(高清版)GB∕T 38871-2020 工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復合機器人通 用技術條件

ICS25.040.30GB/T38871—2020工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復合機器人通用技術條件國家標準化管理委員會國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布國家標準化管理委員會IGB/T38871—2020 12規(guī)范性引用文件 1 14組成和分類 24.1組成 24.2分類 35性能 3 46.1外觀和結構 46.2功能 46.3氣動系統(tǒng) 46.4電氣系統(tǒng) 46.5調度系統(tǒng) 46.6安全要求 4 56.8環(huán)境適應性 5 67.1外觀和結構檢查 67.2功能檢查 67.3氣動系統(tǒng)試驗 6 67.5調度系統(tǒng)檢查 67.6性能試驗 67.7安全試驗 87.8電磁兼容性試驗 97.9環(huán)境適應性試驗 9 98.1檢驗分類 98.2型式檢驗 98.3出廠檢驗 8.4檢驗項目 Ⅱ9.1標志 9.3包裝 9.4運輸 9.5貯存 ⅢGB/T38871—2020本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會(SAC/TC159)歸口。本標準起草單位：沈陽新松機器人自動化股份有限公司、中國科學院沈陽自動化研究所、蘇州蘇相機器人智能裝備有限公司、蘇州傲特敏機器人技術服務有限公司、工業(yè)信息化部計算機與微電子發(fā)展研究中心(中國軟件評測中心)、重慶魯班機器人技術研究院有限公司、上海沃迪智能裝備股份有限公司、北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司、東北大學、蘇州博眾機器人有限公司。1GB/T38871—2020工業(yè)環(huán)境用移動操作臂復合機器人通用技術條件本標準適用于工業(yè)一般環(huán)境下使用的移動操作臂復合機器人(以下簡稱機器人)。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電工電子產品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2電工電子產品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B:高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗GB/T2423.55—2006電工電子產品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Eh:錘擊試驗GB/T4768防霉包裝GB/T4857.23—2012包裝運輸包裝件基本試驗第23部分：隨機振動試驗方法GB/T4879防銹包裝GB/T5048防潮包裝GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T7403.1牽引用鉛酸蓄電池第1部分：技術條件GB/T7932氣動對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T9969工業(yè)產品使用說明書總則GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人GB11291.2機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分：機器人系統(tǒng)與集成GB/T12642—2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T13306標牌GB/T17799.2—2003電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗GB17799.4—2012電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T28867含堿性或其他非酸性電解質的蓄電池和蓄電池組方形密封鎘鎳單體蓄電池GB/T36276電力儲能用鋰離子電池ISO18646-1:2016機器人服務機器人性能規(guī)范及其試驗方法第1部分：輪式機器人運動(Robotics—Performancecriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobots—Part1:Locomotionforwheeledrobots)3術語和定義GB/T12643—2013界定的以及下列術語和定義適用于本文件。2[GB/T12643—2013,定義2.1]注2:改寫GB/T12643—2013,定義3.18。由操作機(3.1)、移動平臺(3.2)和控制系統(tǒng)(3.3)組成的工業(yè)機器人。3GB/T38871—2020b)重型機器人，操作機負載大于或等于20kg且小于或等于100kg;c)其他移動方式機器人，移動平臺通過除輪子和履帶之外的方式實現(xiàn)移a)激光導航機器人；b)視覺導航機器人；c)慣性導航機器人；d)磁導航機器人；f)其他導航機器人。5性能a)操作機技術參數(shù)如下(移動平臺靜態(tài)):2)位姿準確度和重復性；3)位置穩(wěn)定時間；4)軌跡準確度和重復性；6)靜態(tài)柔順性。b)移動平臺技術參數(shù)如下(操作機靜態(tài)):2)平臺重復定位精度；c)機器人整體技術參數(shù)如下(整體動態(tài)):2)系統(tǒng)重復定位精度；46技術要求機器人外觀和結構的要求如下：b)金屬部件不應有腐蝕及其他機械損傷；6.2功能機器人應包括但不限于以下功能：c)點到點運動控制；d)作業(yè)編輯和地圖編輯；f)手動充電和/或自主充電。機器人氣動系統(tǒng)應符合GB/T7932的規(guī)定。機器人電氣系統(tǒng)應符合GB/T5226.1的規(guī)定。機器人調度系統(tǒng)應包括但不限于以下功能：a)機器人分配；b)路徑搜索；c)運行控制；d)機器人的退出與恢復；e)故障處理；f)信息采集。a)機器人在應用過程中不應損壞應用產品；5GB/T38871—2020c)機器人運行過程中，不應對人或周圍環(huán)境造成傷害；前方有障礙物時，機器人應停止或繞開障d)應在產品說明書中規(guī)定制動距離、最小安全距離及其測試條件。機器人外殼應具有足夠的機械強度。機器人中構成危險因素的電氣、氣壓等部件應具有固定的防護罩和外殼，且在正常運行期間不應打操作機在最大負載及最大工作范圍條件下，機器人整體不應失衡。電池應符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的規(guī)定。等功能。6.7電磁兼容性機器人本體及配套充電設備應符合GB17799.4—2012中表1和表2的要求。機器人本體及配套充電設備應符合GB/T17799.2—2003中第8章的要求。6.8環(huán)境適應性機器人在表1規(guī)定的工作、貯存條件下應能正常工作。環(huán)境條件工作條件貯存條件環(huán)境溫度0℃~40℃—40℃~55℃相對濕度大氣壓力86kPa～106kPa機器人帶包裝模擬運輸試驗后，結構及零件應無損傷，無彎曲變形，緊固件應無松動，并能正常運行。67試驗方法按產品說明書中規(guī)定的操作方法檢查6.2中各項功能。按GB/T5226.1中規(guī)定進行檢查。按產品說明書中規(guī)定的操作方法檢查6.5中各項調度系統(tǒng)功能。按GB/T12642—2013中7.2的規(guī)定進行。按GB/T12642—2013中7.4的規(guī)定進行。按GB/T12642—2013中8.6.4的規(guī)定進行。按GB/T12642—2013中第10章的規(guī)定進行。按ISO18646-1:2016中5.1～5.4規(guī)定的設備及方法進行試驗。77GB/T38871—2020a)使機器人到達位置A,并在地圖中建立目標；b)移動機器人使其到達位置B,位置A和位置B間的距離應不小于5L,且之間無障礙物；c)對機器人下達指令，讓其回到位置A,用測量設備記錄機器人當前的位置；d)重復步驟b)、c)至少30次，并按式(1)計算試驗結果。x;———第j次測量的坐標x值，單位為毫米(mm);y;—第j次測量的坐標y值，單位為毫米(mm);S,——標準偏差；位首A(H標點)0圖2平臺重復定位精度測試按ISO18646-1:2016中6.1～6.4規(guī)定的設備及方法進行試驗。注：負載在空載到最大負載范圍內選取。7.6.10最大工作循環(huán)如圖3所示，試驗步驟如下：8a)機器人充滿電后，使機器人按ABCD-DCBA四點間循環(huán)運行；其中AB點間距為5L,CD間距為操作機GB/T12642—2013的6.8.2中立方體對角線長度；AB點間僅移動平臺運行，到B點移動平臺停止后，操作機從C點運行到D點再返回C點后停止，移動平臺返回A點后為一個循環(huán)；b)機器人在額定負載和最大速度條件下，按圖3的運動路徑，在單位時間內，記錄完成的循環(huán)次數(shù)作為試驗結果(取整數(shù)值)。說明：●——移動平臺運行點(A點和B點);▲--—操作機運行點(C點和D點)。圖3最大工作循環(huán)試驗路徑試驗步驟如下：a)機器人充滿電后，使機器人按圖3試驗路徑循環(huán)運行，在D點預留停止時間，記錄初始位置；b)機器人在額定負載和最大速度條件下，每次運動到D點時記錄位置數(shù)據(jù)；c)重復記錄至少30次，并按式(1)計算試驗結果。試驗步驟如下：a)機器人充滿電后，按說明書開啟機器人，使機器人全部軟件處于運行狀態(tài)，運動部件按說明書要求工作；b)機器人在邊長不小于5L的正方形內額定負載條件下以額定速度連續(xù)運行，直到自動停止或不能重新啟動，以記錄的開始時間和結束時間計算出整個操作時間；c)測試過程可以是手動模式、自動模式或其他設定方式，使機器人從起點循環(huán)運行；d)以上步驟重復3次，計算平均工作時間。7.7安全試驗按GB/T2423.55—2006中第3章規(guī)定的方法對外殼進行試驗，試驗裝置使用彈簧錘，測試點不少于10個點。9GB/T38871—2020操作臂額定負載、額定速度條件下，在移動平臺移動方向上和移動平臺移動垂直方向上分別做最大臂展運動時目測檢查。按電池廠商規(guī)定的試驗方法進行試驗。7.8電磁兼容性試驗按GB17799.4—2012中表1和表2規(guī)定的基本標準方法進行試驗。機器人本體及配套充電設備應按GB/T17799.2—2003中第8章規(guī)定的基礎標準方法進行試驗。7.9環(huán)境適應性試驗按GB/T2423.1、GB/T2423.2、GB/T2423.3中規(guī)定的試驗方法，按表1溫濕度指標進行試驗。其中工作條件試驗時間為4h,貯存條件試驗時間為8h。8檢驗規(guī)則8.1檢驗分類檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。型式檢驗應包括但不限于本標準規(guī)定的所有試驗項目。出廠檢驗為機器人產品交貨時應進行的各項試驗。8.2型式檢驗a)新產品試制定型投產時；b)因工藝，材料或結構的變化而影響產品質量時；c)出廠檢驗結果與上次型式檢驗有較大差異時；d)停產超過三年恢復生產時；e)國家質量監(jiān)管機構提出型式試驗要求時。GB/T38871—2020每臺機器人都應進行出廠檢驗，并由制造單位的質量檢驗部門負責實施。8.4檢驗項目檢驗項目見表2。表2檢驗項目序號檢驗項目技術要求檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1外觀和結構OO2功能OO3氣動系統(tǒng)OO4電氣系統(tǒng)OO5調度系統(tǒng)OO6性能最大單軸速度7.6.1O7位姿準確度和重復性7.6.2O8位置穩(wěn)定時間7.6.3O9軌跡準確度和重復性7.6.4—O軌跡速度7.6.5O靜態(tài)柔順性7.6.6—O最大速度7.6.