瑞薩智能車-軟件設(shè)計(jì)之算法設(shè)計(jì)-

2010瑞薩模型車交流會程序設(shè)計(jì)之算法設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師：何頂新主講人：方華啟2024/6/221主講人介紹：方華啟控制科學(xué)與工程系自動化專業(yè)Email：578567190@2009年第三屆瑞薩杯大學(xué)生模型車競賽A組亞軍隊(duì)隊(duì)員2024/6/222主講內(nèi)容程序的整體介紹賽道的模式識別傳感器信號處理舵機(jī)的角度控制電機(jī)的速度控制2024/6/223程序的整體介紹瑞薩智能車程序結(jié)構(gòu)驅(qū)動模塊信號處理流程控制巡線控制速度控制數(shù)據(jù)存儲與發(fā)送2024/6/224程序的整體介紹2024/6/225程序的模式識別賽道的類型可以分為以下幾種：直道，R600彎道，R450彎道，左右換道，左右直角彎，坡道根據(jù)上面的賽道類型，程序需要識別出直道，彎道，換道，直角彎，坡道2024/6/226程序的模式識別直道與彎道的識別角度與傳感器狀態(tài)結(jié)合累計(jì)檢測次數(shù)或者距離輔助判斷2024/6/227程序的模式識別直角彎的識別傳感器狀態(tài)過濾標(biāo)志線2024/6/228程序的模式識別換道的識別傳感器狀態(tài)姿態(tài)不好導(dǎo)致直角彎誤判為換道處理過濾標(biāo)志線2024/6/229傳感器信號處理需要注意的地方賽道兩側(cè)的白線–干擾線警示線正常賽道與特殊賽道的識別信號的濾波處理2024/6/2210信號的濾波根據(jù)賽道的情況可以選擇性地選取濾波算法傳感器的變化趨勢的確定傳感器信號不可能出現(xiàn)突變常見濾波算法2024/6/2211舵機(jī)的角度控制瑞薩模型車系統(tǒng)分析比較國內(nèi)外智能車模型，傳感器一般采用了隨動方式隨動系統(tǒng)可以比較好的獲取賽道信息這一點(diǎn)和實(shí)際情況比較吻合2024/6/2212舵機(jī)的角度控制隨動系統(tǒng)控制策略位置式PID現(xiàn)在差多少補(bǔ)多少容易造成系統(tǒng)的震蕩增量式PID和以前比較變化了多少補(bǔ)償多少為了消除靜差，需要有一定的積分補(bǔ)償結(jié)合一些PID優(yōu)化策略，參數(shù)調(diào)節(jié)好后，抖動較小識別賽道類型直接控制角度區(qū)分賽道類型直道壓中心巡線為了盡量減小巡線的抖動，采用彎道壓一側(cè)巡線的策略2024/6/2213舵機(jī)的角度控制在前幾屆比賽程序中，程序上采取了識別賽道類型，彎道壓一側(cè)的巡線控制策略這種控制算法需要調(diào)節(jié)的參數(shù)比較多，但是調(diào)節(jié)好后姿態(tài)很好地跑完全程，比如前幾屆的車輛的穩(wěn)定性是很高的，并且姿態(tài)相當(dāng)不錯2024/6/2214電機(jī)的速度控制速度控制策略分析PD控速存在靜差BangBang控速紋波大相應(yīng)快2024/6/2215電機(jī)的速度控制速度控制策略分析增量式PID控速不會積分飽和控制效果比較流暢2024/6/2216電機(jī)的速度控制速度控制需要注意的地方長直道加速測試長直道入彎測試換道極限速度測試直角彎極限速度測試ＰＷＭ的給定突變影響彎道姿態(tài)2024/6/2217程序調(diào)試方法確定程序的整體流程程序控制周期確定結(jié)合數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)速度，角度控制根據(jù)賽道情況合理優(yōu)化PID控制對具體流程處理一定要有清晰