℃、精度不低于±2℃或

測量值乘以±2%（取絕對值大者）；環(huán)境溫度23℃±5℃、焦距50mm、相對孔徑為1時，熱靈敏度小于

0.05K。在距離不小于10m處拍攝的影像可清晰識別故障發(fā)熱點，影像為偽彩顯示，具備熱圖數(shù)據(jù)，可

實時顯示影像中溫度最高點位置及溫度值。

5.2.2.6宜具備跟蹤功能，跟蹤精度不低于4.0mrad。

5.2.2.7具備斷點續(xù)飛功能。

5.3性能要求

5.3.1抗電磁干擾性能

5.3.1.1射頻電磁場輻射抗擾度

按6.3.1.2進行試驗，試驗結(jié)果不低于B級。

5.3.1.2靜電放電抗擾度

按6.3.1.3進行試驗，試驗結(jié)果不低于A級。

5.3.1.3脈沖磁場抗擾度

按6.3.1.4進行試驗，試驗結(jié)果不低于A級。

5.3.1.4工頻磁場抗擾度

按6.3.1.5進行試驗，試驗結(jié)果不低于A級。

5.3.1.5阻尼振蕩磁場抗擾度

按6.3.1.6進行試驗，試驗結(jié)果不低于A級。

5.3.2地面站軟件性能

5.3.2.1可通過手動方式記錄當前航點信息，航點信息內(nèi)容和格式要求見附錄A。

5.3.2.2航線文件應采用JSON格式。地面站中可存儲的歷史航線數(shù)量不少于500條，每條歷史航線

可容納的航點數(shù)量不少于99個；歷史航線中序號為0的航點為航線起點，序號為n的航點為航線終點，

航線起點和航線終點可為同一航點。

5.3.2.3具備巡檢任務程序化設置、航線優(yōu)化和一鍵全自主作業(yè)功能；在調(diào)用歷史航線工作時，應按

航點序號順序執(zhí)行航點信息中記錄的多旋翼無人機動作和載荷動作等指令。

5.3.2.4進入航線起點的方式、到達航線終點后退出歷史航線的方式可設置。

5.3.2.5飛行速度、飛行高度（相對高度或絕對高度，相對高度可為負值，絕對高度采用CGCS2000

坐標系高度）、無線電當前工作頻率、電池電壓、放電電流、剩余電量、剩余飛行時間和充放電循環(huán)次

數(shù)等參數(shù)可實時顯示和記錄。

5.3.2.6可通過無線網(wǎng)絡更新地圖，飛行航向和航跡在飛行過程中實時顯示。

5.3.2.7可對任務設備拍攝時的角度和焦距等進行設置，拍攝的可見光影像、紅外影像（含熱圖數(shù)據(jù)）

及飛行日志數(shù)據(jù)可存儲、導出和分析，且多旋翼無人機位置及偏離角、云臺俯仰角及偏轉(zhuǎn)角等信息可記

錄至拍攝影像的屬性中。

5.3.2.8地面站軟件UI界面設計見附錄B。

6

DL/T1578—202X

5.3.3動力電池性能

5.3.3.1外觀特性

電池不應變形，表面無針眼、磕碰、裂紋等。電源正負極標識清晰正確，接頭有防松措施，宜使用

防誤插接頭。

5.3.3.2電性能

5.3.3.2.123℃快速放電容量

按6.3.3.2.2進行試驗，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值，同時不高于額定值的110%。

5.3.3.2.2-20℃快速放電容量

按6.3.3.2.3進行試驗，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值的70%。

5.3.3.2.355℃快速放電容量

按6.3.3.2.4進行試驗，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值的95%。

5.3.3.2.4循環(huán)壽命

按6.3.3.2.5進行試驗，循環(huán)充放電次數(shù)不小于300次。

5.3.3.3環(huán)境適應性

5.3.3.3.1低氣壓

按6.3.3.3.1進行試驗，電池應不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.3.2溫度沖擊

按6.3.3.3.2進行試驗，電池應不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.3.3耐振動性

按6.3.3.3.3進行試驗，電池應不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4安全性

5.3.3.4.1過壓充電

按6.3.3.4.1進行試驗，電池應不出現(xiàn)漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.2欠壓放電

按6.3.3.4.2進行試驗，電池應不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.3外部短路

按6.3.3.4.3進行試驗，電池應不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.4擠壓

按6.3.3.4.4進行試驗，電池應不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.5加速度沖擊

按6.3.3.4.5進行試驗，電池應不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.6跌落

按6.3.3.4.6進行試驗，電池應不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.4運輸性能

5.3.4.1儲存

任務設備、電池及配套使用工具等均應裝箱（或背包）儲運，箱體（或背包）數(shù)量不宜超過兩個。

攜帶電池數(shù)量及儲運箱（或背包）尺寸和質(zhì)量應滿足下列要求：

a）高配類應攜帶不少于完成6個架次正常作業(yè)任務的工作電池。若采用一個儲運箱，總質(zhì)量不應

超過35kg，尺寸不宜大于1000mm×800mm×500mm；若采用兩個儲運箱，單箱質(zhì)量均不應超過

20kg。

b）中配類應攜帶不少于完成6個架次正常作業(yè)任務的工作電池。若采用一個儲運箱，總質(zhì)量不應

超過25kg，尺寸不宜大于900mm×700mm×500mm；若采用兩個儲運箱，單箱質(zhì)量均不應超過

15kg。

c）標配類應攜帶不少于完成2個架次正常作業(yè)任務的工作電池。應采用背包或手提箱儲運，背包

或手提箱應布局合理、輕便緊湊；若采用一個背包或手提箱，應便于單人攜帶，尺寸不宜大于

600mm×550mm×400mm，總質(zhì)量不應超過15kg；若采用兩個背包或手提箱，每個背包或手提箱

的質(zhì)量均不應超過10kg。

5.3.4.1運輸振動

按6.3.4.1進行試驗，試驗后多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)外觀無變化、結(jié)構(gòu)完好，各項功能正常。

5.3.4.2跌落

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按6.3.4.2進行試驗，試驗后儲運包裝無變形、裂縫和破損等現(xiàn)象，多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)外觀無

變化、結(jié)構(gòu)完好，各項功能正常。

6試驗方法

6.1一般要求試驗

6.1.1外觀特性試驗

6.1.1.1檢查多旋翼無人機平臺、地面站外觀，測量其尺寸、質(zhì)量，查看連接件和緊固件等防松措施，

結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.1.2按GB/T26184測量航行燈發(fā)光強度，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.1.3按GB/T18910.61測量顯示器亮度、對比度及視角，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.1.4檢查單獨型式遙控手柄的配置數(shù)量，在遙控手柄或地面站上查看飛行控制、變焦、拍照等專

用按鈕，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.2環(huán)境適應性試驗

6.1.2.1低溫環(huán)境適應性試驗

各型多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)低溫環(huán)境適應性試驗條件見表2。

表2低溫環(huán)境適應性試驗條件

試驗溫度持續(xù)時間

類型

℃h

G-R-20-65-3000-202

G-R-40-45-5000-404

Z-R-20-65-3000-202

Z-R-40-45-5000-404

B-R-20-45-3000-202

B-20-45-3000-202

試驗樣品、試驗設備、試驗布置、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：組裝好的多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗設備：溫濕度試驗箱、三軸運動測量臺。

c）試驗布置：將三軸運動測量臺布置在溫濕度試驗箱內(nèi)，將搭載了任務設備的多旋翼無人機安裝

于三軸運動測量臺上并固定牢靠，多旋翼無人機任意部位與試驗箱壁距離不小于0.5m。將地面

站、遙控手柄等通電，處于待機工作狀態(tài)，放置在試驗箱內(nèi)合適位置，地面站可外接電源以保

證其在試驗過程中始終處于待機工作狀態(tài)。另準備同型號地面站和遙控手柄各一套，放置在試

驗箱外，使試驗人員在箱外可對多旋翼無人機進行操控。

d）試驗步驟：

1）將試驗樣品通電，完成自檢，處于待機工作狀態(tài)。

2）關閉試驗箱門，按表2選擇試驗溫度和持續(xù)時間，以不超過1℃/min的變化速率調(diào)節(jié)試驗箱

內(nèi)溫度至規(guī)定值。然后保持溫度不變（波動范圍不大于0.5℃），放置規(guī)定的持續(xù)時間。

3）使用試驗箱外的同型號地面站和遙控手柄，分別控制多旋翼無人機在三軸運動測量臺上飛行

5min（飛行半徑不小于1.5m、高度不低于1.5m），同時啟動任務設備進行攝像，期間控制

任務設備進行各方向轉(zhuǎn)動并拍攝。

4）以不超過1℃/min的變化速率使試驗箱內(nèi)溫度恢復至與箱外一致，然后放置1h。

5）打開試驗箱門，觀察多旋翼無人機狀態(tài)是否正常，地面站和遙控手柄是否正常待機。若多旋

翼無人機狀態(tài)正常、地面站和遙控手柄正常待機，將地面站和遙控手柄與多旋翼無人機連

接，通過地面站、遙控手柄分別控制多旋翼無人機短時飛行，并進行拍攝。

e）試驗結(jié)果：樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、

開裂、花屏等現(xiàn)象，地面站軟件工作正常。飛行過程中，多旋翼無人機操控響應正常，任務設

備轉(zhuǎn)動、拍攝等功能正常。

6.1.2.2高溫環(huán)境適應性試驗

各型多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)高溫環(huán)境適應性試驗條件見表3。

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表3高溫環(huán)境適應性試驗條件

試驗溫度試驗相對濕度持續(xù)時間

類型

℃%h

G-R-20-65-3000652

G-R-40-45-5000454

Z-R-20-65-3000652

95±3

Z-R-40-45-5000454

B-R-20-45-3000454

B-20-45-3000454

試驗樣品、試驗設備、試驗布置、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：組裝好的多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗設備：溫濕度試驗箱、三軸運動測量臺。

c）試驗布置：同6.1.2.1。

d）試驗步驟：

1）將試驗樣品通電，完成自檢，處于待機工作狀態(tài)。

2）關閉試驗箱門，按表3選擇試驗溫度、相對濕度和持續(xù)時間，將溫度和相對濕度調(diào)至規(guī)定值，

然后保持不變（溫度波動范圍不大于0.5℃，相對濕度波動范圍不大于3%），放置規(guī)定的

持續(xù)時間。調(diào)節(jié)時，溫度變化速率不超過1℃/min。

3）使用試驗箱外的同型號地面站和遙控手柄，分別控制多旋翼無人機在三軸運動測量臺上飛行

5min（飛行半徑不小于1.5m、高度不低于1.5m），同時啟動任務設備進行攝像，期間控制

任務設備進行各方向轉(zhuǎn)動并拍攝。

4）調(diào)節(jié)試驗箱內(nèi)溫度、相對濕度，使其與箱外一致，然后放置1h?；謴瓦^程中，溫度變化速

率不超過1℃/min。

5）打開試驗箱門，觀察多旋翼無人機狀態(tài)是否正常，地面站和遙控手柄是否正常待機。若多旋

翼無人機狀態(tài)正常、地面站和遙控手柄正常待機，將地面站和遙控手柄與多旋翼無人機連

接，分別通過地面站、遙控手柄控制多旋翼無人機短時飛行，并進行拍攝。

e）試驗結(jié)果：樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、

開裂、花屏等現(xiàn)象，地面站軟件工作正常。飛行過程中，多旋翼無人機操控響應正常，任務設

備轉(zhuǎn)動、拍攝等功能正常。

6.1.2.3溫度濕度振動綜合環(huán)境適應性試驗

各型多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)溫度濕度振動綜合環(huán)境適應性試驗條件見表4。

表4溫度濕度振動綜合環(huán)境適應性試驗條件

試驗溫度試驗相對濕度振動頻率振動加速度振動初始振幅

類型

℃%Hzgmm

G-R-20-65-300045

G-R-40-45-500065

Z-R-20-65-300045

95±35~15021

Z-R-40-45-500045

B-R-20-45-300045

B-20-45-300045

試驗樣品、試驗設備、試驗布置、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：組裝好的多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗設備：溫度濕度振動綜合試驗箱。

c）試驗布置：將搭載了任務設備的多旋翼無人機安裝在溫度濕度振動綜合試驗箱振動臺上，并固

定牢靠，多旋翼無人機任意部位與試驗箱壁距離不小于0.3m。

d）試驗步驟：

1）將試驗樣品通電，完成自檢，處于待機工作狀態(tài)。

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2）關閉試驗箱門，按表4選擇試驗溫度和相對濕度，將溫度和相對濕度調(diào)至規(guī)定值，然后保持

不變（溫度波動范圍不大于0.5℃，相對濕度波動范圍不大于3%），放置規(guī)定的持續(xù)時間。調(diào)

節(jié)時，溫度變化速率不超過1℃/min。

3）按表4規(guī)定依次在垂直和水平方向進行振動試驗，觀察多旋翼無人機狀態(tài)是否正常。試驗中，

掃頻速率均為5Hz/min。水平方向振動試驗包括機頭方向與振動方向平行、機頭方向與振動

方向垂直兩種。

4）調(diào)節(jié)試驗箱內(nèi)溫度和相對濕度，使其與箱外一致，然后放置1h。恢復過程中，溫度變化率

不超過1℃/min。

5）打開試驗箱門，將多旋翼無人機取出，分別通過地面站、遙控手柄控制多旋翼無人機短時飛

行，并進行拍攝。

e）試驗結(jié)果：試驗樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏

無變形、開裂、花屏等現(xiàn)象。飛行過程中，多旋翼無人機操控響應正常，任務設備轉(zhuǎn)動、拍

攝等功能正常。

6.1.2.4海拔適應性能試驗

各型多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)海拔適應性能試驗條件如表5所示。

表5海拔適應性能試驗條件

試驗氣壓試驗溫度

類型

Pa℃

G-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20

G-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40

Z-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20

Z-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40

B-R-20-45-3000（0.69±5%）×105-20

B-20-45-3000（0.69±5%）×105-20

試驗樣品、試驗設備、試驗布置、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：組裝好的多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗設備：低氣壓試驗箱（室）、三軸運動測量臺。

c）試驗布置：將三軸運動測量臺布置在低氣壓高低溫試驗箱（室）內(nèi)，將搭載了可見光任務設備

的多旋翼無人機安裝于三軸運動測量臺上并固定牢靠，多旋翼無人機任意部位與周邊其他物體

距離不小于0.5m。將處于待機工作狀態(tài)的地面站、遙控手柄放置在試驗箱（室）內(nèi)合適位置，

地面站可外接電源以保證其在試驗過程中始終處于待機工作狀態(tài)。另準備同型號地面站和遙控

手柄各一套，并放置在試驗箱（室）外，使試驗人員在試驗箱（室）外可對多旋翼無人機進行

操控。

d）試驗步驟：

1）將試驗樣品通電，完成自檢，處于待機工作狀態(tài)。

2）關閉試驗箱（室）門，按表5選擇試驗氣壓和溫度，調(diào)節(jié)試驗箱（室）內(nèi)氣壓和溫度至規(guī)定

值，并保持不變（氣壓波動范圍不大于100Pa，溫度波動范圍不大于1℃）。

3）使用試驗箱（室）外的同型號地面站和遙控手柄啟動任務設備進行攝像、控制多旋翼無人機

在三軸運動測量臺上無地效懸停（高度一般不低于1.5m），并開始計時。期間適時控制任務

設備進行各方向轉(zhuǎn)動并拍攝。

4）控制多旋翼無人機飛行至低電壓報警，停止飛行，計時結(jié)束。

e）試驗結(jié)果：無地效懸停時間符合5.1.2.4的規(guī)定，懸停過程中多旋翼無人機操控響應正常，任務

設備轉(zhuǎn)動、拍攝等功能正常。

6.1.2.5抗風飛行性能試驗

試驗樣品、試驗設備、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：搭載任務設備的多旋翼無人機1套。

b）試驗設備：

1）宜在戶外露天場地進行，面積應滿足多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)飛行安全要求，對于小型多旋翼

無人機巡檢系統(tǒng)試驗，面積應不小于300m2。若為室內(nèi)場地，還應保證凈空高度不低于10m。

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2）場地內(nèi)各點瞬時風速和風向可調(diào)。當周圍環(huán)境瞬時風速不大于3m/s時，場地內(nèi)各點瞬時風

速可調(diào)范圍為0m/s～15m/s，同時風向可在水平-180°～180°和垂直-30°～30°范圍間進行調(diào)整。

風速調(diào)整速率不低于2m/s，風向調(diào)整速率不低于2°/s。風速測量精度不低于1m/s，風向測

量精度不低于10°。均勻風條件下，有效試驗區(qū)域不小于3m×3m×3m、風速分布均勻性不低

于90%（即最大風速值和最小風速值相差不大于10%）。

3）布置有數(shù)字化測量系統(tǒng)，可對場地內(nèi)多旋翼無人機空間位置進行測量。測量精度水平方向不

低于10cm，垂直方向不低于15cm，三軸姿態(tài)角（包括偏離角、俯仰角和翻滾角）不低于3°，

測量間隔時間不大于0.5s。

c）試驗步驟：

1）在試驗場地外約20m處對距地面2m高的環(huán)境風速進行持續(xù)5min的測量。若測量期間最大瞬

時風速始終不大于3m/s，則可按如下步驟開始試驗。試驗期間應始終測量環(huán)境風速，若瞬時風

速大于3m/s，應中止試驗，重新開始。

2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼灅悠吠姡瓿勺詸z，飛至場地內(nèi)合適位置并自主懸停（高度不低于5m）。

3）試驗樣品懸停穩(wěn)定后，以0.5s的時間間隔開始對其空間位置和三軸姿態(tài)角進行持續(xù)測量和記錄。

試驗樣品空間位置坐標記為，三軸姿態(tài)坐標為，，其中＝時

(xi,yi,zi)(i,i,i)i=0,1,2,...,ni0

為初始位置。

4）使場地內(nèi)某一方向瞬時風速以2m/s的變化率增加到10m/s，然后保持1min不變（風速波動范

圍不大于1m/s）。

5）以2m/s的變化率，將當前方向瞬時風速降至0m/s，同時沿順時針（或逆時針）將另一方向上

（與原方向夾角不小于90°）的風速增加至10m/s，然后保持1min不變（風速波動范圍不大

于1m/s）。

6）重復步驟5），直至下次待調(diào)整風向與試驗開始時一致，試驗結(jié)束。

d）試驗結(jié)果：

按式（）和式（）分別計算試驗樣品水平偏移和垂直偏移，同時記錄偏離角變化、俯

12uaivaiai

仰角變化和翻滾角變化，按式（）和式（）分別計算水平標準差、垂直標準差、

aiai37uava

偏離角變化標準差、俯仰角變化標準差和翻滾角變化標準差。

aaa

22（）

uai(xix0)(yiy0)(i1,2,,n)1

（）

vaiziz0(i1,2,,n)2

nn

12

(uaiuai)

n

i1i1（3）

uan1

nn

12

(vaivai)

n

i1i1（4）

van1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（5）

an1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（6）

an1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（7）

an1

11

DL/T1578—202X

最大不超過，不大于；最大不超過，不大于；、和最

uai1.5mua0.75mvai3mva1.5maiaiai

大均不超過°，、和均不大于°。

30aaa15

6.1.2.6抗雨飛行性能試驗

試驗樣品、試驗設備、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：搭載任務設備的多旋翼無人機1套。

b）試驗設備：

1）宜在戶外露天場地進行，面積應滿足多旋翼無人機巡檢系統(tǒng)飛行安全要求，對于小型多旋翼

無人機巡檢系統(tǒng)試驗，面積應不小于100m2。若為室內(nèi)場地，還應保證凈空高度不低于10m。

2）場地內(nèi)布置有淋雨試驗系統(tǒng)，可模擬降雨環(huán)境。

c）試驗步驟：

1）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼灅悠吠?，完成自檢，處于待機狀態(tài)。

2）調(diào)節(jié)淋雨試驗系統(tǒng)，使場地內(nèi)降雨強度達到小雨雨強。

3）以增穩(wěn)飛行模式控制試驗樣品以2m/s~5m/s的速度在場地內(nèi)轉(zhuǎn)圈飛行。飛行半徑不小于5m，

飛行高度在5m~10m之間，飛行時間不小于3min。

4）將試驗樣品穩(wěn)定懸停在降雨區(qū)域，懸停高度在5m~10m之間，懸停時間不小于3min。

5）飛行結(jié)束后，將試驗樣品在空曠場地靜置30min。

d）試驗結(jié)果：增穩(wěn)飛行模式下，試驗樣品飛行狀態(tài)穩(wěn)定、姿態(tài)正常；穩(wěn)定懸停時，試驗樣品操控

響應正常；靜置30min后，各電氣接口不存在明顯短路風險，各項功能正常。

6.1.2.7防護等級試驗

6.1.2.7.1地面站和遙控手柄防雨性能試驗

試驗樣品、試驗設備、試驗布置、試驗步驟和試驗結(jié)果如下：

a）試驗樣品：地面站、遙控手柄。

b）試驗設備：淋雨試驗箱（沖水裝置宜為擺管式）。

c）試驗布置：將試驗樣品放置在淋水試驗箱指定區(qū)域，應根據(jù)試驗樣品選擇擺管半徑，使試驗樣

品與擺管內(nèi)側(cè)之間的間隙不超過200mm。

d）試驗步驟：

1）將試驗樣品按正常工作方式布置、通電，處于待機狀態(tài)。

2）關閉試驗箱門，按表6規(guī)定調(diào)節(jié)總水流量。

表6滴嘴數(shù)和總水流量與擺管半徑關系

管半徑滴嘴數(shù)總水流量

mm個L/min

200120.84±5%

400251.8±5%

600372.6±5%

800503.5±5%

1000624.3±5%

1200755.3±5%

140087