《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件42-5.2.2 碼垛2

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元5工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例延時(shí)符單元5工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例5.1機(jī)器人上下料應(yīng)用系統(tǒng)5.2碼垛5.3任務(wù)一機(jī)器人上下料5.4任務(wù)二機(jī)器人碼垛5.2碼垛5.2.1碼垛的設(shè)置5.2.2碼垛的程序應(yīng)用5.2碼垛具體的碼垛功能和命令步驟如下所示。1.ToPut：把機(jī)器人移到下一個(gè)要放置的空位；2.FromPut：安全地把機(jī)器人從碼垛上移開(kāi)；3.ToGet：把機(jī)器人移到最新的待抓取工件位置；4.FromGet：安全地把機(jī)器人從碼垛拾取位置上移開(kāi)；5.Reset：重置碼垛上工件的數(shù)量；6.GetNextTargetPos：讀取下一個(gè)空放置位置；7.GetPrevTargetPos：讀取最后使用工件位置。5.2碼垛具體的碼垛功能和命令步驟如下所示。其中PALLET.ToPut和PALLET.FromPut為碼垛應(yīng)用命令，配合使用,執(zhí)行完成后，計(jì)數(shù)加1。PALLET.ToGet和PALLET.FromGet為拆垛應(yīng)用命令，配合使用，執(zhí)行完成后，計(jì)數(shù)減1。5.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。1.PALLET.ToPut將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至下一個(gè)空的放置點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖1所示。圖15.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。1.PALLET.ToPut執(zhí)行此命令時(shí)，如果堆滿，會(huì)返回錯(cuò)誤。此運(yùn)動(dòng)時(shí)以Lin方式運(yùn)動(dòng)，因此dyn和ovl的設(shè)置與Lin命令相同。運(yùn)動(dòng)順序如圖2所示：圖25.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。1.PALLET.ToPut動(dòng)作過(guò)程如下：A.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛入口點(diǎn)（可選）；B.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛前置點(diǎn)（可選）；C.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛放置點(diǎn)（始終執(zhí)行）。圖25.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。2.PALLET.FromPut將機(jī)器人從放置點(diǎn)離開(kāi)，運(yùn)動(dòng)軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖3所示。圖35.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。2.PALLET.FromPut執(zhí)行此命令之前必須執(zhí)行一條ToPut()命令。此命令也是以Lin方式完成運(yùn)動(dòng)。如果入口點(diǎn)和后點(diǎn)沒(méi)有配置，此命令可以不執(zhí)行。運(yùn)動(dòng)順序圖如下圖4所示：圖45.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。2.PALLET.FromPut動(dòng)作過(guò)程如下：A.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到后置點(diǎn)（可選）；B.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛入口點(diǎn)（可選）。C.如果未配置后置和碼垛入口點(diǎn)，則不需要執(zhí)行FomPut指令，因?yàn)樗贿M(jìn)行任何操作。圖45.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。3.PALLET.ToGet將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至最新的拆垛抓取點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖5所示。圖55.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。3.PALLET.ToGet執(zhí)行此命令時(shí)，如果堆空，會(huì)返回錯(cuò)誤。此運(yùn)動(dòng)時(shí)以Lin方式運(yùn)動(dòng)，因此dyn和ovl的設(shè)置與Lin命令相同。運(yùn)動(dòng)順序如下圖6所示：圖65.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。3.PALLET.ToGet動(dòng)作過(guò)程如下：A.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到碼垛入口點(diǎn)（可選）B.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到后置點(diǎn)（可選）C.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛拾取點(diǎn)（始終執(zhí)行）完成此動(dòng)作序列之后，機(jī)器入處于拾取位置。此時(shí)，夾具可以關(guān)閉。圖65.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。4.PALLET.FromGet將機(jī)器人從拆垛抓取點(diǎn)離開(kāi)，運(yùn)動(dòng)軌跡取決于命令的配置。該指令的參數(shù)如圖7所示。圖75.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。4.PALLET.FromGet執(zhí)行此命令之前，必須執(zhí)行一條ToGet()命令。此運(yùn)動(dòng)時(shí)以Lin方式運(yùn)動(dòng)，因此dyn和ovl的設(shè)置與Lin命令相同。如果入口點(diǎn)和前點(diǎn)沒(méi)有配置，此命令可以不執(zhí)行。運(yùn)動(dòng)順序如下圖8所示：圖85.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。4.PALLET.FromGet動(dòng)作過(guò)程如下：A.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到碼垛前置點(diǎn)(可選)：B.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到碼垛入口點(diǎn)(可選)。如果前置位置和碼垛入口位置均未配置，則不需要執(zhí)行FromGet指令。圖85.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。5.PALLET.Reset將堆板上了工件數(shù)目重置為0或者指定為特定值。該指令的參數(shù)如圖9所示。圖95.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。5.PALLET.ResetPALLET.Reset(OPTIONALnewCount:DINT)如果參數(shù)不輸入，默認(rèn)將工件數(shù)目設(shè)置為0。例句:設(shè)置堆板為空：myPallet123.Reset()圖95.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。5.PALLET.Reset設(shè)置堆板為滿：myPallet123.Reset(myPallet123.maxParts)設(shè)置工件數(shù)為10：myPallet123.Reset(10)設(shè)置工件數(shù)目為20：myDintNr:=20myPallet123.Reset(myDintNr)圖95.2碼垛現(xiàn)分別對(duì)上述7個(gè)碼垛功能和命令步驟進(jìn)行詳細(xì)講解。6.PALLET.GetNextTargetPosPALLET.GetNextTargetPos指令的功能是讀取下一個(gè)空放置位置，即下一個(gè)ToPut