基于單片機(jī)的紅外遙控智能小車制造設(shè)計(jì)

摘要隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信息技術(shù)迅速進(jìn)步，智能化技術(shù)開發(fā)速度越來越快，智能度越來越高，應(yīng)用范疇也得到了極大擴(kuò)展。智能作為當(dāng)代新創(chuàng)造，是后來發(fā)展方向，它可以按照預(yù)先設(shè)定模式在一種環(huán)境里自動(dòng)運(yùn)作，不需要人為管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等用途。智能電動(dòng)小車就是其中一種體現(xiàn)。設(shè)計(jì)者可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)它行進(jìn)、循跡、停止精準(zhǔn)控制以及檢測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、顯示，無需人工干預(yù)。因而，智能電動(dòng)小車具備再編程特性，是機(jī)器人一種。本設(shè)計(jì)采用AT89S52單片機(jī)加電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和紅外遙控及循跡模塊尚有紅外接受一體化傳感器設(shè)計(jì)而成，采用模塊化設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用紅外遙控器控制小車邁進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、啟動(dòng)和停止。核心詞：?jiǎn)纹瑱C(jī)；紅外遙控；電機(jī)驅(qū)動(dòng)AbstractWiththerapidprogressofcomputers，microelectronics，informationtechnology，intelligenttechnologydevelopmentspeedfasterandfaster，intelligentincreasingrangeofapplicationshasbeengreatlyexpanded.Smartasamoderninvention，isthefuturedirectionofdevelopment，itcanbeinanenvironmentwhereautomaticoperationinaccordancewiththepre-setpattern，nohumanmanagementcanbeappliedtoscientificexplorationandotherpurposes.Smartelectriccarisoneofexpression.Designerscanbeprogrammedbysoftwaretotheroad，tracking，stoptheprecisecontrolandtestdatastorageanddisplay，withouthumanintervention.Therefore，smartelectriccarhasare-programmingfeatures，isakindofrobot.ThisdesignusesAT89S52SCMandthemotordrivecircuitandtheinfraredremotecontrolandultrasonicmoduleinfraredreceiverintegratedsensordesignmadeuseofmodulardesign，usetheinfraredremotecontrolcarforward，backward，turnleft，turnright，startandstop.Keywords：SCM；infraredremotecontrol；motordrive目錄TOC\o"1-3"\h\u6041第一章緒論 1206511.1設(shè)計(jì)背景和意義 1252871.2智能小車發(fā)呈現(xiàn)狀 2282011.3該設(shè)計(jì)重要內(nèi)容和目 422988第二章系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)與論證 5135002.1系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 5135232.2主控系統(tǒng) 56452.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 6280292.4循跡模塊 6139842.5顯示模塊 627265第三章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 7227043.1主控模塊電路設(shè)計(jì) 724633.1.1AT89S52單片機(jī)簡(jiǎn)介 7311183.1.2單片機(jī)工作電路 115053.1.3時(shí)鐘電路 12324483.1.4復(fù)位電路 12108183.2紅外遙控模塊電路設(shè)計(jì) 14221183.2.1紅外遙控實(shí)現(xiàn)原理 14187963.2.2紅外發(fā)射器 15163103.2.3紅外接受器 1635123.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì) 17297653.4循跡模塊電路設(shè)計(jì) 18259413.5顯示模塊電路設(shè)計(jì) 198366第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 2133184.1主程序 21203104.2LCD顯示程序 243071第五章總結(jié)與展望 2915961致謝 3021308參照文獻(xiàn) 308683附錄一系統(tǒng)硬件電路圖 326727附錄二PCB 337853附錄三程序 3314585附錄四元件清單 38第一章緒論1.1設(shè)計(jì)背景和意義自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人智能水平不斷提高，并且迅速地變化著人們生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、結(jié)識(shí)自然過程中，制造能代替人勞動(dòng)機(jī)器始終是人類夢(mèng)想。隨著計(jì)算機(jī)、微電子、信息技術(shù)迅速進(jìn)步，智能化技術(shù)開發(fā)速度越來越快,，智能度越來越高，應(yīng)用范疇也得到了極大擴(kuò)展。在海洋開發(fā)、宇宙探測(cè)、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、軍事、社會(huì)服務(wù)、娛樂等各個(gè)領(lǐng)域。智能電動(dòng)小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式辨認(rèn)、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等各種學(xué)科。重要由途徑辨認(rèn)、角度控制及車速控制等功能模塊構(gòu)成。同步，當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)發(fā)展如火如荼，其應(yīng)用在國防等眾多領(lǐng)域得到廣泛開展。神五、神六升天、無人飛船等等無不得益于機(jī)器人技術(shù)迅速發(fā)展。某些發(fā)達(dá)國家已把機(jī)器人制作比賽作為創(chuàng)新教誨戰(zhàn)略性手段。如日本每年都要舉辦諸如“NHK杯大學(xué)生機(jī)器人大賽”、“全日本機(jī)器人相撲大會(huì)”、“機(jī)器人足球賽”等各種類型機(jī)器人制作比賽，參加者多數(shù)為學(xué)生，目在于通過大賽全面培養(yǎng)學(xué)生動(dòng)手能力、創(chuàng)造能力、合伙能力和進(jìn)取精神，同步也普及智能機(jī)器人知識(shí)。從某種意義上來說,機(jī)器人技術(shù)反映了一種國家綜合技術(shù)實(shí)力高低,而智能電動(dòng)小車是機(jī)器人雛形,它控制系統(tǒng)研制將有助于推動(dòng)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展，同步為智能機(jī)器人研制提供更有利手段。人類研究活動(dòng)已掙脫了地球生物圈束縛而廣泛地進(jìn)入外層空間和海洋深處。對(duì)月球和太陽系其她行星探測(cè)，對(duì)太陽系以外宇宙進(jìn)行考察，對(duì)數(shù)千米如下海底研究，都是當(dāng)前單靠人力所不能及。自動(dòng)控制系統(tǒng)正在代替人們完畢這些任務(wù)。在戰(zhàn)場(chǎng)上軍事活動(dòng)中，在惡劣環(huán)境條件下生產(chǎn)勞動(dòng)中，凡不適當(dāng)由人直接承擔(dān)任務(wù)，均可由自動(dòng)控制系統(tǒng)代替，如智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件影響，完畢危險(xiǎn)地段、人類無法介入等特殊狀況下任務(wù)。高科技自動(dòng)控制系統(tǒng)及裝置已日益成為當(dāng)代社會(huì)活動(dòng)中離不開自動(dòng)智能設(shè)備。1.2智能小車發(fā)呈現(xiàn)狀美國物流學(xué)會(huì)自動(dòng)引導(dǎo)車系統(tǒng)產(chǎn)品部把自動(dòng)引導(dǎo)車（AutomatedGuidedVehicle，如下簡(jiǎn)稱AGV）定義為裝有電磁或光學(xué)自動(dòng)引導(dǎo)裝置運(yùn)送車。該AGV可以沿規(guī)定引導(dǎo)途徑行駛，并配備有AGV編程與停車選取裝置，安全保護(hù)和其她系統(tǒng)所需要特殊功能裝置。自動(dòng)引導(dǎo)車是計(jì)算機(jī)技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，管理技術(shù)，加工制造技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)綜合。世界上第一臺(tái)AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代開發(fā)成功，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，小車跟隨一條鋼絲引導(dǎo)途徑行駛，并具備一種以真空管技術(shù)為基本控制器。智能小車項(xiàng)目已經(jīng)成為一種當(dāng)今世界熱門研究題目，在國外高中重要智能小車研究有如下幾種最具代表性：大谷機(jī)器人ASURO世界最具影響力三大教誨機(jī)器人教材生產(chǎn)廠家之一，ASURO被評(píng)為美國中學(xué)生暑期電子課作業(yè)指定教材。風(fēng)靡歐洲教誨界ASURO和兩足機(jī)器人，用是免費(fèi)AVR軟件，可以把電腦上C語言原程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器人可以辨認(rèn)16進(jìn)制代碼，通過與電腦相連接紅外發(fā)射板，可以無限把機(jī)器人可以辨認(rèn)16進(jìn)制代碼發(fā)射到產(chǎn)品上面，就會(huì)展示新動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)可重復(fù)編程，發(fā)射不同程序，可實(shí)現(xiàn)不同功能，如線性追蹤，自動(dòng)尋跡，追蹤光源，設(shè)定路線轉(zhuǎn)彎，電腦遙控，唱歌，機(jī)器人走迷宮，感應(yīng)人身體后可后退等動(dòng)作對(duì)ASURO來說，輕而易舉。韓國飛思卡爾智能車大賽，早在就由韓國漢陽大學(xué)舉辦，面向韓國各個(gè)大學(xué)。韓國漢陽大學(xué)汽車控制實(shí)驗(yàn)室在飛思卡爾半導(dǎo)體公司資助下舉辦以HCSI2單片機(jī)為核心大學(xué)生課外科技競(jìng)賽。組委會(huì)提供一種原則汽車模型、直流電機(jī)和可充電式電池，參賽隊(duì)伍要制作一種可以自主辨認(rèn)途徑智能車，在專門設(shè)計(jì)跑到上自動(dòng)辨認(rèn)道路行駛，誰最快跑完全程而沒有沖出跑道并且技術(shù)報(bào)告評(píng)分較高，誰就是獲勝者。其設(shè)計(jì)內(nèi)容涵蓋了控制、模式辨認(rèn)、傳感技術(shù)、汽車電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械、能源等各種學(xué)科知識(shí)，對(duì)學(xué)生知識(shí)融合和實(shí)踐動(dòng)手能力培養(yǎng)，具備良好推動(dòng)作用、IEEE國際原則電腦鼠走迷宮競(jìng)賽——所謂“電腦鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、傳感器和幾點(diǎn)運(yùn)動(dòng)部件構(gòu)成一種智能行走裝置俗稱。它可以在迷宮中自動(dòng)搜索迷宮，記憶迷宮地圖，智能分析選取途徑，最后以最快時(shí)間完畢比賽。迷宮地圖是在競(jìng)賽開始前幾分鐘隨機(jī)設(shè)立，因此競(jìng)賽難度較大。國際電工和電子工程學(xué)會(huì)（IEEE）每年都要舉辦一次國際性電腦鼠走迷宮競(jìng)賽，自舉辦以來參加踴躍。1972年美機(jī)械雜志發(fā)起比賽，最初電腦鼠是機(jī)械，由彈簧驅(qū)動(dòng)。1977年IEEESpectrum雜志提出電腦鼠概念：電腦鼠是一種小型由微解決器控制機(jī)器人車輛，在復(fù)雜迷宮中具備譯碼和導(dǎo)航功能。真正到場(chǎng)電腦鼠迷宮競(jìng)賽于1979年于紐約舉辦，1991年以來，每年均有世界級(jí)比賽。國內(nèi)AGV發(fā)展歷史較短。北京起重運(yùn)送機(jī)械研究所、中華人民共和國郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中華人民共和國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化所、大連組合機(jī)床研究所、清華大學(xué)、國防科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進(jìn)行不同類型AGV研制并小批量投入生產(chǎn)。1975年北京起重運(yùn)送機(jī)械研究所完畢國內(nèi)第一臺(tái)電磁引導(dǎo)定點(diǎn)通信AGV，1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院完畢國內(nèi)第一臺(tái)雙向無線電通信AGV，該院已能進(jìn)行AGV批量生產(chǎn)。沈陽自動(dòng)化所在AGV技術(shù)方面已獲得了多項(xiàng)研究開發(fā)成果和專利，解決了AGV車體設(shè)計(jì)、控制、導(dǎo)航和高度管理等一系列核心技術(shù)問題，成為國內(nèi)唯一可以提供自主品牌AGV產(chǎn)品單位。AGV自動(dòng)導(dǎo)航車系統(tǒng)是隨著著柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)以及自動(dòng)化立體倉庫產(chǎn)業(yè)發(fā)展起來，是物流系統(tǒng)中革命性換代產(chǎn)品。為一種高效物流輸送設(shè)備和工廠自動(dòng)化抱負(fù)手段，隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，在國內(nèi)AGV領(lǐng)域必將越來越大。這幾年，智能小車研究是國內(nèi)高校大學(xué)生熱點(diǎn)研究項(xiàng)目。，“飛思卡爾”杯智能車大賽登陸中華人民共和國，通過教誨部批準(zhǔn)，由飛思卡爾半導(dǎo)體公司贊助，由清華大學(xué)協(xié)辦，在清華大學(xué)舉辦了第一屆“飛思卡爾”杯智能車大賽。去年則是第五屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車帶賽，與往屆不同，第五屆智能車競(jìng)賽新增長了電磁組競(jìng)賽單元，參賽者需要用電磁器件代替老式光電和CCD，通過電磁感應(yīng)來警醒賽道信息獲取渠道，以此控制智能車在賽道上行駛。IEEE國際原則電腦鼠走迷宮競(jìng)賽，9月開始在廣州周立功單片機(jī)發(fā)展有限公司贊助下，中華人民共和國嵌入式系統(tǒng)學(xué)會(huì)組織上海市、江蘇省、浙江省30多所高校持續(xù)舉辦了兩次聯(lián)賽。全國“電腦鼠標(biāo)走迷宮”總決賽于11月8日在北京航空航天大學(xué)舉辦。1.3該設(shè)計(jì)重要內(nèi)容和目該紅外遙控智能小車可以分為四大構(gòu)成某些：紅外遙控某些、傳感器檢測(cè)某些、執(zhí)行某些、CPU。智能小車要實(shí)現(xiàn)循跡辨認(rèn)路線，選取對(duì)的行進(jìn)路線。該設(shè)計(jì)重要通過對(duì)系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)，軟件設(shè)計(jì)和程序編寫，然后通過后期軟硬件調(diào)試達(dá)到設(shè)計(jì)初衷。隨著汽車工業(yè)迅速發(fā)展，關(guān)于汽車研究也就越來越受人關(guān)注。全國電子競(jìng)賽和省內(nèi)電子競(jìng)賽幾乎每次均有智能小車這方面題目，全國各高校也都很注重該題目研究，經(jīng)常舉辦此類比賽來培養(yǎng)學(xué)生對(duì)綜合知識(shí)應(yīng)用能力。第二章系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)與論證2.1系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)該系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為核心控制電路，采用模塊化設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用紅外遙控器代替開關(guān)按鍵控制小啟動(dòng)和停止，可以輕松自如實(shí)現(xiàn)小車啟動(dòng)停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和邁進(jìn)后退等功能，如果咱們但愿小車運(yùn)營到黑線上來檢測(cè)與否有循跡功能，就可以用遙控器控制小車行駛到有黑線地方，當(dāng)小車遇到有黑線時(shí)，會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)循跡功能模塊，讓小車沿黑線跑。每個(gè)模塊都是互相獨(dú)立又互相協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)了小車智能控制。系統(tǒng)控制框圖如圖2-1所示：AT89S52紅外遙控模塊紅外接受模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊循跡模塊顯示模塊圖2-1系統(tǒng)控制框圖2.2主控系統(tǒng)采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)核心，用其控制行進(jìn)中小車，以實(shí)現(xiàn)其既定性能指標(biāo)。充分分析咱們系統(tǒng)，其核心在于實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來它優(yōu)勢(shì)——控制簡(jiǎn)樸、以便、快捷。這樣一來，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等長處。因而，這種方案是一種較為抱負(fù)方案。針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)——多開關(guān)量輸入復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長解決多開關(guān)量原則單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn)I/O口和程序存儲(chǔ)器小體積單片機(jī)，D/A、A/D功能也不必選用。依照這些分析，我選定了AT89S52單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)主控裝置。2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用功率三極管作為功率放大器輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)造和原理簡(jiǎn)樸，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管構(gòu)成H型橋式電路。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)開關(guān)狀態(tài)下，精準(zhǔn)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡(jiǎn)樸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向控制，電子管開關(guān)速度不久，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用PWM調(diào)速技術(shù)。現(xiàn)市面上有諸多此種芯片，因而選用L298。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)節(jié)平滑、調(diào)速范疇廣、過載能力大，能承受頻繁負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁無級(jí)迅速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等長處。2.4循跡模塊采用兩只紅外對(duì)管，分別置于小車車身左右兩側(cè)，依照兩只光電開關(guān)接受到白線與黑線狀況來控制小車轉(zhuǎn)向來調(diào)節(jié)車向，合理安裝好兩只光電開關(guān)位置就可以較好實(shí)現(xiàn)循跡功能。2.5顯示模塊慣用數(shù)碼顯示屏件重要有LED數(shù)碼顯示屏和LCD液晶顯示屏。LCD顯示屏具備低功耗、散熱小、淺薄輕巧、顯示銳利、屏幕調(diào)節(jié)以便等特點(diǎn)，同步又是當(dāng)前市場(chǎng)主流產(chǎn)品，價(jià)格較以往也有大幅下降。慣用有12864和1602考慮到價(jià)格和實(shí)用性最后選取了1602液晶屏，既可以滿足產(chǎn)品需要價(jià)格也相對(duì)低廉。第三章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3.1主控模塊電路設(shè)計(jì)3.1.1AT89S52單片機(jī)簡(jiǎn)介AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具備8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash容許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有機(jī)靈8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效解決方案。下圖為AT89S52引腳圖。圖3-1AT89S52引腳圖

（1）重要特性：●與MCS-51兼容●8K字節(jié)可編程閃爍存儲(chǔ)器●壽命：1000寫/擦循環(huán)●數(shù)據(jù)保存時(shí)間：●全靜態(tài)工作：0Hz-24MHz●三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定●256*8位內(nèi)部RAM●32可編程I/O線●兩個(gè)16位定期器/計(jì)數(shù)器●5個(gè)中斷源●可編程串行通道●低功耗閑置和掉電模式●片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路（2）管腳闡明：VCC：供電電壓。GND：接地。P0口：P0口為一種8位漏級(jí)開路雙向I/O口，每腳可吸取8TTL門電流。當(dāng)P1口管腳第一次寫1時(shí)，被定義為高阻輸入。P0可以用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址第八位。在FIASH編程時(shí)，P0口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必要被拉高。P1口：P1口是一種內(nèi)部提供上拉電阻8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接受輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接受。P2口：P2口為一種內(nèi)部上拉電阻8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接受，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因而作為輸入時(shí)，P2口管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲(chǔ)器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)，P2口輸出地址高八位。在給出地址“1”時(shí)，它運(yùn)用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)，P2口輸出其特殊功能寄存器內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)接受高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻雙向I/O口，可接受輸出4個(gè)TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉緣故。P3口也可作為AT89S52某些特殊功能口，如下表3-1所示：表3-1特殊功能引腳對(duì)照表引腳號(hào)特殊功能P3.0RXD串行通信輸入P3.1TXD串行通信輸出P3.2INT0外部中斷0輸入，低電平有效P3.3INT1外部中斷1輸入，低電平有效P3.4T0計(jì)數(shù)器0外部事件計(jì)數(shù)輸入端P3.5T1計(jì)數(shù)器1外部事件計(jì)數(shù)輸入端P3.6WR外部隨機(jī)存儲(chǔ)器寫選通，低電平有效P3.7RD外部隨機(jī)存儲(chǔ)器讀選通，低電平有效P3口同步為閃爍編程和編程校驗(yàn)接受某些控制信號(hào)。RST：AT89S52復(fù)位信號(hào)輸入引腳，高電位工作，當(dāng)要對(duì)芯片復(fù)位時(shí)，只要將此引腳電位提高到高電位，并持續(xù)兩個(gè)機(jī)器周期以上時(shí)間，AT89S52便能完畢系統(tǒng)復(fù)位各項(xiàng)工作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)。ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存容許輸出電平用于鎖存地址地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ALE端以不變頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率1/6。因而它可用作對(duì)外部輸出脈沖或用于定期目。然而要注意是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過一種ALE脈沖。如想禁止ALE輸出可在SFR8EH地址上置0。此時(shí)，ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。此外，該引腳被略微拉高。如果微解決器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。PSEN：外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效/PSEN信號(hào)將不浮現(xiàn)。EA/VPP：該引腳為低電平時(shí)，則讀取外部程序代碼(存于外部EPROM中)來執(zhí)行程序。因而在8031中，EA引腳必要接低電位，由于其內(nèi)部無程序存儲(chǔ)器空間。如果是使用AT89S52或其他內(nèi)部有程序空間單片機(jī)時(shí)，此引腳接成高電平使程序運(yùn)營時(shí)訪問內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，當(dāng)程序指針PC值超過片內(nèi)程序存儲(chǔ)器地址(如8051/8751/89C51PC超過0FFFH)時(shí)，將自動(dòng)轉(zhuǎn)向外部程序存儲(chǔ)器繼續(xù)運(yùn)營。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM、89C51內(nèi)部FALSH時(shí)，可以運(yùn)用此引腳來輸入提供編程電壓（8751為2lV、AT89S52為12V、8051是由生產(chǎn)廠方一次性加工好)。XTAL1：接外部晶振一種引腳。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一反相放大器輸入端，這個(gè)放大器構(gòu)成了片內(nèi)振蕩器。它采用外部振蕩器時(shí)，此引腳應(yīng)接地。XTAL2：接外部晶振一種引腳。在片內(nèi)接至振蕩器反相放大器輸出端和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器輸入端。當(dāng)采用外部振蕩器時(shí)，則此引腳接外部振蕩信號(hào)輸入。（3）振蕩器特性：XTAL1和XTAL2分別為反向放大器輸入和輸出。該反向放大器可以配備為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過一種二分頻觸發(fā)器，因而對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)脈寬無任何規(guī)定，但必要保證脈沖高低電平規(guī)定寬度。（4）芯片擦除：整個(gè)PEROM陣列和三個(gè)鎖定位電擦除可通過對(duì)的控制信號(hào)組合，并保持ALE管腳處在低電平10ms來完畢。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫“1”且在任何非空存儲(chǔ)字節(jié)被重復(fù)編程此前，該操作必要被執(zhí)行。此外，AT89S52設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選掉電模式。在閑置模式下，CPU停止工作。但RAM，定期器，計(jì)數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。在掉電模式下，保存RAM內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其她芯片功能，直到下一種硬件復(fù)位為止。3.1.2單片機(jī)工作電路AT89S52單片機(jī)有8KBFlashROM(閃存)作為內(nèi)部程序存儲(chǔ)器(ROM)，因而．用這種芯片構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)簡(jiǎn)樸、可靠。用AT89S52單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，只需將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可。該最小應(yīng)用系統(tǒng)具備如下特點(diǎn)：（1）有可供顧客使用大量I/O線。P0、Pl、P2、P3都可作為顧客I/O口用，由于沒有外部存儲(chǔ)器擴(kuò)展．EA應(yīng)接高電平。（2）內(nèi)部存儲(chǔ)器容量有限．只有8KB地址空間。當(dāng)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器不夠用時(shí)。就需要擴(kuò)展外部程序存儲(chǔ)器。AT89S52單片機(jī)內(nèi)部ROM容量有限，AT89S52單片機(jī)I/O口數(shù)量和功能很有限。但在本電路不需要太多I/O口。且內(nèi)部程序存儲(chǔ)器也夠用，因此不用擴(kuò)展外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和外部接口芯片。其電路圖如圖3-2所示：圖3-2單片機(jī)最小系統(tǒng)3.1.3時(shí)鐘電路時(shí)鐘電路就是產(chǎn)生像時(shí)鐘同樣精確振蕩電路。AT89S52內(nèi)部有一種用于構(gòu)成片內(nèi)振蕩器高增益反相放大器，振蕩器產(chǎn)生信號(hào)送到CPU，作為CPU時(shí)鐘信號(hào)．驅(qū)動(dòng)CPU產(chǎn)生執(zhí)行指令功能機(jī)器周期。引腳XTAL1和XTAL2是此放大器輸入端和輸出端。這個(gè)放大器與作為反饋元件片外石英晶體或陶瓷諧振器一起可構(gòu)成一種自激振蕩器。時(shí)鐘電路連接如圖3-3所示：圖3-3時(shí)鐘電路圖3-3時(shí)鐘電路圖中外接石英晶體（或陶瓷諧振器）以及電容C1和C2構(gòu)成并聯(lián)諧振電路，接在放大器反饋回路中。對(duì)外接電容C1和C2值雖然沒有嚴(yán)格規(guī)定，但電容大小多，會(huì)影響振蕩器頻率高低、振蕩器穩(wěn)定性、起振圈內(nèi)部振蕩器接法迅速性和溫度穩(wěn)定性。外接石英晶體時(shí)，C1和C2普通取（30pF±10pF）；外接陶瓷諧振器時(shí)。C1和C2普通?。?0pF±10pF）。外接是石英晶體，因此C1、C2選取標(biāo)稱值30pF。3.1.4復(fù)位電路單片機(jī)復(fù)位是使CPU和系統(tǒng)中其她功能部件都處在一種擬定初始狀態(tài)。并從這個(gè)狀態(tài)開始工作。無論是在單片機(jī)剛開始接上電源時(shí)，還是斷電后或者發(fā)生故障后都要復(fù)位。89系列單片機(jī)復(fù)位信號(hào)是從RST引腳輸入到芯片施密特觸發(fā)器中。當(dāng)系統(tǒng)處在正常工作狀態(tài)時(shí)，且振蕩器穩(wěn)定后。如果RST引腳有高電平并維持2個(gè)機(jī)器周期(24個(gè)振蕩周期)．則CPU就可響應(yīng)并且將系統(tǒng)復(fù)位。復(fù)位電路由兩某些構(gòu)成，電容和電阻。當(dāng)系統(tǒng)通電時(shí)VCC上電壓從無到有在RESET處會(huì)先處在高電平一段時(shí)間，然后由于該點(diǎn)通過電阻接地則RESET該點(diǎn)電平會(huì)逐漸變化為低電平，從而使得單片機(jī)復(fù)位口電平從1到0，達(dá)到給單片機(jī)復(fù)位功能。上電復(fù)位：上電瞬間，電容充電電流最大，電容相稱于短路，RST端為高電平，自動(dòng)復(fù)位；電容兩端電壓達(dá)到電源電壓時(shí)，電容充電電流為零，電容相稱于開路，RST端為低電平，程序正常運(yùn)營。手動(dòng)復(fù)位：一方面通過上電復(fù)位，當(dāng)按下按鍵時(shí)，RST直接與VCC相連，為高電平形成復(fù)位，同步電解電容被短路放電；按鍵松開時(shí)，VCC對(duì)電容充電，充電電流在電阻上，RST依然為高電平，依然是復(fù)位，充電完畢后，電容相稱于開路，RST為低電平，正常工作。單片機(jī)復(fù)位電路圖如圖3-4所示：3.2紅外遙控模塊電路設(shè)計(jì)3.2.1紅外遙控實(shí)現(xiàn)原理紅外遙控實(shí)現(xiàn)重要是如何用程序去分析位0和位1。位0和位1所不同之處就是在高電平脈沖后低電平脈寬不同樣，采用脈寬調(diào)制串行碼，以脈寬為0.565ms、間隔0.56ms、周期為1.125ms組合表達(dá)二進(jìn)制“0”；以脈寬為0.565ms、間隔1.685ms、周期為2.25ms組合表達(dá)二進(jìn)制“1”。解碼核心也是如何辨認(rèn)“0”和“1”，從位定義咱們可以發(fā)現(xiàn)“0”、“1”均以0.56ms低電平開始，不同是高電平寬度不同，“0”為0.56ms,“1”為1.68ms,因此必要依照高電平寬度區(qū)別“0”和“1”。如果從0.56ms低電平過后，開始延時(shí)，0.56ms后來，若讀到電平為低，闡明該位為“0”，反之則為“1”，為了可靠起見，延時(shí)必要比0.56ms長些，但又不能超過1.12ms,否則如果該位為“0”，讀到已是下一位高電平，因而?。?.12ms+0.56ms）/2=0.84ms最為可靠，普通取0.84ms左右均可。依照碼格式，應(yīng)當(dāng)?shù)却?ms起始碼和4.5ms結(jié)束碼完畢后才干讀碼。紅外遙控系統(tǒng)重要分為調(diào)制、發(fā)射和接受三某些。紅外遙控芯片將紅外碼調(diào)制成適當(dāng)脈沖信號(hào)經(jīng)紅外發(fā)射二極管發(fā)射紅外編碼后由紅外接受器把接受到信號(hào)解決后輸出給單片機(jī)。紅外遙控流程圖如圖3-5所示。鍵盤鍵盤編碼調(diào)制LED光/電放大解調(diào)解碼遙控接受器圖3-5紅外遙控系統(tǒng)框圖遙控發(fā)射器紅外線遙控是當(dāng)前使用最廣泛一種通信和遙控手段。由于紅外線遙控裝置具備體積小、功耗低、功能強(qiáng)、成本低等特點(diǎn)，因而，繼彩電、錄像機(jī)之后，在錄音機(jī)、音響設(shè)備、空凋機(jī)以及玩具等其他小型電器裝置上也紛紛采用紅外線遙控。工業(yè)設(shè)備中，在高壓、輻射、有毒氣體、粉塵等環(huán)境下，采用紅外線遙控不但完全可靠并且能有效地隔離電氣干擾。3.2.2紅外發(fā)射器該電路重要控制器件為遙控器芯片HT6221。HT6221是Holtek公司生產(chǎn)多功能編碼芯片，采用PPM（PulsePositionModulation）進(jìn)行編碼，1.12ms為0，2.24ms為1。HT6221能編碼16位地址碼和8位數(shù)據(jù)碼，最多能同步支持32個(gè)開核心。HT6221鍵碼形成：當(dāng)一種鍵按下超過36ms，振蕩器使芯片激活，如果這個(gè)按鍵按下且延遲大概108ms，這108ms發(fā)射代碼由一種起始碼（9ms），一種成果碼（4.5ms），低8位地址碼（9ms~18ms），高8位地址碼（9ms~18ms），8位數(shù)據(jù)碼（9ms~18ms）和這個(gè)8位數(shù)據(jù)碼反碼（9ms~18ms）構(gòu)成，如果按鍵按下超過108ms仍未松開，接下來發(fā)射代碼將僅由起始碼（9ms）和結(jié)束碼（2.5ms）構(gòu)成。按照下圖接法，K1~K8數(shù)據(jù)碼分別為：0x00，0x01，0x02，0x04，0x05，0x06，0x07。紅外遙控發(fā)射器電路圖如圖3-6所示。HT6221將紅外碼調(diào)制成38KHZ脈沖信號(hào)通過紅外發(fā)射二極管發(fā)出紅外編碼。圖3-6中D1是紅外發(fā)射二極管，D2是按鍵批示燈，當(dāng)有按鍵按下時(shí)D2點(diǎn)亮。各個(gè)開關(guān)功能分別為：K1停止；K2右轉(zhuǎn)；K3左轉(zhuǎn)；K4啟動(dòng)；K5加速；K6循跡；K7制動(dòng)；K8后退。圖3-6遙控發(fā)射器電路原理圖3-6遙控發(fā)射器電路原理圖3.2.3紅外接受器紅外接受電路普通被廠家集成在一種元件中，成為一體化紅外接受頭。內(nèi)部電路涉及紅外監(jiān)測(cè)二極管，放大器，限幅器，帶通濾波器，積分電路，比較器等。紅外監(jiān)測(cè)二極管監(jiān)測(cè)到紅外信號(hào)，然后把信號(hào)送到放大器和限幅器，限幅器把脈沖幅度控制在一定水平，而無論紅外發(fā)射器和接受器距離遠(yuǎn)近。交流信號(hào)進(jìn)入帶通濾波器，帶通濾波器可以通過30KHZ到60KHZ負(fù)載波，通過解調(diào)電路和積分電路進(jìn)入比較器，比較器輸出高低電平，還原出發(fā)射端信號(hào)波形。注意輸出高低電平和發(fā)射端是反相，這樣目是為了提高接受敏捷度。該模塊使用紅外接受頭1838，有三個(gè)引腳，涉及供電腳，接地和信號(hào)輸出腳。其電路如圖3-7所示。瓷片電容104為去耦電容，濾除輸出信號(hào)干擾。1端是解調(diào)信號(hào)輸出端，直接與單片機(jī)P3.2口相連。有紅外編碼信號(hào)發(fā)射時(shí)，經(jīng)紅外接頭解決后，輸出為檢波整形后方波信號(hào)，并直接提供應(yīng)單片機(jī)，執(zhí)行相應(yīng)操作來達(dá)到控制電機(jī)目。圖3-7紅外接受硬件圖圖3-7紅外接受硬件圖3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì)該模塊重要芯片L298，其可以同步控制兩個(gè)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以及變化電機(jī)轉(zhuǎn)速，足以滿足設(shè)計(jì)規(guī)定。L298是SGS公司產(chǎn)品，比較常用是15腳Multiwatt封裝L298，內(nèi)部同樣包括4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢砸员泸?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一種兩相步進(jìn)電機(jī)。L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器。其中SENSEA、SENSEB分別為兩個(gè)H橋電流反饋腳，不用時(shí)可以直接接地。VCC，VS是接電源引腳，電壓范疇分別是4.5~7V、2.5~46V，設(shè)計(jì)中VCC端與單片機(jī)電源端共用5V工作電源，VS端接12V電源。ENA，ENB為使能端，低電平禁止輸出。IN1，IN2，IN3，IN4為數(shù)據(jù)輸入引腳，分別于單片機(jī)P1.0、P1.1、P1.2、P1.3連接，從單片機(jī)內(nèi)輸入控制信號(hào)。OUT1，OUT2、OUT3，OUT4為數(shù)據(jù)輸出引腳，分別接電動(dòng)機(jī)MG1和MG2。通過調(diào)節(jié)IN1，IN2，IN3，IN4之間輸入高低電平變化來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)MG1和MG2正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小車邁進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等功能。當(dāng)IN1輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG1正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN2輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG1反轉(zhuǎn)；當(dāng)IN3輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG2正轉(zhuǎn)；當(dāng)IN4輸入低電平時(shí)，電機(jī)MG2反轉(zhuǎn)。高電平輸入時(shí)，電機(jī)不工作。D1~D8是保護(hù)二極管（IN5819），用于釋放掉電機(jī)緊急制動(dòng)停車時(shí)產(chǎn)生反向尖峰電勢(shì)，起到保護(hù)L298不被損壞作用。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路圖如圖3-8所示：圖3-8電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖圖3-8電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖3.4循跡模塊電路設(shè)計(jì)為了保證小車沿黑線行駛，在前部左右兩側(cè)安裝兩對(duì)TCRT5000紅外對(duì)管。在小車行走過程中，若向左方向偏離黑線，則右側(cè)探頭就會(huì)檢測(cè)到黑線，把信號(hào)傳送到單片機(jī)。進(jìn)行解決校正?？刂破湎蛴肄D(zhuǎn)，反之，向左轉(zhuǎn)。黑線檢測(cè)原理是運(yùn)用紅外線在黑線和白紙對(duì)光反射系數(shù)不同特點(diǎn)，在小車在行駛過程中不斷向地面發(fā)射紅外光，依照接受到反射光強(qiáng)弱來判斷與否是黑線。運(yùn)用這個(gè)原理，可以控制小車行走路跡。當(dāng)紅外發(fā)射管發(fā)射紅外光線到路面，紅外光線遇到白色線則反射，接受管收到反射光，光敏三極管導(dǎo)通，經(jīng)施密特觸發(fā)器整形后輸出低電平，而紅外光線遇到黑色線時(shí)會(huì)被吸取，接受管接受不到反射光線。光敏三極管截止，經(jīng)施密特觸發(fā)器整形后輸出高電平，這就實(shí)現(xiàn)了通過紅外檢測(cè)功能功能。將檢測(cè)到信號(hào)送到單片機(jī)進(jìn)行分析解決。然后將解決后成果發(fā)送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，進(jìn)行校正，從而保證小車能沿著黑線行駛。循跡模塊電路圖電路如圖3-9所示。圖中施密特觸發(fā)器DM74LS14是一種特殊門電路。它是一種閾值開關(guān)電路，具備突變輸入——輸出特性門電路。這種電路被設(shè)計(jì)成制止輸入電壓浮現(xiàn)微小變化（低于某一閾值）而引起輸出電壓變化。施密特觸發(fā)器采用電位觸發(fā)方式，其狀態(tài)由輸入信號(hào)電位維持特性保證了低高電平輸出穩(wěn)定性。圖圖3-9系統(tǒng)循跡電路原理圖3.5顯示模塊電路設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用14腳1602型號(hào)LCD顯示屏（無背光14腳，有背光16腳）。其電路原理圖如圖3-10所示，圖中RP1是9個(gè)插針作為排阻封裝上拉電阻，重要是對(duì)器件1602注入電流，把不擬定信號(hào)通過電路鉗位在高電平，同步也起到限流作用。1602LCD顯示屏D0~D8分別接在單片機(jī)P0口，RS引腳高電平輸入時(shí)輸入數(shù)據(jù)，低電平輸入時(shí)輸入指令，接在單片機(jī)p2.0口。RW引腳低電平輸入時(shí)向LCD寫入指令或數(shù)據(jù)，高電平輸入時(shí)從LCD讀取信息，接在單片機(jī)P2.1口。E引腳使能信號(hào)，高電平輸入時(shí)讀取信息，高電平向低電平轉(zhuǎn)換時(shí)執(zhí)行指令，接在單片機(jī)P2.2口。圖3-10系統(tǒng)顯示電路圖3-10系統(tǒng)顯示電路第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1主程序主程序是個(gè)死循環(huán)，程序啟動(dòng)后，開始檢測(cè)黑白線，如果左右兩側(cè)都檢測(cè)到黑線，則控制小車邁進(jìn)；如果左邊檢測(cè)到黑線，右邊檢測(cè)到白線，則控制小車左轉(zhuǎn)；如果右邊檢測(cè)到黑線，左邊檢測(cè)到白線測(cè)控制小車右轉(zhuǎn)；如果左右兩邊都檢測(cè)到白線則后退。設(shè)小車左右兩側(cè)紅外對(duì)管分別為1和2，則系統(tǒng)主程序流程圖如圖4-1所示。啟動(dòng)啟動(dòng)1、2遇黑線N1遇白線2遇黑線1遇黑線2遇白線左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)1遇白線2遇白線邁進(jìn)NNNYYYY驅(qū)動(dòng)模塊模塊后退循跡模塊圖4-1主程序流程圖主程序編寫環(huán)節(jié)：1.定義頭文獻(xiàn)，如#include<reg52.h>；2.對(duì)單片機(jī)引腳進(jìn)行定義，定義方式如：sbitrs=P2^0;；3.對(duì)程序所用變量進(jìn)行定義，如unsignedinti;可賦值；4.當(dāng)單片機(jī)接受到電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)時(shí)，依照所需功能程序設(shè)計(jì)如下：while(1){if(KEY1==0)//左右電機(jī)反轉(zhuǎn)函數(shù){IN1=0；//右電機(jī)反轉(zhuǎn)函數(shù)IN2=1;IN3=0；//左電機(jī)反轉(zhuǎn)函數(shù)IN4=1;}if(KEY2==0)//左右電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù){IN1=1；//右電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù)IN2=0；IN3=1；//左電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù)IN4=0;}if(KEY3==0)//左轉(zhuǎn)函數(shù){IN1=1；//右電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù)IN2=0;IN3=1；//左電機(jī)停止函數(shù)IN4=1;}if(KEY4==0)//右轉(zhuǎn)函數(shù){IN1=1；//右電機(jī)停止函數(shù)IN2=1;IN3=1；//左電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù)IN4=0;}if(KEY5==0)//停止函數(shù){IN1=1；//右電機(jī)停止函數(shù)IN2=1;IN3=1；//左電機(jī)停止函數(shù)IN4=1;}}IN1和IN2分別控制小車右邊電機(jī)正反轉(zhuǎn)，IN3和IN4分別控制左邊電機(jī)正反轉(zhuǎn)。通過左右電機(jī)正反轉(zhuǎn)配合執(zhí)行，控制小車邁進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)和停止。當(dāng)IN1=1，IN2=0，IN3=1，IN4=0時(shí)，小車邁進(jìn)；當(dāng)IN1=0，IN2=1，IN3=0，IN4=1時(shí)，小車后退；當(dāng)IN1=1，IN2=0，IN3=1，IN4=1時(shí)，小車向左轉(zhuǎn)；當(dāng)IN1=1,IN2=1，IN3=1，IN4=0時(shí)，小車向右轉(zhuǎn)；當(dāng)IN1=1，IN2=1，IN3=1，IN4=1時(shí)，小車停止。4.2LCD顯示程序顯示程序流程圖如圖4.2所示：顯示內(nèi)容顯示內(nèi)容清屏LCD初始化開始圖4-2LCD顯示流程圖LCD顯示程序編寫：對(duì)頭文獻(xiàn)，引腳和所需變量定義與主程序類似；LCD初始化主程序如下：init_lcd()//LCD初始化{write_com(0x38);write_com(0x08);write_com(0x01);write_com(0x06)；write_com(0x0c)；}顯示內(nèi)容程序如下：voidmain(){inti;init_lcd();//初始化液晶屏P1=0xff; write_com(0x80)；//初始化顯示 for(i=0;i<9;i++) { write_data(tmp0[i]); } write_com(0x80+0x40)；//初始化顯示第二行 for(i=0;i<9;i++) { write_data(tmp[i]); } while(1){if(KEY1==0) { write_com(0x01)；//清屏 write_com(0x80)；//在液晶第一行寫入 for(i=0;i<8;i++) { write_data(tmp2[i]);//寫入內(nèi)容 } write_com(0x80+0x40)；//在液晶屏第二行寫入 for(i=0;i<9;i++) { write_data(tmp[i])；//寫入內(nèi)容 } } if(KEY2==0) { write_com(0x01)；//清屏 write_com(0x80)；//在液晶屏第一行寫入 for(i=0;i<10;i++) { write_data(tmp1[i])；//寫入內(nèi)容 } write_com(0x80+0x40)；//在液晶屏第二行寫入 for(i=0;i<9;i++) { write_data(tmp[i])；//寫入內(nèi)容 } } if(KEY3==0) { write_com(0x01)；//清屏 write_com(0x80)；//在液晶屏第一行寫入 for(i=0;i<8;i++) { write_data(tmp3[i])；//寫入內(nèi)容 } write_com(0x80+0x40)；//在液晶屏第二行寫入 for(i=0;i<9;i++) { write_data(tmp[i])；//寫入內(nèi)容 } } if(KEY4==0) { write_com(0x01)；//清屏 write_com(0x80)；//在液晶屏第一行寫入 for(i=0;i<8;i++) { write_data(tmp4[i])；//寫入內(nèi)容 } write_com(0x80+0x40)；//在液晶屏第二行寫入 for(i=0;i<9;i++) { write_data(tmp[i])；//寫入內(nèi)容 } } if(KEY5==0) { write_com(0x01)；//清屏 write_com(0x80)；//在液晶第一種位置寫入“” for(i=0;i<4;i++) { write_data(tmp5[i]);//寫入內(nèi)容 }write_com(0x80+0x40)；在液晶屏第二行寫入 for(i=0;i<9;i++) {write_data(tmp[i]);寫入內(nèi)容 } }}第五章總結(jié)與展望畢業(yè)設(shè)計(jì)是我作為一名學(xué)生即將完畢學(xué)業(yè)最后一次作業(yè)，她既是對(duì)學(xué)校所學(xué)知識(shí)全面總結(jié)和綜合應(yīng)用，又為此后走向社會(huì)實(shí)際操作應(yīng)用鑄就了一種良好開端。畢業(yè)設(shè)計(jì)是我對(duì)所學(xué)知識(shí)理論檢查與總結(jié)，可以培養(yǎng)和提高設(shè)計(jì)者獨(dú)立分析和解決問題能力；是我在校期間向?qū)W校所交最后一份綜和性作業(yè)。我選題目是紅外遙控智能小車設(shè)計(jì)，這個(gè)題目對(duì)于我而言是一種全新挑戰(zhàn)。在畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)，導(dǎo)師著重強(qiáng)調(diào)了對(duì)軟件學(xué)習(xí)和對(duì)電路設(shè)計(jì)。對(duì)一種學(xué)生來說，通過設(shè)計(jì)電路和編寫程序來實(shí)現(xiàn)小車，還是困難。通過大量查閱資料，對(duì)軟件學(xué)習(xí)，電器元件理解以及電路設(shè)計(jì)結(jié)識(shí)，終于找到理解決問題起點(diǎn)，理清了整體思路。畢業(yè)時(shí)間一天一天臨近，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近了尾聲。在不斷努力下我畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完畢了。在沒有做畢業(yè)設(shè)計(jì)此前覺得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來所學(xué)知識(shí)大概總結(jié)，但是真面對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)發(fā)現(xiàn)自己想法基本是錯(cuò)誤。畢業(yè)設(shè)計(jì)不但是對(duì)所學(xué)知識(shí)總結(jié)和應(yīng)用，更是在實(shí)際應(yīng)用中培養(yǎng)自身如何做一項(xiàng)完整事情培訓(xùn)，可以說是學(xué)校在畢業(yè)前對(duì)學(xué)生踏入社會(huì)一次做事能力培訓(xùn)。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我明白了自己本來知識(shí)太理論化了，面對(duì)單獨(dú)課題時(shí)感覺很茫然。不懂得從哪里入手，不懂得自己為實(shí)現(xiàn)什么樣目要怎么規(guī)劃達(dá)到目過程。自己要學(xué)習(xí)東西還太多，此前老是覺得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一種長期積累過程，在后來工作、生活中都應(yīng)當(dāng)不斷學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。

致謝本次畢業(yè)設(shè)計(jì)完畢，得益于所有給過我協(xié)助人，我要感謝她們。一方面我要感謝我畢業(yè)設(shè)計(jì)輔導(dǎo)教師董驍教師，我畢業(yè)設(shè)計(jì)是在她親切關(guān)懷和悉心指引下完畢。董教師在我畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中給了我充分指引和協(xié)助，并且在擬定研究方案和收集關(guān)于資料時(shí)也給了我很大協(xié)助。在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中引導(dǎo)我理清了畢業(yè)設(shè)計(jì)思路，掃除了我畢業(yè)設(shè)計(jì)障礙，修改了我畢業(yè)設(shè)計(jì)中局限性之處，特別軟件學(xué)習(xí)當(dāng)中給了我莫大協(xié)助，董教師認(rèn)真和嚴(yán)謹(jǐn)科研態(tài)度使我受益匪淺，使我在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中始終保持著積極認(rèn)真態(tài)度，相信也將會(huì)對(duì)我后來生活和工作產(chǎn)生莫大影響。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，董教師引導(dǎo)和哺育了我應(yīng)當(dāng)如何做一件完整事情，面對(duì)問題應(yīng)當(dāng)如何下手，對(duì)我做事做人都是一種提高。在此謹(jǐn)向董教師崇高敬意和衷心感謝。另一方面，我要感謝我同窗，她們?cè)谖耶厴I(yè)設(shè)計(jì)過程中給了提供過許多故意義資料，她們教會(huì)了我許多解決問題辦法，人們有問題共同商討、交流，使我可以從容面對(duì)困難，克服困難。再次，我要感謝大學(xué)里所有教過我教師，感謝她們?cè)谶@四年當(dāng)中對(duì)我殷切輔導(dǎo)和做事做人方面潛移默化影響。我要感謝大學(xué)期間所有結(jié)識(shí)朋友，就是你們使我擁有了美好大學(xué)時(shí)光。參照文獻(xiàn)[1]楊永輝．《當(dāng)代電子技術(shù)》[J].智能小車多傳感器數(shù)據(jù)融合.[2]何立民．《單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用》[J].基于HCS12小車智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)．[3]譚浩強(qiáng).《C程序設(shè)計(jì)》.北京：清華大學(xué)出版社，,7[4]張立．《電子世界》[J].電動(dòng)小車循跡．[5]武慶生，仇梅.單片機(jī)原理與應(yīng)用（M）.電子科技大學(xué)出版，1998,12[6]徐科軍．傳感器與檢測(cè)技術(shù)[M].電子工業(yè)出版社，[7]劉瑞新.單片機(jī)原理及應(yīng)用教程.機(jī)械工業(yè)出版社，,7[8]劉湘濤，江世明．單片機(jī)原理與應(yīng)用[M].電子工業(yè)出版社,[9]何立民．單片機(jī)初級(jí)教程[M].北京航空航天大學(xué)出版社，1999[10]熊建云.Protel99SE.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[11]鄭郁正．單片機(jī)原理及應(yīng)用.四川大學(xué)出版杜，[12]盧靜，陳非凡，張高飛等.基于單片機(jī)無刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)，,10[13]張燕，曾光宇.光電式傳感器應(yīng)用與發(fā)展[J].科技情報(bào)開發(fā)與經(jīng)濟(jì)，附錄一系統(tǒng)硬件電路圖附錄二PCB

附錄三程序#include<reg52.h>#include<intrins.h>#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar#defineLCDP0sbitrs=P2^0;sbitrw=P2^1;sbitE=P2^2;sbitIN1=P1^0;sbitIN2=P1^1;sbitIN3=P1^2;sbitIN4=P1^3;sbitKEY1=P2^3;sbitKEY2=P2^4;sbitKEY3=P2^5;sbitKEY4=P2^6;sbitKEY5=P2^7;uchartmp[9]="Zhangpf";uchartmp0[9]="SmartCar";uchartmp1[10]="goalong";//正轉(zhuǎn)uchartmp2[8]="goback"；//反轉(zhuǎn)uchartmp3[8]="goleft";uchartmp4[8]="goright";uchartmp5[4]="st