工業(yè)機器人技術及應用 課件 任務12 搬運機器人

搬運機器人學習任務LEARNINGTASKS01搬運與搬運機器人的含義搬運機器人系統(tǒng)組成0201搬運與搬運機器人

的含義01搬運與搬運機器人的含義

搬運是指：“在同一場所內，對物品進行水平移動為主的物流作業(yè)。搬運是改變“物”的空間位置的活動，主要指物體橫向或斜向的移動。

工廠生產常使用搬運車輛來進行物料的搬運。搬運車輛是指用于短途搬運物品的無軌車輛，又稱工業(yè)車輛，是廣泛應用的物料搬運機械，包括手推車、牽引車和拖車、起升車輛、電動搬運車（俗稱電瓶車）、內燃搬運車和無人駕駛搬運車等。01搬運與搬運機器人的含義搬運機器人是為應用機器人運動軌跡實現(xiàn)代替人工搬運的自動化產品，是近代自動控制領域出現(xiàn)的一項高新技術，涉及到了力學，機械學，電器液壓氣壓技術，自動控制技術，傳感器技術，單片機技術和計算機技術等學科領域，已成為現(xiàn)代機械制造生產體系中的一項重要組成部分。01搬運與搬運機器人的含義在科技高速發(fā)展的21世紀，工業(yè)機器人得到充分發(fā)展應用，搬運機器人是經(jīng)歷人工搬運、機器手搬運兩個階段應運而生的自動化搬運設備。搬運機器人的出現(xiàn)不僅可提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本有著十分重要的意義，機器人搬運物料將變成自動化生產制造的必備環(huán)節(jié)，搬運機器人也被其廣泛應用于機床上下料、沖壓機自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。搬運機器人一般分兩種，一種是固定式，另一種是行走式。01搬運與搬運機器人的含義搬運機器人主要優(yōu)點：(1)動作穩(wěn)定、提高搬運準確性。(2)提高生產效率，解放繁重體力勞動門，實現(xiàn)“無人”或“少人”生產。(3)改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。(4)柔性高、適應性強，可實現(xiàn)多形狀不規(guī)則物料搬運。(5)定位準確，保證批量一致性。(6)降低制造成本，提高生產效益。02搬運機器人系統(tǒng)組成02搬運機器人系統(tǒng)組成搬運機器人系統(tǒng)組成搬運機器人夾持式取料手吸附式取料手仿人式取料手周邊設備系統(tǒng)組成皮帶輸送線滾筒輸送線02搬運機器人系統(tǒng)組成用機器人完成一些搬運工作，除了需要搬運機器人以外，還需具備相應附屬裝置及周邊設備從而形成的一個完整系統(tǒng)。以關節(jié)市式搬運機器人為例，其工作站主要由機器人本體、機器人控制系統(tǒng)、搬運系統(tǒng)(氣體發(fā)生裝置、真空空發(fā)生裝置和夾爪等)和安全保護裝置組成。操作者可通過示教器和操作面板進行搬運機器人運動位置和動作程序的示教，設定運動速度、搬運參數(shù)等。(一)搬運機器人系統(tǒng)組成02搬運機器人系統(tǒng)組成搬運機器人是一種用于空間位置轉換的機器人，其末端執(zhí)行器是夾持工件移動的一種夾具，可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。02搬運機器人系統(tǒng)組成隨著科學技術的不斷發(fā)展，末端執(zhí)行器（手爪）也在一定范圍內具備可調性，可配備感知器，以確保機器人機器人具備足夠的夾持力和夾持精度。常用的搬運末端執(zhí)行器有夾持式取料手、吸附式取料手、仿人式取料手等。1、夾持式取料手夾持式取料手一般由手指、驅動機構、傳統(tǒng)機構、支架組成，適用于直接與工件接觸的物體，通過夾爪的張開與閉合來實現(xiàn)動作松開和夾緊工件。02搬運機器人系統(tǒng)組成2、吸附式取料手吸附式取料手靠吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同，分為氣吸附和磁吸附等兩種。吸附式取料手適用于大平面（單面接觸無法抓?。?、易碎（玻璃、磁盤）、微小（不易抓?。┑奈矬w，因此使用面很廣。02搬運機器人系統(tǒng)組成3、仿人式取料手仿人式取料手是針對特殊外形工件進行抓取的手爪，主要包括柔性手和多指靈巧手等兩種。柔性手有多個柔性手節(jié)，抓取的工件多為不規(guī)則、圓形等輕便工件；多指靈巧手為最完美的仿人手爪，可實現(xiàn)精準操作，廣泛應用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)。02搬運機器人系統(tǒng)組成1、皮帶輸送線皮帶線又叫皮帶式流水線，也叫皮帶輸送機，帶式輸送機或膠帶輸送機，是組成有節(jié)奏的流水作業(yè)線所不可缺少的經(jīng)濟型物流輸送設備。皮帶輸送結構簡單、維修方便、外形美觀、運行可靠、被廣泛應用于電子、家電、食品、汽車、摩托車等行業(yè)的零部組裝的輸送。(二)搬運機器人周邊設備

02搬運機器人系統(tǒng)組成2、滾筒輸送線滾筒輸送線適用于底部是平面的物品輸送，主要由傳動滾筒、機架、支架、驅動裝置等部分組成。具有輸送量大，速度快，運