交流伺服系統(tǒng)的控制模式 (1)講解

交流伺服系統(tǒng)運行速度動態(tài)響應(yīng)位置精度伺服原理“比較指令值與當(dāng)前值，為了縮小該誤差”而進行反饋控制。在反饋控制中，確認控制對象是否忠實地按照指令進行跟蹤，有誤差時及時改變控制策略，并將這一過程進行反復(fù)控制，以到達目標。最大特點誤差當(dāng)前值閉環(huán)伺服原理無反饋的方式，則稱為開環(huán)。位置控制模式速度控制模式指令值的不同轉(zhuǎn)矩控制模式可在運行過程中切換模式卷筒在開始卷繞時以指定速度，也就是在速度控制模式下運行。之后為了以恒定張力卷繞，就會按轉(zhuǎn)矩控制模式運行。定位控制位置控制模式工件或工具（鉆頭、銑刀）等以合適的速度向著目標位置移動，并高精度地停止在目標位置。伺服系統(tǒng)定位控制實現(xiàn)目的當(dāng)交流伺服系統(tǒng)工作在位置控制模式時，能精確控制伺服電動機的轉(zhuǎn)數(shù)，因此可以精確控制執(zhí)行部件的移動距離，即可對執(zhí)行部件進行運動定位控制。伺服控制器發(fā)出控制信號和脈沖信號給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器輸出U、V、W三相電源電壓給伺服電動機，驅(qū)動電動機工作，與電動機同軸旋轉(zhuǎn)的編碼器就會將電動機的旋轉(zhuǎn)信息反饋給伺服驅(qū)動器，電動機每旋轉(zhuǎn)一周編碼器會產(chǎn)生一定數(shù)量的脈沖送給驅(qū)動器。確定伺服控制器輸出的脈沖信號伺服電動機的轉(zhuǎn)數(shù)在驅(qū)動器中，該脈沖信號與編碼器送來的脈沖信號進行比較，若兩者相等，表明電動機旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)已達到要求，電動機驅(qū)動的執(zhí)行部件已移動到指定的位置。電動機旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)越多控制器發(fā)出的脈沖個數(shù)越多運動定位控制當(dāng)交流伺服系統(tǒng)工作在速度控制模式時，伺服驅(qū)動器不需要輸入脈沖信號也可以正常工作，所以可以取消伺服控制器。此時的伺服驅(qū)動器類似于變頻器，但由于驅(qū)動器能接收伺服電動機的編碼器送來的轉(zhuǎn)速信息，不但能調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)速，還能讓電動機轉(zhuǎn)速保持穩(wěn)定。伺服驅(qū)動器輸出U、V、W三相電源電壓給伺服電動機，驅(qū)動電動機工作，編碼器會將伺服電動機的旋轉(zhuǎn)信息反饋給伺服驅(qū)動器。電動機旋轉(zhuǎn)速度越快，編碼器反饋給伺服驅(qū)動器的脈沖頻率就越高。伺服電動機的起動伺服驅(qū)動器的輸入開關(guān)操作伺服電動機的停止伺服電動機的旋轉(zhuǎn)方向控制通過控制輸出電源的頻率就能對電動機進行調(diào)速轉(zhuǎn)矩控制就是通過控制伺服電機的電流，以達到輸出目標轉(zhuǎn)矩的控制。和速度控制模式相類似，當(dāng)交流伺服系統(tǒng)工作在轉(zhuǎn)矩控制模式時，也可取消伺服控制器，同樣的，通過操作伺服驅(qū)動器的輸入電位器，就可以調(diào)節(jié)伺服電動機的輸出轉(zhuǎn)矩。負載增大，速度減小負載減小，速度增大必須設(shè)定速度限制值負載增大，輸出力矩增大負載減小，輸出力矩減小負載增大，輸出力矩增大