智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取方法及要求

ICSI35.240.99

C0CCSL7900

S

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

000

T/CSAEXX－2022

0智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景00

提取要求及方法

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景提取要求

0Requirementsandmethods0ofscenarioextractionbasedoni0ntelligent

connectedvehiclesnaturalisticdrivingdata

（征求意見(jiàn)稿）

0在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專(zhuān)利信息連同支持性文件一并附上00

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

000

2022-XX-XX發(fā)布2022-XX-XX實(shí)施

0中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)0發(fā)布0

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T/CSAEXX－2022

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目錄

前言............................................................................II

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法..............................................1

1范圍...................................................................................................................................................1

2規(guī)范性引用文件...............................................................................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義.......................................................................................................................................1

04場(chǎng)景提取數(shù)據(jù)內(nèi)容及要求................................0................................................................0...............2

4.1基本要求..................................................................................................................................2

4.2車(chē)端采集的數(shù)據(jù)內(nèi)容..............................................................................................................3

4.3其他端采集的數(shù)據(jù)內(nèi)容..........................................................................................................3

5場(chǎng)景提取方法.....................................................................................................................................3

5.1場(chǎng)景提取分類(lèi)..........................................................................................................................3

5.2場(chǎng)景提取流程..........................................................................................................................4

05.3場(chǎng)景質(zhì)量檢驗(yàn)................................0..........................................................................................04

5.4場(chǎng)景存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)..........................................................................................................................5

附錄A..................................................................................................................................................6

附錄B................................................................................................................................................14

附錄C................................................................................................................................................18

附錄D..................................................................................................................................................1

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I

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T/CSAEXX－2020

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前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的

000

規(guī)定起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。

本文件由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。

本文件起草單位：中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有

限公司、中汽數(shù)據(jù)(天津)有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司、上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公

司、東風(fēng)悅享科技有限公司、同濟(jì)大學(xué)、北京賽目科技有限公司、襄陽(yáng)達(dá)安汽車(chē)檢測(cè)中心有限公

0司、北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司、安徽江淮汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司0、清華大學(xué)蘇州汽車(chē)研究0

院、福州物聯(lián)網(wǎng)開(kāi)放實(shí)驗(yàn)室有限公司、合眾新能源汽車(chē)有限公司、中汽創(chuàng)智科技有限公司、西安

深信科創(chuàng)信息技術(shù)有限公司、上海淞泓智能汽車(chē)科技有限公司。

本文件主要起草人：姜博文、陳華、熊英志、李曉杰、趙帥、張晉崇、郭建朋、高嵩、呂自

濤、鄭建明、謝業(yè)軍、宋亞偉、陳乾坤、王永峰、曹愷、駱?gòu)?、胡笳、徐恬、薛曉卿、劉明、?/p>

永健、張宇飛、白智敏、陳波、廖澤廣、王躍建、徐月云、王瑤、李楚照、陳蔯、王博、孫海燕、

0張?zhí)斐?、楊彥召、秦偉、姚勱、高奧、潘余曦0、張正奇、霍燕燕、凌潔、胡光華、裴世康、0徐瑾、

王奕石、徐巧艷、湯宇飛、孫亞倫。

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II

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取要求及方法

1范圍

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本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自然駕駛場(chǎng)景提取的基本內(nèi)容、要求以及方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于自然駕駛數(shù)據(jù)場(chǎng)景的識(shí)別、提取和存儲(chǔ)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

000

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.2-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第3部分：道路交通標(biāo)線(xiàn)

GA/T16.4道路交通管理信息代碼第4部分：機(jī)動(dòng)車(chē)車(chē)輛類(lèi)型代碼

000

GB14887-2011道路交通信號(hào)燈

GB/T35663-2017天氣預(yù)報(bào)基本術(shù)語(yǔ)

T/CSAE212-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注要求及方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

000

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1場(chǎng)景scenario

一段連續(xù)時(shí)間內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛的行為、外部環(huán)境以及在特定駕駛?cè)蝿?wù)過(guò)程中環(huán)境與車(chē)之間的作用關(guān)系

的描述。

03.2場(chǎng)景類(lèi)型scenariocategory00

由特定規(guī)則規(guī)定的場(chǎng)景的種類(lèi)。

3.3場(chǎng)景標(biāo)簽scenariotag

描述場(chǎng)景特定要素的標(biāo)記信息，用于將場(chǎng)景歸類(lèi)到特定的場(chǎng)景類(lèi)型。

3.4場(chǎng)景采集平臺(tái)scenarioacquisitionplatform

0車(chē)端、路端、無(wú)人機(jī)端等其他采集端搭載的采集數(shù)據(jù)的0系統(tǒng)。0

1

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3.5原始數(shù)據(jù)rawdata

由場(chǎng)景采集平臺(tái)記錄并經(jīng)過(guò)預(yù)處理的數(shù)據(jù)。

3.6場(chǎng)景數(shù)據(jù)scenariodata

記錄場(chǎng)景中的各種動(dòng)、靜態(tài)元素的時(shí)間序列數(shù)據(jù)。

000

3.7場(chǎng)景提取scenarioextraction

從原始數(shù)據(jù)中識(shí)別特定的場(chǎng)景，記錄場(chǎng)景標(biāo)簽信息，包括并不限于場(chǎng)景的起始時(shí)間、結(jié)束時(shí)間和

場(chǎng)景類(lèi)型等信息，并存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)片段的過(guò)程。

3.8場(chǎng)景提取召回率scenarioextractionrecallrate

從采集駕駛數(shù)據(jù)中提取出的符合要求的特定場(chǎng)景的數(shù)量，與該類(lèi)場(chǎng)景在采集駕駛數(shù)據(jù)中真實(shí)總量

000

的比值，是該該類(lèi)場(chǎng)景是否完整被全部提取的度量。

3.9場(chǎng)景提取準(zhǔn)確率scenarioextractionaccuracy

從采集數(shù)據(jù)中提取出符合要求的特定場(chǎng)景的數(shù)量，與從采集數(shù)據(jù)中根據(jù)提取準(zhǔn)則提取的該類(lèi)場(chǎng)景

總數(shù)量的比值，是該類(lèi)場(chǎng)景是否被準(zhǔn)確提取的度量。

000

4場(chǎng)景提取數(shù)據(jù)內(nèi)容及要求

4.1基本要求

本文件規(guī)定的場(chǎng)景提取的數(shù)據(jù)來(lái)源包括車(chē)端采集的數(shù)據(jù)和其他采集端采集的數(shù)據(jù)。車(chē)端的數(shù)據(jù)采

集傳感器包括但不限于車(chē)輛基礎(chǔ)傳感器、視覺(jué)相機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和定位設(shè)備，視頻數(shù)據(jù)和圖

000

片數(shù)據(jù)應(yīng)至少包含前置攝像頭采集的數(shù)據(jù)。其他采集端包含但不限于路端和無(wú)人機(jī)端。

4.1.1數(shù)據(jù)格式要求

a)視頻數(shù)據(jù)格式應(yīng)為mp4或avi；

b)圖片格式應(yīng)為jpg或png；

0c)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式應(yīng)為pcd；00

d)傳感器融合數(shù)據(jù)、車(chē)輛基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)格式為csv；

e)標(biāo)注標(biāo)簽數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)格式為json。

4.1.2數(shù)據(jù)幀率要求

a)視頻和圖片的采集幀率不應(yīng)低于10Hz，建議采集頻率為20Hz；

0b)雷達(dá)的采集幀率不應(yīng)低于10Hz，建議采集頻率為020Hz；0

2

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c)車(chē)輛基礎(chǔ)傳感器的采集幀率不應(yīng)低于10Hz，建議采集頻率為20Hz；

d)定位設(shè)備的采集幀率不應(yīng)低于10Hz，建議采集頻率為20Hz。

4.2車(chē)端采集的數(shù)據(jù)內(nèi)容

000

車(chē)端需要提取的數(shù)據(jù)應(yīng)該包含以下信息：

a）目標(biāo)物數(shù)據(jù)：包含目標(biāo)物的類(lèi)型、速度、尺寸和距離等信息；

b）采集車(chē)的總線(xiàn)數(shù)據(jù)：包含采集車(chē)的運(yùn)動(dòng)、油門(mén)和剎車(chē)踏板、車(chē)燈等信息；

c）車(chē)道線(xiàn)信息：包含車(chē)道線(xiàn)的ID、類(lèi)型、顏色等信息；

0d）道路信息：包含道路名稱(chēng)、等級(jí)等信息；00

e）環(huán)境信息：包含天氣、風(fēng)力、濕度、能見(jiàn)度等信息；

f）采集車(chē)位置信息：包含定位設(shè)備狀態(tài)、經(jīng)緯度、航行角等信息；

g）全局位置信息：包含東北天坐標(biāo)系下目標(biāo)物的位置、航向角、速度等信息。

04.3其他端采集的數(shù)據(jù)內(nèi)容00

采集的信息主要為目標(biāo)物的ID、類(lèi)型、位置、速度等。

詳細(xì)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)列表、描述、格式、單位見(jiàn)附錄A。

5場(chǎng)景提取方法

000

5.1場(chǎng)景提取分類(lèi)

場(chǎng)景提取的方式分為自動(dòng)化提取和人工提取。根據(jù)場(chǎng)景數(shù)據(jù)的完整和準(zhǔn)確程度，以及提取場(chǎng)景需

要達(dá)到的召回率和準(zhǔn)確率要求，選擇合適的場(chǎng)景提取方式。

5.1.1自動(dòng)化提取

000

根據(jù)場(chǎng)景定義開(kāi)發(fā)場(chǎng)景自動(dòng)化提取工具，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景的自動(dòng)提取任務(wù)，識(shí)別特定的場(chǎng)景，記錄場(chǎng)景

標(biāo)簽信息，包括并不限于場(chǎng)景的起始時(shí)間、結(jié)束時(shí)間、場(chǎng)景類(lèi)型等信息，并存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)片段。

5.1.2人工提取

場(chǎng)景提取人員根據(jù)場(chǎng)景定義，制定提取準(zhǔn)則，從而識(shí)別特定的場(chǎng)景，記錄場(chǎng)景標(biāo)簽信息，并存儲(chǔ)對(duì)

0應(yīng)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)片段。人工提取可對(duì)自動(dòng)化提取的結(jié)果0進(jìn)行補(bǔ)全和修正，根據(jù)人工提取的結(jié)果0優(yōu)化提取

準(zhǔn)則，可提高自動(dòng)提取的召回率和準(zhǔn)確率。3

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000

5.2場(chǎng)景提取流程

場(chǎng)景提取流程包含三個(gè)步驟，明確場(chǎng)景需求、制定提取準(zhǔn)則和提取場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

5.2.1明確場(chǎng)景需求

0根據(jù)需要的場(chǎng)景類(lèi)型，明確要提取的場(chǎng)景0需求。其中，動(dòng)態(tài)交通參與者的需求包含參與者的位置、0

動(dòng)作與類(lèi)型，靜態(tài)環(huán)境要素包含道路車(chē)道線(xiàn)、天氣等影響車(chē)輛駕駛與智能傳感器感知準(zhǔn)確率的要素。

5.2.2制定提取準(zhǔn)則

將場(chǎng)景提取需求按照動(dòng)態(tài)交通參與者和靜態(tài)環(huán)境要素分解。進(jìn)一步確定與需求場(chǎng)景相關(guān)要素的提

取準(zhǔn)則，其中動(dòng)態(tài)交通參與者要素包含參與者的位置、動(dòng)作和類(lèi)型等，靜態(tài)環(huán)境要素包含道路類(lèi)型、車(chē)

000

道線(xiàn)類(lèi)型和天氣類(lèi)型等。

5.2.3提取場(chǎng)景數(shù)據(jù)

根據(jù)提取準(zhǔn)則，確定該場(chǎng)景的起始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間。根據(jù)起始時(shí)間和結(jié)束時(shí)間對(duì)自然駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)

行片段提取和數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)。附錄B中列舉了基于車(chē)端數(shù)據(jù)的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景提取所需的參數(shù)。

000

圖5.1場(chǎng)景提取流程圖

根據(jù)對(duì)提取場(chǎng)景的召回率和準(zhǔn)確率的需求，可進(jìn)行多次場(chǎng)景提取。每次場(chǎng)景提取都需要重新檢查

0前一次場(chǎng)景提取的準(zhǔn)則是否需要修正，以提高0召回率和準(zhǔn)確率。0

5.3場(chǎng)景質(zhì)量檢驗(yàn)

提取的場(chǎng)景在存入場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)前應(yīng)檢驗(yàn)場(chǎng)景的質(zhì)量。每提取一批場(chǎng)景后，應(yīng)進(jìn)行兩輪質(zhì)量檢驗(yàn)。

第一輪抽樣檢驗(yàn)，在提取的場(chǎng)景中隨機(jī)抽取10%，檢驗(yàn)其準(zhǔn)確率。第一輪檢驗(yàn)合格的標(biāo)準(zhǔn)為準(zhǔn)確率

000

不低于95%。如果第一輪檢驗(yàn)合格，則在第一輪抽檢剩余的場(chǎng)景中隨機(jī)抽取5%，進(jìn)行第二輪檢驗(yàn)；如

果第一輪檢驗(yàn)不合格，則第二輪隨機(jī)抽取20%進(jìn)行檢驗(yàn)。

第二輪檢驗(yàn)合格的標(biāo)準(zhǔn)與第一輪相同。若第二輪檢驗(yàn)合格，則該批數(shù)據(jù)的提取結(jié)果存入場(chǎng)景數(shù)據(jù)

庫(kù)中，否則需要以人工的方式重新提取這批數(shù)據(jù)。

0場(chǎng)景質(zhì)量檢驗(yàn)中召回率和準(zhǔn)確率的要求為建議值，可根據(jù)不同場(chǎng)景提取要求和不同應(yīng)用方向00進(jìn)行

取值。4

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5.4場(chǎng)景存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)

提取的場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)遵循明確的命名規(guī)范和文件結(jié)構(gòu)進(jìn)行存儲(chǔ)，便于場(chǎng)景數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、查找和管理。

場(chǎng)景數(shù)據(jù)的命名應(yīng)包含：場(chǎng)景類(lèi)別、數(shù)據(jù)采集時(shí)間、數(shù)據(jù)來(lái)源和場(chǎng)景ID等信息。

0場(chǎng)景數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)有多種形式，包含但不限于：依據(jù)場(chǎng)景類(lèi)別、采集時(shí)間、提取時(shí)間00和數(shù)據(jù)來(lái)源分

類(lèi)。附錄C中給出某切入場(chǎng)景的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)供參考。

000

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000

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附錄A

（規(guī)范性）

數(shù)據(jù)內(nèi)容信息列表

表A.1目標(biāo)物列表

000

數(shù)據(jù)名稱(chēng)詳細(xì)描述格式舉例單位是否必須

時(shí)間戳是13位Unix的時(shí)間數(shù)字簽名，頻

時(shí)間戳數(shù)值1574824255660ms是

率應(yīng)和視頻或圖像數(shù)據(jù)對(duì)齊

相同的時(shí)間戳的數(shù)據(jù)為一幀，幀號(hào)是自增

幀號(hào)數(shù)值1是

加的整數(shù)

目標(biāo)物身份標(biāo)識(shí)號(hào)整數(shù)，為連續(xù)幀的目標(biāo)跟蹤身份標(biāo)識(shí)號(hào)數(shù)值1是

以整數(shù)區(qū)分目標(biāo)物類(lèi)型，以文字作為附件

000

解釋說(shuō)明目標(biāo)類(lèi)型：

行人(Pedestrians)：

成人(P_0)

兒童(P_1)

車(chē)輛(Vehicles)：

乘用車(chē)（V_0）

貨車(chē)（V_1）

000

客車(chē)（V_2）

半掛牽引車(chē)（V_3）

有軌列車(chē)（V_4）

工程車(chē)輛（V_5）

警車(chē)（V_6）

目標(biāo)物類(lèi)型數(shù)值V_0是

救護(hù)車(chē)（V_7）

消防車(chē)（V_8）

0校車(chē)（V_9）00

灑水車(chē)（V_10）

三輪車(chē)（V_11）

自行車(chē)（V_12）

電動(dòng)自行車(chē)（V_13）

摩托車(chē)（V_14）

其他類(lèi)型（V_15）

0動(dòng)物(Animals)：00

野生動(dòng)物（A_0）

家養(yǎng)動(dòng)物（A_1）

畜牧群（A_2）其他動(dòng)（A_3）

目標(biāo)物橫向距離以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，左為正數(shù)值100.00m是

目標(biāo)物縱向距離以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，前為正數(shù)值-10.00m是

目標(biāo)物橫向相對(duì)速度以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，左為正數(shù)值-1.50m/s是

0目標(biāo)物縱向相對(duì)速度以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，前為正0數(shù)值5.50m/s0是

目標(biāo)物橫向相對(duì)加速度以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，左為正數(shù)值

-1.25m/s26

000

T/CSAEXX－2020

000

目標(biāo)物縱向相對(duì)加速度以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，前為正數(shù)值5.75m/s2

目標(biāo)物最近點(diǎn)橫向距離以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，左為正數(shù)值100.00m

目標(biāo)物最近點(diǎn)縱向距離以采集車(chē)為中心的車(chē)輛坐標(biāo)系，前為正數(shù)值-10.00m

0：目標(biāo)物幾何中心

1：目標(biāo)物后車(chē)輪與地面接觸中心

目標(biāo)物檢測(cè)點(diǎn)位置2：最近點(diǎn)數(shù)值0

000

3：框中心

4：其他

取值：[0,360]，目標(biāo)位置相對(duì)采集車(chē)的角

目標(biāo)相對(duì)采集車(chē)角度度，以采集車(chē)x軸(縱向)為基準(zhǔn)0，逆時(shí)針數(shù)值45°

遞增

目標(biāo)物航向角(目標(biāo)物取值：[0,360]，目標(biāo)航向角，以采集車(chē)x軸

數(shù)值30°

0車(chē)頭朝向角度)(縱向)為基準(zhǔn)0，逆時(shí)針遞增00

目標(biāo)物寬度目標(biāo)物寬度，取值：[0，50]數(shù)值2.5m

目標(biāo)物高度目標(biāo)物高度，取值：[0，50]數(shù)值3.0m

目標(biāo)物長(zhǎng)度目標(biāo)物長(zhǎng)度，取值：[0，100]數(shù)值5.0m

0：不確定

目標(biāo)物所在車(chē)道1：在采集車(chē)所在車(chē)道數(shù)值1

2：不在采集車(chē)所在車(chē)道

000

目標(biāo)物狀態(tài)以整數(shù)區(qū)分目標(biāo)物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)值

目標(biāo)物生命周期目標(biāo)物存在幀數(shù)數(shù)值20

0：非前向關(guān)鍵目標(biāo)標(biāo)記

前向關(guān)鍵目標(biāo)(CIPV)數(shù)值1

1：前向關(guān)鍵目標(biāo)標(biāo)記

用于區(qū)分各數(shù)據(jù)包，并保證長(zhǎng)時(shí)間采集各

數(shù)據(jù)包ID字符01

數(shù)據(jù)包內(nèi)ID不重復(fù)

0表A.20采集車(chē)總線(xiàn)數(shù)據(jù)表0

數(shù)據(jù)名稱(chēng)詳細(xì)描述格式舉例單位是否必須

時(shí)間戳是13位Unix的時(shí)間數(shù)字簽名，頻

時(shí)間戳數(shù)值1574824255660ms是

率應(yīng)和視頻或圖像數(shù)據(jù)對(duì)齊

幀號(hào)相同的時(shí)間戳的數(shù)據(jù)為一幀，幀號(hào)自增數(shù)值1是

車(chē)速采集車(chē)車(chē)速數(shù)值32.5km/h是

0：無(wú)

0加速踏板信號(hào)0數(shù)值10是

1：有

加速踏板開(kāi)度加速踏板開(kāi)度，取值：[0，100]數(shù)值50.0%是

0：無(wú)

制動(dòng)踏板信號(hào)數(shù)值1是

1：有

制動(dòng)踏板開(kāi)度制動(dòng)踏板開(kāi)度，取值：[0，100]數(shù)值50.0%

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，取值：[-780，780]，左為正數(shù)值360.5°是

000

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度，取值：[-780，780]，左數(shù)值10.5°/s

7

000

T/CSAEXX－2020

000

為正

采集車(chē)橫向速度，取值：[-100，100]

采集車(chē)橫向速度數(shù)值-1.50m/s

車(chē)輛坐標(biāo)系，左為正

采集車(chē)縱向速度，取值：[-100，100]

采集車(chē)縱向速度數(shù)值5.50m/s

車(chē)輛坐標(biāo)系，前為正

000

采集車(chē)橫向加速度，取值：[-25，25]

采集車(chē)橫向加速度數(shù)值-1.25m/s2是

車(chē)輛坐標(biāo)系，左為正

采集車(chē)縱向加速度，取值：[-25，25]

采集車(chē)縱向加速度數(shù)值5.75m/s2是

車(chē)輛坐標(biāo)系，前為正

橫擺角速度橫擺角速度，取值：[-100，100]，左為正數(shù)值30.00°/s是

0：無(wú)

左轉(zhuǎn)向燈信號(hào)數(shù)值11是

1：有

000

0：無(wú)

右轉(zhuǎn)向燈信號(hào)數(shù)值11是

1：有

0：無(wú)

危險(xiǎn)報(bào)警燈信號(hào)數(shù)值11是

1：有

0：無(wú)

近光燈信號(hào)數(shù)值11

1：有

0：無(wú)

0遠(yuǎn)光燈信號(hào)0數(shù)值110

1：有

0：無(wú)

前霧燈信號(hào)數(shù)值11

1：有

0：無(wú)

后霧燈信號(hào)數(shù)值11

1：有

發(fā)動(dòng)機(jī)/電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，取值：[0，16000]數(shù)值8000.00rpm

擋位到，，，，，，，字符

0'1''16''N''P''S''D'0'R''R1''R2'N0

0：未知

喇叭1：不響數(shù)值2

2：響

0：位置

1：未激活

2：?jiǎn)未?/p>

：慢

03100

4：慢2

雨刮器數(shù)值2

5：慢3

6：慢4

7：慢5

8：中擋

9：快擋

0表0A.3車(chē)道線(xiàn)數(shù)據(jù)表0

數(shù)據(jù)名稱(chēng)詳細(xì)描述格式舉例單位是否必須