工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）課件 2.2 機(jī)器人手動(dòng)操作

工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）2.2機(jī)器人手動(dòng)操作

單軸運(yùn)動(dòng)單軸運(yùn)動(dòng)指的是每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。一般的，ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最多的為6軸串聯(lián)型機(jī)器人，因此需要控制6個(gè)軸單獨(dú)動(dòng)作。1-6軸運(yùn)動(dòng)方向分別如圖所示。圖中的數(shù)字“1-6”分別代表六軸機(jī)器人的軸序號(hào)，“+”和“-”分別代表默認(rèn)的軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的正方向和負(fù)方向。ABB機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向第1步：電控柜上電，并確認(rèn)機(jī)器人電控柜上已切換至手動(dòng)限速控制模式以及急停按鈕沒(méi)有被按下。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第2步：點(diǎn)擊示教器上“”，選擇“手動(dòng)操縱”。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第3步：在彈出的頁(yè)面中選擇“軸1-3”，設(shè)置通過(guò)搖桿控制1-3軸手動(dòng)單軸運(yùn)動(dòng)。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第4步：可以看到1-6軸當(dāng)前位置，1-3軸搖桿控制與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的方向運(yùn)動(dòng)的正方向。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第5步：將示教盒正確持在手上，按下使能器并保持在第一檔，使電機(jī)開(kāi)啟。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第6步：分別控制機(jī)器人的1、2、3軸運(yùn)行。注意觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，搖桿控制幅度盡量小。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第7步：松開(kāi)使能器，防護(hù)裝置停止，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。在讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，一定要先停止撥動(dòng)操縱桿，后松開(kāi)使能器，如果先停止使能器按鈕，機(jī)器人示教器上會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人末端TCP在空間做線性運(yùn)動(dòng)。如果機(jī)器人末端安裝有工具，則是指機(jī)器人六軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中做線性運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人工具TCP2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第1步：更改動(dòng)作模式。在“手動(dòng)操縱—?jiǎng)幼髂Ｊ健苯缑鎸ⅰ皠?dòng)作模式”切換為“線性”，并單擊“確定”。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第2步：選擇對(duì)應(yīng)的工具。在“手動(dòng)操縱—?jiǎng)幼髂Ｊ健苯缑纥c(diǎn)擊“工具坐標(biāo)”，選擇與機(jī)器人末端安裝工具對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第3步：將示教盒正確持在手上，按下使能器并保持在第一檔，使電機(jī)開(kāi)啟。并撥動(dòng)搖桿操作機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第4步：分別控制機(jī)器人機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)。搖桿控制方向與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的X、Y、Z方向如第2步所示，搖桿控制幅度盡量小。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第5步：松開(kāi)使能器，防護(hù)裝置停止，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。同樣需要注意：在讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，一定要先停止撥動(dòng)操縱桿，后松開(kāi)使能器，如果先停止使能器按鈕，機(jī)器人示教器上會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)，但是不改變TCP在空間中的位置。第1步：更改動(dòng)作模式。在“手動(dòng)操縱—?jiǎng)幼髂Ｊ健苯缑鎸ⅰ皠?dòng)作模式”切換為“重定位”。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第2步：選擇對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)。在“手動(dòng)操縱—?jiǎng)幼髂Ｊ健苯缑纥c(diǎn)擊“工具坐標(biāo)”，選擇與機(jī)器人末端安裝工具對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)，注意，在這種運(yùn)動(dòng)模式下，機(jī)器人示教器默認(rèn)選擇坐標(biāo)系為“工具”。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第3步：將示教盒正確持在手上，按下使能器并保持在第一檔，使電機(jī)開(kāi)啟?？刂茩C(jī)器人機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)。搖桿控制方向與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的X、Y、Z方向如第2步所示，搖桿控制幅度盡量小。2.2機(jī)器人手動(dòng)操作第4步：松開(kāi)使能器，防護(hù)裝置停止，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

通過(guò)如上操作，可控制機(jī)器人各軸協(xié)調(diào)動(dòng)作，使得工具TCP位置不變，機(jī)器人本體帶著工具變換姿態(tài)。同樣需要注意的是，在使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，