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文檔簡介
工業(yè)機器人電氣設備及系統(tǒng)通用技術條件國家標準化管理委員會國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布國家標準化管理委員會IGB/T39463—2020 12規(guī)范性引用文件 1 1 24.1工作電源條件 24.2氣候環(huán)境條件 34.3機械環(huán)境條件 5 55.1結構與外觀 5 65.3顏色 65.4外殼防護 75.5電擊防護 75.6保護聯(lián)接(保護接地) 85.7功能接地 85.8線纜選擇與連接 85.9絕緣電阻 85.10耐電壓 95.11阻燃性 95.12方便性 95.13元器件質量 96電磁兼容性 6.1電磁兼容性——發(fā)射 6.2電磁兼容性——抗擾度 7電氣技術文件 7.2文件及內容 7.3檢驗 8試驗條件與檢驗規(guī)則 8.1試驗條件 8.2檢驗規(guī)則 ⅢGB/T39463—2020本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標準由全國工業(yè)機械電氣系統(tǒng)標準化技術委員會(SAC/TC231)歸口。本標準起草單位:國家機床質量監(jiān)督檢驗中心、固高科技(深圳)有限公司、成都卡諾普自動化控制限公司中央研究院、北京大豪科技股份有限公司、濟寧科力光電產業(yè)有限責任公司、東莞市李群自動化春暉智能控制股份有限公司。1GB/T39463—2020工業(yè)機器人電氣設備及系統(tǒng)通用技術條件1范圍本標準規(guī)定了工業(yè)機器人的電氣設備及系統(tǒng)的環(huán)境條件、設計與制造、電磁兼容性、電氣技術文件及試驗條件與檢驗規(guī)則。本標準適用于工業(yè)機器人的電氣設備、電子設備和可編程序電子設備及系統(tǒng)(以下簡稱“電氣設備及系統(tǒng)”)。工業(yè)機器人系統(tǒng)/單元的電氣設備及系統(tǒng)可參照本標準。注:本標準所指的工業(yè)機器人電氣設備及系統(tǒng),一般包括控制設備(控制裝置/控制器)、驅動裝置(驅動器/驅動單2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T2423.1—2008電工電子產品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2—2008電工電子產品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗B:高溫GB/T4205—2010人機界面標志標識的基本和安全規(guī)則操作規(guī)則GB/T4208—2017外殼防護等級(IP代碼)GB/T5169.11—2017電工電子產品著火危險試驗第11部分:灼熱絲/熱絲基本試驗方法成品的灼熱絲可燃性試驗方法(GWEPT)GB/T5169.16—2017電工電子產品著火危險試驗第16部分:試驗火焰50W水平與垂直火焰試驗方法GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分:通用技術條件GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T16977—2019機器人與機器人裝備坐標系和運動命名原則GB/T19678.1—2018使用說明的編制構成、內容和表示方法第1部分:通則和詳細要求GB/T24340—2009工業(yè)機械電氣圖用圖形符號GB/T24341—2009工業(yè)機械電氣設備電氣圖、圖解和表的繪制GB/T29482.1—2013工業(yè)機械數(shù)字控制系統(tǒng)第1部分:通用技術條件ISO7000設備用圖形符號注冊符號(Graphicalsymbolsforuseonequipment—Registeredsymbols)3術語和定義GB/T5226.1—2019、GB/T12643—2013界定的以及下列術語和定義適用于本文件。為了便于使用,以下重復列出了GB/T5226.1—2019、GB/T12643—2013的一些術語和定義。2注2:操作機不包括末端執(zhí)行器。[GB/T12643—2013,定義2.1]注1:工業(yè)機器人包括:注2:這包括某些集成的附加軸。由(多)機器人、(多)末端執(zhí)行器和為使機器人完成其任務所需的任何機械、設備、裝置、外部輔助軸[GB/T12643—2013,定義2.15][GB/T12643—2013,定義2.23]在下列交流輸入電源條件下應正常工作:GB/T39463—2020貯存與運輸?shù)臍夂颦h(huán)境條件應滿足:a)環(huán)境溫度:-40℃~70℃;注:長期貯存溫度一般為-25℃~55℃。b)相對濕度:10%~95%,無凝露;按GB/T29482.1—2013中4.1.1.2的規(guī)定執(zhí)行。在下列氣候環(huán)境條件下應能正常工作:a)環(huán)境溫度:0℃~45℃;b)相對濕度:10%~95%,無凝露;應按以下基本要求進行試驗:——均在空載條件下進行試驗;設備及系統(tǒng)的影響及是否通過試驗。分別按下列方法對電氣設備及系統(tǒng)進行高溫運行與低溫運行試驗:a)高溫運行試驗2)試驗方法:見GB/T2423.2—2008的試驗Bd。3)試驗條件與試驗儀器:●試驗空氣濕度:絕對濕度不超過20g/m3水汽(相當于35℃時50%的相對濕度)?!裨囼炗酶邷叵洌翰捎糜袕娖瓤諝庋h(huán)的溫度箱以保持溫度均勻,循環(huán)風速度應盡可能低(不大于0.5m/s)。容積與電氣設備及系統(tǒng)(電機除外)體積比大于3:1?!袢嘟涣鞣€(wěn)壓器:容量大于電氣設備及系統(tǒng)的總容量。4)試驗程序:34GB/T39463—2020●將電氣設備及系統(tǒng)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內(電機除外)并處于準備通電●將溫度箱溫度逐步升至試驗溫度,注意箱內溫度變化率不應超過1℃/min(不超過5min時間的平均值)?!癞敎囟认鋬葴囟冗_到穩(wěn)定后(一般不少于30min),電氣設備及系統(tǒng)開始連續(xù)48h±1h的通電運行,每4h檢查1次,其24h的電壓變化設定見表1。工作電壓標稱值1.1×標稱值標稱值0.85×標稱值時間/h4848●滿48h后將電氣設備及系統(tǒng)斷電,將溫度箱內溫度超過1℃/min(不超過5min時間的平均值)。●溫度箱內溫度的恢復要有足夠長的時間(1h以上),期間對可能產生的冷凝水應通過通風除濕等處理。當溫度穩(wěn)定后,對電氣設備及系統(tǒng)目測并通電運行,電氣設備及系統(tǒng)應運行正常。b)低溫運行試驗2)試驗方法:見GB/T2423.1—2008的試驗Ad。3)試驗條件與試驗儀器:●試驗空氣濕度:絕對濕度不超過20g/m3水汽(相當于35℃時50%的相對濕度)。(不大于0.5m/s)。容積與電氣設備及系統(tǒng)(電機除外)體積比大于3:1。4)試驗程序:●將電氣設備及系統(tǒng)在室溫下放入同處于室溫的溫度箱內并處于準備通電狀態(tài)?!駥囟认錅囟戎鸩浇抵?℃±2℃。注意箱內溫度變化率不超過1℃/min(不超過5min時間的平均值)并無凝露產生。●當箱內溫度達到穩(wěn)定后(一般不少于30min),電氣設備及系統(tǒng)開始連續(xù)16h的通電運行檢查程序且應運行正常。●運行16h±1h后將電氣設備及系統(tǒng)斷電,將溫度箱內溫度逐步升至室溫,箱內溫度變化率不超過1℃/min(不超過5min時間的平均值)。●溫度箱內溫度的恢復要有足夠長的時間(1h以上),期間對可能產生的冷凝水應通過通風除濕等處理。當溫度穩(wěn)定后,對電氣設備及系統(tǒng)目測并通電運行,電氣設備及系統(tǒng)應運行正常。應符合GB/T29482.1—2013中4.1.3.1的規(guī)定。5GB/T39463—2020按GB/T29482.1—2013中4.1.3.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中4.1.4.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中4.1.4.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中4.2.1.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中4.2.1.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中4.2.2.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中4.2.2.2的規(guī)定執(zhí)行。5設計與制造的應牢靠固定。d)外形尺寸應符合設計規(guī)定?!捌饎影存I”等安裝位置的左邊或下邊(見GB/T4205—2010的第4章)。6GB/T39463—2020視檢。4)工作半徑(臂長)。6)外形尺寸及質量(重量)。8)制造單位名稱。b)標志與參照代號包括以下內容:其功能的標志(標識)。一般采用操作指示圖形符號(形象化符號)作為標志,操作指示圖形符號應符合ISO7000的有關規(guī)定。為便于使用與識別,允許采用操作指示圖●機器人本體上應具有標示坐標軸(直線運動軸、回轉運動軸)的軸名稱(軸名)及軸運動方向的標志,坐標軸按GB/T16977—2019的規(guī)定命名???等均應具有標志(標識),標志(標識)不應安裝(或粘貼)在元器件上面,而是在元器件的附近明顯處?!駜炔繂卧斑B接導線(線纜)間、與外部連接導線的兩端均應有標識(或標志),例如電2)安全標志:顏色(包括標志的顏色、控制元件的顏色、指示元件的顏色及導線的顏色)的要求應符合7GB/T39463—20205.4外殼防護置放電氣設備及系統(tǒng)的電柜外殼防護等級應達到IP54(見GB/T4208—2017,即IP的第一位特征數(shù)字5:防塵,雖不能完全防止塵埃進入,但進入的灰塵量不應影響控制裝置的正常運行,不應影響安有特殊要求的電柜外殼防護等級應達到IP65及以上。內置在電柜內的機箱(內置機箱)的外殼防護等級應至少具有IP2X(即防止直徑不小于12.5mm的固體異物進入外殼內)。注1:為使電柜滿足IP54等級要求,在設計時保證電柜的密封性能尤為重要。具體設計及工藝措施包括將電柜門邊框采用密封條或密封圈(達到防塵、防水/防潮的目的),其材料選用經受侵蝕性液體、油、霧或氣體的化學影響。電柜內部散熱的解決方法:a)采用工業(yè)用空調器(小型)或熱交換器;b)不宜采用普通散熱結構的設計;c)采用專用散熱結構的設計。注2:普通散熱結構設計是使用風扇散熱的一種傳統(tǒng)的簡單結構設計,會造成電柜內部與外部之間空氣快速交流,容易引起灰塵、冷卻液和油霧在電子電路內部快速沉積而造成可靠性下降,由于工業(yè)應用現(xiàn)場環(huán)境各種污染復雜,即便安裝了風扇過濾網(wǎng),但常因疏于清洗和更換,在使用過程中堵塞風道或過濾網(wǎng)破損從而增加系統(tǒng)故障率。專門散熱結構設計是將功率型發(fā)熱元件集中在散熱器上,對散熱器及大功率電阻等發(fā)熱元件采用獨立風道進行強迫風冷(需要時),其他電路及元器件采用無風扇的自然空氣冷卻的一種結構設計,這種方法可提高電氣設備及系統(tǒng)的可靠性。外殼防護檢驗(即防水防塵試驗),按GB/T4208—2017的規(guī)定執(zhí)行。5.5電擊防護應采取以下措施使電氣設備及系統(tǒng)具備電擊防護(基本防護及故障防護)的能力,保護人員免受a)采用保護特低電壓(PELV)進行防護,在干燥環(huán)境(帶電部分與人無大面積接觸)的標稱電壓:AC≤25V(均方根值)或DC≤60V(無紋波);在其他情況下:AC≤6V(均方根值)或DC≤15V(無紋波),見GB/T5226.1—2019的6.4。b)電柜所設置的電源隔離開關(斷路器)應加鎖(或與開關門聯(lián)鎖)。c)電柜外殼應配置專門的鎖緊裝置或只能用鑰匙或專用工具才能打開電柜。電柜內帶電的元器件防止直接觸電的防護等級應不低于IP2X。d)在電源切斷后帶有殘余電壓的可帶電部分,應在電源切斷5s之內放電到60V或以下,否則需有警告標志(說明必要的延時),以免對維護人員造成危害。注:帶有殘余電壓的元器件的儲存電荷≤60μC時可不予考慮。8GB/T39463—2020接接觸(保安特低電壓PELV電路除外)。f)電源的偶然中斷與恢復不得導致安全事故(見GB/T5226.1—2019的5.4~5.5)。g)示教盒設置急停器件外,其他控制站均應設置急停器件。急停器件的要求見GB/T5226.1—2019的10.7。2019的16.2)。5.6保護聯(lián)接(保護接地)應符合GB/T29482.1—2013中7.4.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.4.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中5.5.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中5.5.2的規(guī)定執(zhí)行。電氣設備及系統(tǒng)的線纜選擇應符合GB/T5226.1—2019中第12章的規(guī)定,連接和布線應符合GB/T5226.1—2019中13.1的規(guī)定。視檢。應符合GB/T29482.1—2013中7.5.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.5.2的規(guī)定執(zhí)行。9GB/T39463—2020應符合GB/T29482.1—2013中7.6.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.6.2的規(guī)定執(zhí)行。電氣設備及系統(tǒng)應具有異常溫度升高的防火保護措施。非金屬材料的阻燃性應滿足下列要求:a)構成電氣設備及系統(tǒng)的最外層殼體部分的非金屬材料應具有一定的阻燃性,以防止火焰蔓延,并應符合V-0,V-1和V-2的火焰蔓延率的要求(見GB/T5169.16—2017);用于裝飾目的(如標簽)或功能目的(如襯墊)且不構成外殼的主要部分的非金屬材料,不需要特殊的阻燃添加劑及對火焰蔓延率無要求。b)支撐帶電元件的非金屬材料(如PCB、變壓器線圈架等),應具備一定的阻燃性,以防止或減小火焰的蔓延。應符合V-0,V-1的火焰蔓延率(見GB/T5169.16—2017)或對熱燈絲的試驗,溫度750℃,持續(xù)30s時候熄滅(見GB/T5169.11—2017)。c)非金屬部件應具備V-2級的火焰蔓延率(見GB/T5169.16—2017)或更好的性能。非金屬材料的阻燃性按GB/T5169.11—2017及GB/T5169.16—2017進行試驗。應符合GB/T5226.1—2019中11.1~11.2的規(guī)定。應選用配置符合相關標準、質量可靠穩(wěn)定且具備資質認證的廠商的元器件、組件、印制電路板GB/T39463—20206電磁兼容性電磁兼容性發(fā)射的輻射干擾和傳導干擾應符合GB/T29482.1—2013中7.9.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.9.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中7.10.1.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.1.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中7.10.2.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.2.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中7.10.3.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.3.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中7.10.4.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.4.2的規(guī)定執(zhí)行。6.2.5射頻電磁場輻射抗擾度應符合GB/T29482.1—2013中7.10.5.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.5.2的規(guī)定執(zhí)行。6.2.6射頻場感應的傳導騷擾抗擾度應符合GB/T29482.1—2013中7.10.6.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.6.2的規(guī)定執(zhí)行。應符合GB/T29482.1—2013中7.10.7.1的規(guī)定。按GB/T29482.1—2013中7.10.7.2的規(guī)定執(zhí)行。7電氣技術文件GB/T39463—2020和說明書的形式提供。這些文件及資料應使用中文或供方和用戶共同商定的語言編寫。提供的文件及資料可隨電氣設備及系統(tǒng)的復雜程度而異。電氣圖形符號選用見GB/T24340—2009,電氣技術文件編制見GB/T24341—2009,說明書的編寫見GB/T19678.1—2018。7.2文件及內容隨電氣設備及系統(tǒng)提供的文件及內容應包括:a)基本文件及內容包括:1)電氣技術文件清單。2)電路圖,電路圖應能便于了解電路的功能、便于維修和便于故障
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