工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年山東交通學(xué)院

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年山東交通學(xué)院步進(jìn)電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度要求，將負(fù)載的最小分辨率折算到電機(jī)軸的最小轉(zhuǎn)角，步距角應(yīng)大于或等于此角度。（）

答案:錯使用幾何繪圖法可以得到工業(yè)機(jī)器人工作空間的各類剖截面或者剖截線，方法直觀，但是受到自由度數(shù)的限制。（）。

答案:對工業(yè)機(jī)器人掛在不同的工具后，其工具中心點(diǎn)位置不變。（）

答案:錯工業(yè)機(jī)器人中，通過合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如將質(zhì)量較大的部件如電機(jī)、減速器向基座方向設(shè)置，減小手臂末端的質(zhì)量。（）

答案:對由于Uminmation無法在美國市場獲得足夠的資金，因此工業(yè)機(jī)器人的商業(yè)化之路十分坎坷。（）

答案:對工業(yè)機(jī)器人外部傳感器主要用于檢測機(jī)器人所處環(huán)境狀況，使得機(jī)器人能夠與環(huán)境交互，并適應(yīng)外部環(huán)境，具有多種外部傳感器是先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人的重要標(biāo)志。（）

答案:對示教器也稱為示教盒或示教編程器，是進(jìn)行機(jī)器人手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。（）

答案:對當(dāng)工業(yè)機(jī)器人圍繞TCP點(diǎn)旋轉(zhuǎn)工具時(shí)，使用工件坐標(biāo)系編程更為容易。（）

答案:錯在使用機(jī)器人的過程中，運(yùn)動的正問題比逆問題更為常見。（）

答案:錯工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是在正常作業(yè)條件下，規(guī)定性能范圍內(nèi)，手腕末端所能承受的最大載荷。（）

答案:對交流異步伺服電機(jī)的缺點(diǎn)有（）。

答案:運(yùn)行效率較低;控制速度較慢;功率密度較低一個(gè)典型機(jī)器人手腕，組成這三個(gè)自由度的3個(gè)關(guān)節(jié)分別定義為（）。

答案:翻轉(zhuǎn)（Roll）;俯仰（Pitch）;偏轉(zhuǎn)（Yaw）傳感器的動態(tài)特性一般用（）來表示。

答案:頻率響應(yīng);階躍響應(yīng)工業(yè)機(jī)器人常用的角速度傳感器有（）。

答案:測速發(fā)電機(jī);增量式光電編碼器激光焊接機(jī)器人的優(yōu)勢有（）。

答案:能量密度高;焊接速度快;無需后續(xù)加工;工件變形小工業(yè)機(jī)器人的手臂按照運(yùn)動形式可以分為（）。

答案:直線運(yùn)動型;回轉(zhuǎn)運(yùn)動型影響工業(yè)機(jī)器人承載能力的因素有（）。

答案:負(fù)載的質(zhì)量;加速度的方向;速度大小和方向;加速度的大小工業(yè)機(jī)器人示教器功能不全體現(xiàn)在哪些方面？（）。

答案:某些示教器沒有觸摸屏;很多示教器無法實(shí)現(xiàn)復(fù)制和粘貼工業(yè)機(jī)器人電動驅(qū)動方式中，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的缺點(diǎn)有（）。

答案:轉(zhuǎn)矩較小;功率較小;平順性較差與在線示教相比，離線編程的優(yōu)勢有（）

答案:可以提高工業(yè)生產(chǎn)的自動化程度;離線編程無需對實(shí)際機(jī)器人進(jìn)行操作;可以提高機(jī)器人的使用效率工業(yè)機(jī)器人示教和作業(yè)時(shí)常用的插補(bǔ)方式有哪幾種？（）

答案:關(guān)節(jié)插補(bǔ);圓弧插補(bǔ);連桿插補(bǔ)工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動指令有哪些？（）

答案:線性運(yùn)動指令;圓弧運(yùn)動指令;關(guān)節(jié)運(yùn)動指令建立機(jī)器人項(xiàng)目時(shí)，至少應(yīng)該建立哪幾個(gè)坐標(biāo)系（）。

答案:工具坐標(biāo)系;工件坐標(biāo)系磁吸附式末端執(zhí)行器的優(yōu)點(diǎn)有（）。

答案:單位面積吸力較大;對工件表面粗糙及通孔、溝槽無特殊要求工業(yè)機(jī)器人程序點(diǎn)有哪幾個(gè)屬性？（）

答案:再現(xiàn)速度，機(jī)器人再現(xiàn)運(yùn)行時(shí)，程序點(diǎn)之間的移動速度;插補(bǔ)方式;位置坐標(biāo)，用于描述機(jī)器人TCP的6個(gè)自由度;作業(yè)點(diǎn)/空走點(diǎn)諧波減速器主要由（）組成

答案:剛性齒輪;波發(fā)生器;柔性齒輪以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人氣動驅(qū)動方式描述中，正確的是（）。

答案:可高速運(yùn)行，沖擊較嚴(yán)重，精確定位困難;氣體壓力低，輸出力較小，如需輸出力大時(shí)，其結(jié)構(gòu)尺寸過大;維修簡單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境下使用，泄漏無影響按照結(jié)構(gòu)不同，電位器式位移傳感器可以分為（）。

答案:旋轉(zhuǎn)型;直線型氣吸附式末端執(zhí)行器可以分為哪幾種？（）。

答案:氣流負(fù)壓吸附;擠壓排氣負(fù)壓吸附;真空吸附工業(yè)機(jī)器人電動驅(qū)動方式中，交流伺服電機(jī)驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)有（）。

答案:過載能力強(qiáng);無磨損，免維護(hù);機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單RV減速器由2級減速機(jī)構(gòu)組成，第二級是（）。

答案:擺線針輪減速機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人腕力傳感器安裝在末端執(zhí)行器和機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間，可以直接測出作用在末端執(zhí)行器上的（），便于實(shí)現(xiàn)力控制。

答案:各向力和力矩?cái)[動關(guān)節(jié)是指兩連桿相對運(yùn)動的轉(zhuǎn)動軸線與兩連桿的縱軸線（）的關(guān)節(jié)，通常受到結(jié)構(gòu)限制，轉(zhuǎn)動角度小。

答案:垂直BLDC電機(jī)的中文名稱為（）。

答案:無刷直流電機(jī)對工業(yè)機(jī)器人來說，（）更為重要。

答案:重復(fù)定位精度一般用途同步帶的帶齒一般為（）。

答案:梯形以下嵌入式操作系統(tǒng)中，源代碼公開且免費(fèi)的是（）。

答案:嵌入式Linux以下國產(chǎn)機(jī)器人控制器中，主要針對主要針對小型六關(guān)節(jié)、小型SCARA以及并聯(lián)機(jī)器人等新興領(lǐng)域的是（）。

答案:匯川技術(shù)IMC100控制器對于工業(yè)機(jī)器人手臂支撐桿而言，同樣材質(zhì)同樣橫截面積的條件下，哪種截面形狀彎曲剛度更高。（）

答案:工字型截面諧波減速器用于減速時(shí)，輸入軸是（）

答案:波發(fā)生器2015年，（）公司推出了雙腕平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人duAro。

答案:川崎增量式編碼器工作時(shí)，輸出的脈沖數(shù)頻率代表著（）。

答案:碼盤轉(zhuǎn)速永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速（）定子磁場的轉(zhuǎn)速。

答案:等于以下幾種工業(yè)機(jī)器人中，負(fù)載最大的是哪種？（）

答案:點(diǎn)焊機(jī)器人機(jī)器人外部軸可以分為（）。

答案:基座軸和工裝軸打磨機(jī)器人中機(jī)器人持工件的的優(yōu)點(diǎn)不包括（）。

答案:可磨削工件內(nèi)部機(jī)器人動力學(xué)的正問題是（）。

答案:對于給定的機(jī)器人，已知各關(guān)節(jié)的作用力或力矩，求機(jī)器人手腕的運(yùn)動軌跡工業(yè)機(jī)器人的擬人化是指在（）上類似于人的手臂或者其他組織結(jié)構(gòu)

答案:機(jī)械結(jié)構(gòu)步進(jìn)驅(qū)動器一般由環(huán)形分配器和（）組成。

答案:功率放大器目前工業(yè)現(xiàn)場的機(jī)器人大多數(shù)采用（）方式進(jìn)行工作。

答案:示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的優(yōu)點(diǎn)不包括（）。

答案:壽命長工業(yè)機(jī)器人的工作空間中，手部參考點(diǎn)不能實(shí)現(xiàn)沿任意方向的微小位移或轉(zhuǎn)動時(shí)相應(yīng)機(jī)械手的位形，稱為（）。

答案:奇異位形行星減速機(jī)構(gòu)中，如果太陽輪為輸入軸有15個(gè)齒，行星輪為輸出軸有30個(gè)齒，那么減速比為（）。

答案:-2工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)定義在（）。

答案:TCP點(diǎn)編碼器按照信號形式可以分為絕對編碼器和（）。

答案:增量編碼器工業(yè)機(jī)器人的（）指的是執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)，動作程序可按需求改變。

答案:通用性一般來說，SCARA機(jī)器人指的是（）。

答案:水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)型電位器式位移傳感器主要用于檢測（）。

答案:角位移工業(yè)機(jī)器人的（）可以用于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài)。

答案:腕部軸一般而言，工業(yè)機(jī)器人的第1軸、第2軸和第3軸稱為基本軸，第4軸、第5軸和第6軸稱為（）。

答案:腕部軸下列有關(guān)機(jī)器人坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)方向的定義，正確的是（）。

答案:機(jī)器人坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)方向由右手定則確定，大拇指指向坐標(biāo)軸的正方向，彎曲四指指向旋轉(zhuǎn)的正方向。發(fā)那科公司的工業(yè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系原點(diǎn)定義在（）。

答案:機(jī)器人安裝面與第2軸的交點(diǎn)處1979年，首臺（）機(jī)器人問世用于精密裝配過程中完成校準(zhǔn)任務(wù)。

答案:并聯(lián)步進(jìn)電機(jī)選型時(shí)，其靜轉(zhuǎn)矩一般應(yīng)為摩擦負(fù)載的（）。

答案:2~3倍出現(xiàn)最早的焊接機(jī)器人是（）。

答案:點(diǎn)焊機(jī)器人并聯(lián)機(jī)械臂的驅(qū)動單元安裝在（）上，因此主要質(zhì)量和慣性集中在上部，慣性小、速度快、效率高。

答案:靜平臺諧波減速器適合用于（）。

答案:小負(fù)載工業(yè)機(jī)器人或者大型機(jī)器人的末端軸可以在斷電后，保持工業(yè)機(jī)器人手臂位置不變的裝置叫做（）。

答案:制動器伺服電機(jī)驅(qū)動器三閉環(huán)中，響應(yīng)最快的是（）。

答案:電流環(huán)對于工業(yè)機(jī)器人，使用世界標(biāo)系的缺點(diǎn)是（）。

答案:存在多個(gè)逆解工業(yè)機(jī)器人手動操控中，連續(xù)移動適用于（）

答案:示教時(shí)離目標(biāo)位置較遠(yuǎn)的場合何種情形下，需要對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行原點(diǎn)校準(zhǔn)（）

答案:更換伺服電機(jī)編碼器電池、機(jī)器人本體或控制器后;系統(tǒng)異常導(dǎo)致編碼器數(shù)據(jù)丟失后;新購買機(jī)器人，示教器上出現(xiàn)“編碼器數(shù)據(jù)未更新”提示;在非操作情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生變化，如碰撞等手動操縱機(jī)器人移動時(shí)，其運(yùn)動數(shù)據(jù)保存在何處？（）

答案:不保存以下關(guān)于示教和操作機(jī)器人時(shí)的安全操作規(guī)程描述，正確的是？（）

答案:在按下示教器上的【軸操作鍵】之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動趨勢，判斷機(jī)械臂是否能碰撞到周邊物體;手動操作機(jī)器人時(shí)，要采用較低的速度倍率以增強(qiáng)對機(jī)器人的控制;操作人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。;示教前，需仔細(xì)確認(rèn)示教器的安全防護(hù)裝置是否能夠正常工作，如【急停鍵】、【安全開關(guān)】等。工業(yè)機(jī)器人手動操控中，點(diǎn)動操作適用于（）

答案:示教時(shí)離目標(biāo)位置較近的場合以下關(guān)于機(jī)器人再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)的安全操作規(guī)程描述，正確的是？（）

答案:一定不要認(rèn)為機(jī)器人停止移動，其程序就已經(jīng)完成，此時(shí)機(jī)器人很可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號;在運(yùn)行作業(yè)程序時(shí)，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù);必須知道所有能影響機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài);必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的【急停鍵】的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按下這些按鈕工業(yè)機(jī)器人手動操控中，當(dāng)發(fā)生機(jī)械限位或者軟件限位時(shí)，通常使用那種運(yùn)動模式更為方便？（）

答案:單軸運(yùn)動工業(yè)機(jī)器人處于（）時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人本體動作范圍。

答案:自動模式根據(jù)行業(yè)安全操作規(guī)程，當(dāng)電氣設(shè)備起火時(shí)，應(yīng)如何滅火？（）

答案:使用二氧化碳滅火器對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，必須佩戴手套，防止污染和觸電。（）

答案:錯具有平面指的夾持式末端執(zhí)行器，適用于夾持哪種工件。（）

答案:方形工件以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器特點(diǎn)的描述，正確的有（）。

答案:一種末端執(zhí)行器往往只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)，不同工具之間很難通用;末端執(zhí)行器是附加到工業(yè)機(jī)器人手腕上的獨(dú)立部件;一個(gè)機(jī)器人有多個(gè)末端執(zhí)行器，因此末端執(zhí)行器必須是可拆卸且容易拆卸;形態(tài)各異，末端執(zhí)行器可以具有手指或無手指，可以有手爪或作業(yè)工具以下哪種末端執(zhí)行器適用于拿取整箱工件進(jìn)行碼垛作業(yè)（）。

答案:夾板式末端執(zhí)行器;真空吸附式末端執(zhí)行器滑移平臺是一種輔助機(jī)器人移動的行走系統(tǒng)，可以（）。

答案:提高機(jī)器人使用效率;擴(kuò)大機(jī)器人的作業(yè)范圍;降低機(jī)器人使用成本;實(shí)現(xiàn)全面自動化生產(chǎn)以下幾種末端執(zhí)行器中，哪一種不屬于夾持式末端執(zhí)行器。（）

答案:真空吸盤式固定V形手指的夾持式末端執(zhí)行器，適用于夾持哪種工件。（）

答案:圓柱形工件工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)裝置多種多樣，最為常見的方式為安全圍欄，通常使用不銹鋼制造，用于將工業(yè)機(jī)器人作業(yè)區(qū)域隔離。（）

答案:錯若工件為毛坯或者半成品，為增加夾持工件的摩擦力，一般使用具有何種指面的末端執(zhí)行器夾取（）。

答案:齒形指面滾珠V形手指的夾持式末端執(zhí)行器，適用于夾持哪種工件。（）

答案:旋轉(zhuǎn)中的圓柱形工件夾持式末端執(zhí)行器的手指指面形式有（）。

答案:柔性指面;齒形指面;光滑指面工業(yè)機(jī)器人普遍采用在線示教的主要原因是（）。

答案:利用機(jī)器人重復(fù)定位精度高的優(yōu)點(diǎn)，降低了系統(tǒng)誤差對機(jī)器人精度的影響示教器的顯示屏大多為彩色顯示屏，顯示區(qū)域可以分為哪幾部分？（）。

答案:狀態(tài)顯示區(qū);通用顯示區(qū);菜單顯示區(qū);人機(jī)對話顯示區(qū)工業(yè)機(jī)器人目前普遍采用的示教方式是？（）。

答案:在線示教以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人示教再現(xiàn)的描述，正確的是（）。

答案:示教過程煩瑣、費(fèi)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)任務(wù)反復(fù)調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，占用了大量的工作時(shí)間，時(shí)效性較差。;要求操作人員具有專業(yè)知識和操作技能;機(jī)器人在線示教的精度完全靠操作人員的經(jīng)驗(yàn)決定，對于復(fù)雜運(yùn)動軌跡示教效果較差。工業(yè)機(jī)器人在線示教的步驟包括？（）。

答案:通過示教器對機(jī)器人各軸的相關(guān)操作，反復(fù)調(diào)整程序點(diǎn)處機(jī)器人的作業(yè)位姿、運(yùn)動參數(shù)和工藝條件;記錄滿足作業(yè)要求的數(shù)據(jù);操作人員觀察機(jī)器人及其末端執(zhí)行器相對于作業(yè)對象的位姿以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人示教器缺點(diǎn)的描述中，正確的是（）。

答案:通用性差;使用不便;功能不全示教器安全開關(guān)的使用，可以達(dá)到（）的效果。

答案:失效安全示教器有效開關(guān)的主要功能是選擇將示教器置于有效或無效狀態(tài)，在無效狀態(tài)下，點(diǎn)動進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測試執(zhí)行均無法進(jìn)行。（）

答案:對示教器急停開關(guān)一旦按下，機(jī)器人將停止運(yùn)行，如何解除緊急停止?fàn)顟B(tài)？（）

答案:順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)發(fā)那科的示教器主要由（）組成，可由操作人員手持移動。

答案:顯示屏;操作按鍵;示教器開關(guān)機(jī)器人數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜性體現(xiàn)在哪些方面？（）。

答案:非線性;多變量;變參數(shù)按照功能作用的不同，工業(yè)機(jī)器人控制器可以分為主控制模塊、（）、電源模塊、輔助模塊。

答案:運(yùn)動控制模塊;通信模塊;驅(qū)動模塊以下關(guān)于庫卡KRC4系列工業(yè)機(jī)器人控制器特點(diǎn)的描述中，正確的是（）。

答案:提高CNC加工性能;支持高級PLC;軟件集成度更高;安全控制系統(tǒng)完整集成工業(yè)機(jī)器人控制器按照控制方式可以分為哪幾類？（）

答案:分布式控制;集中式控制工業(yè)機(jī)器人控制器的主要功能包括（）。

答案:記憶功能，示教功能;聯(lián)系功能，坐標(biāo)設(shè)置功能;人機(jī)交互，傳感器接口;位置伺服，故障診斷庫卡KRC4小型控制器的防護(hù)等級為IP54，表示（）。

答案:可以防止有害的粉塵堆積，并且液體由任何方向潑到外殼沒有傷害影響。某產(chǎn)品在系統(tǒng)發(fā)生故障后，其后果不會造成重大影響的性能稱為（）。

答案:安全性以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人集中式控制器優(yōu)點(diǎn)的描述，正確的是？（）

答案:易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制;硬件成本較低;整體性和協(xié)調(diào)性較好以下關(guān)于發(fā)那科R-30iBMate型工業(yè)機(jī)器人控制器特點(diǎn)的描述中，正確的是（）。

答案:減少了體積，節(jié)省空間，結(jié)構(gòu)緊湊;集成了視覺功能;降低功耗，安全節(jié)能;功能強(qiáng)大，提供先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)通信、集成和運(yùn)動控制功能IRC5控制器是ABB公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人控制器，具有如下特點(diǎn)：（）。

答案:性能可靠;高速精準(zhǔn);安全性高工業(yè)機(jī)器人常用的傳動裝置有（）。

答案:線性模組;同步帶;減速器大部分工業(yè)機(jī)器人為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械臂是由關(guān)節(jié)連在一起的許多機(jī)械連桿的集合體。（）

答案:對永磁式步進(jìn)電動機(jī)的優(yōu)點(diǎn)不包括（）。

答案:結(jié)構(gòu)簡單，成本低以下哪種傳感器不能用于測量工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)位移（）。

答案:激光測距儀以下幾種工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式中，成本最低的是（）。

答案:氣動驅(qū)動RV減速器由2級減速機(jī)構(gòu)組成，第一級是（）。

答案:行星齒輪減速機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的最大不同之處在于（）。

答案:步進(jìn)電機(jī)為開環(huán)控制，伺服電機(jī)為閉環(huán)控制線性模組，也叫直線模組，是一種將直線運(yùn)動平臺模塊化的運(yùn)動單元，把導(dǎo)軌系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確的組裝，集成到一個(gè)單元中。這種系統(tǒng)集成較大地方便了工程師的設(shè)計(jì)選型工作，讓設(shè)備組裝變的簡單化、模塊化。（）

答案:對六軸垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械臂一般由（）組成。

答案:手臂;腰部;手腕;基座視覺傳感器是指通過對攝像機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，來計(jì)算對象物體的（）等特征量。

答案:面積;重心;長度;位置工業(yè)機(jī)器人常用的5個(gè)運(yùn)動坐標(biāo)系不包括（）。

答案:連桿坐標(biāo)系通常6自由度垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)是（）。

答案:回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的工作精度分為（）

答案:定位精度和重復(fù)定位精度機(jī)器人本體一般由以下幾部分組成（）。

答案: