【中泰汽車】智能駕駛行業(yè)框架報告（1）：技術(shù)視角24年是整車智駕元年平價智駕有望催生投資新趨勢

maoyx@1目前車企核心能力的重要性排序為：智能化能力=市場需求把控能力>電動化節(jié)奏。電動化方面，差異性邊際減弱（核心電動化技術(shù)集中在產(chǎn)業(yè)鏈，消費者體驗差異性弱智能化方面，平價智駕落地+城市L3車型密集推出，消費者體驗差異性提升加速。中長期來對19年起由電動化帶動的汽車行情進行解析，我們發(fā)現(xiàn)特斯拉和比亞迪是最重要的兩家車企，關(guān)鍵催化在于：①技術(shù)降本進入主價格帶+②產(chǎn)品供給要“有效”→走量。特斯拉：1）上海工廠投產(chǎn)，M3從40w降至20w+2）產(chǎn)品科技屬性強天然有效；比亞迪：1）刀片電池（純電）+DMi（插混）降本，車型售價接近燃油車+2）純電解決電池安全問題+插混解決饋電油耗高問題，產(chǎn)品有效我們判斷24年是整車智駕元年主要基于1）政策方面支持力度加碼、2）技術(shù)方面各家端到端方案加速、3）產(chǎn)品方面城區(qū)智駕方案開城加速、4）事件方面特斯拉FSD年內(nèi)入華預(yù)期及10月robotaxi發(fā)布。參考此前對電動化的復(fù)盤，我們認為智能化帶動整車行情的關(guān)鍵也在能否走出“①降本+②有效→走量”的邏輯鏈主機廠智駕能力在技術(shù)端趨向自研，終端城市NOA能力呈現(xiàn)差異化。1）技術(shù)端：軟件端，主流車企皆實現(xiàn)算法自研；硬件端，華為（已落地）和新勢力（蔚小理24-25年落地）實現(xiàn)芯片自研。2）終端-城市NOA：華為和小鵬已實現(xiàn)全國推送，多家車企陸續(xù)落地多234n長期視角：基于我們提出的“六力”模型研究車企的核心能力（產(chǎn)品力與渠道力維度，產(chǎn)品力分為：需求把控能力、電動化節(jié)奏、制造能力、供應(yīng)體系把控能力、智能化能力）以及各個車企的能力差異，對車企長期發(fā)展勢態(tài)進行預(yù)判。n當前我們認為車企快速提升市占率的核心影響要素是：市場需求把控能力與智能化能力。長期看，我們認為市場需求把控能力與智能化能力具備差異化。第三消費時代；當前最核心自主補齊≈合資資料來源：中泰證券研究所5 n整車廠核心能力在不同時間維度影響權(quán)重變化顯著：進入第三消費時代后，目前車企核心能力的重要性排序為：智能化能力=市場需求把控能力>電動化節(jié)奏；長期來看智能化建設(shè)能力會成為差異性的核心影響因素。n零部件層面，消費屬性配置體現(xiàn)差異性，而智能差異性加速提升：電動化方面，差異性邊際減弱（核心電動化技術(shù)集中在產(chǎn)業(yè)鏈，消費者體驗差異性弱）；智能化方面，平價智駕落地+城市L3車型密集推出，消費者體驗差異性提升加速。此外消費屬性配置（座椅等消費者直接感知的）體現(xiàn)的差異性依舊重要。②智②智①需求把控能力①需求把控能力③電動化節(jié)奏③電動化節(jié)奏20162017201820192020202120226資料來源：中泰證券研究所n智能駕駛概念主要可以拆分成智能駕駛、智能座艙和其他配置的智能化（如智能車燈、空氣懸架、電動尾翼、電動充電口、后視鏡自動折疊、感應(yīng)式電動尾門、哨兵模式等）。其中智能駕駛的概念可以按照環(huán)節(jié)進一步拆解成云端、車端和檢測端，其中車端主要是依托各類硬件和軟件，實現(xiàn)感知、規(guī)劃和執(zhí)行的功能?！兄?定位控制…汽車智能化感知/定位控制…汽車智能化決策/規(guī)劃SoCI/ORAM/ROM來源：中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院，華為，中泰證券研究所7886420864205020182018.0620192019.0620202020.0620212021.0620222022.0620232023.062024資料來源：Marklines，比亞迪產(chǎn)銷快報，Wind，中泰證券研究所9n我們認為此前兩輪電動化行情的本質(zhì)是純電（第一輪）、插混（第二輪）車型降本后在主價格帶出現(xiàn)了有效產(chǎn)品供給。催化關(guān)鍵點在于：①技術(shù)降本后進入主價格帶；②產(chǎn)品供給要“有效”。n第一輪電動化行情（2019年10月-2021年1月）最初由特斯拉在2019年底啟動：19年前特斯拉在國內(nèi)的售價處于豪華車價格帶（M3：40-60萬），在消費者認知中天然具備強“有效”屬性；19年12月上海工廠投產(chǎn)，產(chǎn)能釋放+規(guī)模效應(yīng)降本，M3迅速降價至20-30萬主價格帶，開啟國內(nèi)電動化浪潮。定價策略：2019.12特斯拉上海工廠投產(chǎn)單位：萬元資料來源：特斯拉官網(wǎng)，汽車之家,Marilines，中泰證券研究所本層面，比亞迪發(fā)布的車用刀片電池成本較普通磷酸鐵鋰成本低30%。②“有效”產(chǎn)迪漢上市，主價格帶（23-28w）+優(yōu)秀性能（刀片電池）+外觀賦能（奧迪設(shè)計師）支撐產(chǎn)品力，月銷破萬00資料來源：中國能源報，中泰證券研究所零部件數(shù)量：-40%體積利用率：+50%體積能量密度：+32%三元鋰：燃燒普通磷酸鐵鋰：刀片電池：無現(xiàn)象有煙資料來源：電動邦，比亞迪發(fā)布會，中泰證券研究所20172016宋20172016宋!DragonFace!龍顏設(shè)計原奧迪設(shè)計師Egger賦能2020漢資料來源：汽車之家,懂車帝，中泰證券研究所n第二輪電動化行情（2021年3月-2021年11月）由比亞迪DM-i車型啟動；①技術(shù)降本層面，21年3月比亞迪DM-i車型上市，混動系統(tǒng)核心部件自研，且架構(gòu)簡潔。變速箱改為直驅(qū)離合器實現(xiàn)降本約1萬元，此外磷酸鐵鋰電池成本低于三元電池，取消增程器再資料來源：電動邦，懂車帝,中泰證券研究所資料來源：第一電動網(wǎng)，愛采購，懂車帝，益歐迪艾科技，汽車之家,中泰證券研究所；注：成本依據(jù)該部件普遍價格估算，僅做定性分析n第二輪電動化行情（2021年3月-202系統(tǒng)降本，DM-i車型價格與合資燃油車持平或略低，首次做到油電同價，且DM-i系統(tǒng)解決以往插混系統(tǒng)饋5076543210資料來源：懂車帝,中泰證券研究所注：DM-i及對比車型均選擇2021年同時期版本n權(quán)重下降本質(zhì)-1）電動化核心是三電硬件，能力本質(zhì)在供應(yīng)鏈，整車廠可快速補齊差距。n①寧德時代和弗迪動力電池份額超70%：除比亞迪外，基本所有整車廠選擇寧德時代電池，2022年寧德時代市占率接近50%。此外弗迪目前除供應(yīng)比亞迪外，已開始向一汽、長安、東風配套。動力電池核心能力在Tier1手中。資料來源：Marklines,中泰證券研究所4.7%4.1%金康汽車5.1%5.7%4.1%8.1%資料來源：Marklines,中泰證券研究所n23年5月各車企補齊新能源產(chǎn)品后，電動化對汽車指數(shù)的拉動作用下降，本質(zhì)在于：1）電動化核心是三電硬件，能力本質(zhì)在供應(yīng)鏈上，整車廠可通過外采快速補齊差距。比如多數(shù)整車廠驅(qū)動電機外采：除比亞迪（乘用車）、特斯拉、蔚來、大眾選擇自己研發(fā)生產(chǎn)驅(qū)動電機外，國內(nèi)其余主流車企均選擇外采。22年國內(nèi)電驅(qū)多數(shù)份額被外部供應(yīng)鏈Tier1占據(jù)，整車廠差異化競爭力小。尼得科,6%尼得科,6%資料來源：Marklines,中泰證券研究所資料來源：Marklines,中泰證券研究所n權(quán)重下降本質(zhì)-2）消費者感知端，各新能源技術(shù)（插混+增程）方案無高低優(yōu)劣之分。n主流混動架構(gòu)各有側(cè)重：①增程：純電駕駛體驗；②P2架構(gòu)：動力、高速性能；③P13架構(gòu)：低虧電油耗。n車端體驗差異小，客戶按需選擇：三電核心能力在供應(yīng)鏈決定了車端差異主要在于客戶需求側(cè)重不同，而非技術(shù)方案優(yōu)劣。羅蘭貝格數(shù)據(jù)顯示，新能源車主購車考慮因素中續(xù)航占比最高，但動力電池核心能力在供應(yīng)鏈，因此車廠很難做出續(xù)航差異化。很難找到與電動化相關(guān)且核心能力在整車廠手中的因素，車端電動化體驗差異小是其權(quán)重下降的本質(zhì)。增程式增程式P2架構(gòu)P2架構(gòu)P13架構(gòu)P13架構(gòu)資料來源：汽車之家，IT之家,中泰證券研究所▲▲資料來源：羅蘭貝格,中泰證券研究所 ①特斯拉M3通過上海工廠40w→20w①比亞迪DM-i簡化結(jié)構(gòu)，降本→插混進①特斯拉M3通過上海工廠40w→20w①比亞迪DM-i簡化結(jié)構(gòu)，降本→插混進智能化行情主價格帶主價格帶有效產(chǎn)品有效產(chǎn)品來源：中泰證券研究所 n智能化有望復(fù)現(xiàn)電動化行情的第一個關(guān)鍵在于：技術(shù)方案幫助降本→車型價格下探到主價格帶（20w以下）。n技術(shù)層面，特斯拉引領(lǐng)純視覺方案→硬件減配提供平價可能性；特斯拉早期智駕方案（HW2.0）傳感器多且芯片外購；HW3.0階段選擇自研芯片降本且逐步減少感知硬件；21年5月馬斯克宣布采用純視覺方案，引領(lǐng)行業(yè)去傳感器降本趨勢。華為ADS1.0-2.0減配7個感知硬件（含2*激光雷達），ADS3.0或?qū)⒀永m(xù)此趨勢；24年小鵬或?qū)⒂瓉頍o激光雷達的高階智駕。HW3.0芯片：FSD1感知硬件：相機*8毫米波*1超聲波*12HW3.0芯片：FSDHW3.0芯片：FSD1感知硬件：相機*8毫米波*1超聲波*12HW3.0芯片：FSD相機*8超聲波*12HW3.0芯片：FSD1HW4.0芯片：FSD2感知硬件：相機*8（預(yù)留新增接口）（MX/S+毫米波*1）HW2.0特斯拉-12*超聲波感知硬件：提升-1* 毫米波開始自研芯片>相機*8>相機*8視覺感知ADS1.0芯片：昇騰610感知硬件激光*3毫米波*6相機*13ADS1.0芯片：昇騰610感知硬件激光*3毫米波*6相機*13乾崑ADS3.0ADS2.0芯片：昇騰610感知硬件2021.5馬斯克宣布采用純視覺方案TeslaVisionXpilot4.0Xpilot4.0感知硬件：激光雷達*1毫米波*3相機*11-2*激光雷達-3*毫米波-2*相機Xpilot2.5芯片：MobileyeEyeQ4感知硬件:+2*毫米波毫米波*3+6*相機>超聲波*12相機*5Xpilot3.0芯片：英偉達Xavier感知硬件：+2*毫米波*5激光雷達超聲波*12+1*相機*11相機Orin-XOrin-X-2*激光雷達XNGP(24版)芯片：英偉達Orin-X感知硬件：毫米波*5超聲波*12相機*12201620172018201920202021202220232024來源：汽車之家，特斯拉/華為/小鵬官網(wǎng)，中泰證券研究所n純視覺/輕傳感器方案將有效降低智駕硬件成本；小鵬通過去激光雷達做純視覺方案有望支持15萬級別的智能駕駛；華為ADS2.0較1.0優(yōu)化了2*激光雷達、3*毫米波雷達、2*視覺傳感器，降本約50%。n為什么技術(shù)方案降本帶來的價格下探很重要？①幫助走量：20萬以下車型銷量占60%以上，我們認為智駕車型放量的前提是必須進入20萬以下主價格帶市場（且最好為全系標配）。②價格下探→走量→數(shù)據(jù)→算法迭代→體驗提升：智駕做出差異化（相對于電動化很難做出差異化）核心在于應(yīng)用算法差異化，需要大量數(shù)據(jù)支撐。萬,萬,萬, 0 0來源：乘聯(lián)會，中泰證券研究所注：燃油轎車參考2021年銷量；新能源車參照23年11月銷量來源：HiEV來源：乘聯(lián)會，中泰證券研究所注：燃油轎車參考2021年銷量；新能源車參照23年11月銷量來源：HiEV，中泰證券研究所20 n智能化有望復(fù)現(xiàn)電動化行情的第二個關(guān)鍵在于：必須出現(xiàn)有效的智駕產(chǎn)品供給，而我們認為智駕的有效性在于實現(xiàn)城區(qū)內(nèi)道路的（非高速、快速路）類似人類司機的（非卡頓駕駛）點對點駕駛（至少覆蓋通勤點對點需求）。n高速NOA不具有稀缺性，而城市NOA是智駕痛點且配置城區(qū)NOA車型通常銷量占比更高；大部分車企已經(jīng)完成高速NOA部署（高速路況相較城區(qū)較簡單）。以問界M7和小鵬G9的智駕版和普通版為例，高階智駕版銷量占比均高于其余版本，兩款車型主打智駕功能均為城區(qū)NOA，因此城市NOA“有效”產(chǎn)品屬性明顯。來源：《2023年中國汽車NOA行業(yè)詞條報告》，中泰證券研究所城市NOA高階智駕版本占比其余版本占比來源：小鵬官網(wǎng)，問界官網(wǎng)，中泰證券研究所注：分版本銷量公開數(shù)據(jù)較少，G9參考23年10月銷量；M7參考截至23年12月銷量。21n端到端大模型的特征在于不再進行模塊和任務(wù)的劃分；隨著模型融合，整個智駕系統(tǒng)或?qū)⒀葑兂梢粋€大模塊（各模塊逐步融合并被大規(guī)模神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型取代）。端到端系統(tǒng)接收到傳感器的輸入數(shù)據(jù)后，直接輸出駕駛決策（動作或軌跡）。n端到端將加強智駕的“類人駕駛”體驗感；相較傳統(tǒng)模塊化架構(gòu)（感知/預(yù)測/規(guī)控等子模型嵌套協(xié)同），端到端大模型通過更簡潔的系統(tǒng)架構(gòu)，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動進行全局任務(wù)優(yōu)化，能夠避免信息損耗&計算延遲&誤差累積等，利于優(yōu)化長尾問題、解決智駕方案機器操控感較強的用戶痛點。精確低：信息損耗&誤差累積模塊化架構(gòu)效率低：任務(wù)并行&精確低：信息損耗&誤差累積模塊化架構(gòu)效率低：任務(wù)并行&計算延遲技術(shù)要求高：工程多&數(shù)據(jù)適量初始成本高：系統(tǒng)構(gòu)建成本高后期成本高：維護成本高精確高：避免信息損耗/誤差累積端到端架構(gòu)效率高：避免任務(wù)并行/計算延遲技術(shù)要求高：工程少&數(shù)據(jù)多初始成本低：系統(tǒng)構(gòu)建成本低后期成本高：數(shù)據(jù)獲取成本高執(zhí)行器傳感器執(zhí)行器傳感器感知控感知控周邊環(huán)境規(guī)傳感器周邊環(huán)境端到端大模型 車輛狀態(tài)傳感器周邊環(huán)境端到端大模型來源：銀創(chuàng)智庫，中泰證券研究所安全性：存長尾問題舒適性：機器操控感安全性：優(yōu)化解決長尾舒適性：接近人類司機22n算力+數(shù)據(jù)是端到端大模型的技術(shù)難點；智駕算法的本質(zhì)是從大量的優(yōu)質(zhì)駕駛視頻片段中提取和壓縮駕駛知識與習慣的過程，端到端作為單一網(wǎng)絡(luò)模型完全由數(shù)據(jù)訓練驅(qū)動而實現(xiàn)優(yōu)化。而算力是數(shù)據(jù)訓練的基礎(chǔ)設(shè)施，因此端到端模型對于數(shù)據(jù)（需要學習海量駕駛視頻片段）和云端算力（需要采用大量GPU）存在巨大需求。并且，當前正在解決的黑盒和幻覺問題更需要高質(zhì)量的海量數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)清洗/預(yù)處理等措施）。n特斯拉引領(lǐng)算力&數(shù)據(jù)的行業(yè)水平，國內(nèi)企業(yè)正快速追趕；①算力（基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)）方面，國內(nèi)企業(yè)中商湯和華為在算力建設(shè)中較為領(lǐng)先，自主車企紛紛加快建設(shè)；②數(shù)據(jù)訓練效率方面，各車企和供應(yīng)商正快速完善閉環(huán)能力，加速迭代模型。數(shù)據(jù)算力來源：銀創(chuàng)智庫，中泰證券研究所//“扶搖”智算-科技公司/供應(yīng)商/心來源：銀創(chuàng)智庫，汽車之心，中泰證券研究所備注：數(shù)據(jù)更新截至24年7月23n算力+數(shù)據(jù)是端到端大模型的技術(shù)難點；智駕算法的本質(zhì)是從大量的優(yōu)質(zhì)駕駛視頻片段中提取和壓縮駕駛知識與習慣的過程，端到端作為單一網(wǎng)絡(luò)模型完全由數(shù)據(jù)訓練驅(qū)動而實現(xiàn)優(yōu)化。而算力是數(shù)據(jù)訓練的基礎(chǔ)設(shè)施，因此端到端模型對于數(shù)據(jù)（需要學習海量駕駛視頻片段）和云端算力（需要采用大量GPU）存在巨大需求。并且，當前正在解決的黑盒和幻覺問題更需要高質(zhì)量的海量數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)清洗/預(yù)處理等措施）。n特斯拉引領(lǐng)算力&數(shù)據(jù)的行業(yè)水平，國內(nèi)企業(yè)正快速追趕；①算力（基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)）方面，國內(nèi)企業(yè)中商湯和華為在算力建設(shè)中較為領(lǐng)先，自主車企紛紛加快建設(shè)；②數(shù)據(jù)訓練效率方面，各車企和供應(yīng)商正快速完善閉環(huán)能力，加速迭代模型。模型迭代頻率：5天/次，且逐漸加快（截cornercase解決個數(shù)：1000(23年)→250///算法日均學習萬公里數(shù)：6000+；模型迭代頻率：5/推出由超1000萬clips訓練的端到端+V//來源：小鵬1024程序員節(jié)，新浪財經(jīng)，搜狐汽車，中泰證券研究所24n隨著特斯拉23年5月提出端到端方案并于24年3月將其落地（大范圍推送FSDV12），24年起國內(nèi)車企和人工智能等企業(yè)快速上車并開啟軍備競賽；23年底，理想ADMAX3.0系統(tǒng)在端到端架構(gòu)下，整合了BEV模型、MPC模型預(yù)測控制以及時空聯(lián)合規(guī)劃等能力。蔚來于23H2起投入研發(fā)端到端方案，并計劃于24H1上線「基于端到端」的主動安全功能。小鵬于24年初公布了上車計劃。以新勢力為代表的各車企都在爭分奪秒爭搶量產(chǎn)端到端自動駕駛的桂冠。一體化端到端模型模塊化聯(lián)合端到端車企/新勢力人工智能公司/自動駕駛方案供應(yīng)商來源：銀創(chuàng)智庫，中泰證券研究所來源：佐思汽研，懂車帝，同花順財經(jīng)，雪球，36氪，新浪財經(jīng)，中泰證券研究所25n政策催化下鼓勵整車廠多推L3及以上車型。2023-2024年多項政策出臺，重點為支持L3車型商業(yè)化應(yīng)用，并已對符合標準的車型進行準入及上路試點，政策鼓勵整車廠供給端推動L3高級智駕車型放量。2023.06工信部國務(wù)院政策例行吹風會支持L3級及更高級別的自動駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用2023.11工信部等四部委《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知》遴選具備量產(chǎn)條件的搭載自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準入試點，并對取得準入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點2024.01工信部等五部委《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點工作的通知》試點期為2024-2026年，內(nèi)容包括提升車載終端（C-V2X等）裝配率、限定區(qū)域開展智慧公交/乘用車、自動泊車、城市物流、自動配送等多場景應(yīng)用試點等2024.07工信部等五部委《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市名單的通知》確定了北京、上海、重慶、武漢等20個城市（聯(lián)合體）為智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市來源：工信部等官方網(wǎng)站，中泰證券研究所26 n2024年前仍是技術(shù)路徑探索階段；2022-2023年，智能駕駛方案逐漸由高度依賴高精地圖逐步轉(zhuǎn)向輕圖/無圖方案，多數(shù)車企處于方案更迭階段，技術(shù)尚未成熟。n2024年無圖方案逐步落地全國，體驗更佳的端到端開始上車；2024年，蔚小理+華為的無圖方案已覆蓋全國，且華為及小鵬陸續(xù)推出端到端大模型方案，NOA已逐步進入成熟階段?！癇EV+Transformer”2022.05，極狐阿爾法城市NCA（高度依賴高精地圖）2022.09，小鵬城市CNGP（高度依賴高精地圖）2023.07,蔚來NOP+(BEV+Transformer，部分地區(qū)無圖)2023.03，小鵬XNGP(BEV+Transformer，部分地區(qū)無圖)2023.10，阿維塔城市NCA(BEV+Transformer，部分地區(qū)無圖)2024.02,華為ADS2.02024.05,蔚來NOP+2024.05，小鵬XNGP(端到端大模型；無圖，24Q3覆蓋全國)2024.07，理想ADMAX(無圖，覆蓋全國；后續(xù)版本落地端到端)2024.08，華為乾崑ADS3.0(端到端大模型；無圖，覆蓋全國）來源：汽車之家，各公司官網(wǎng)，中泰證券研究所27n2024年新勢力城市NOA陸續(xù)覆蓋全國，自主加速布局開城；2023H2-2024年，各車企不斷推進城市NOA進度，當前蔚小理+華為系城市NOA已基本覆蓋全國，自主中比亞迪已落地城市NOA，其余自主年內(nèi)也將落地城市NOA。城市NOA來源：汽車之家，各公司官網(wǎng)，中泰證券研究所28注：最新覆蓋城區(qū)數(shù)量參考公司發(fā)布會時間節(jié)點，實際使用需陸續(xù)OTA開通；開城數(shù)量截止至2024.0728 nFSDv12在北美表現(xiàn)亮眼，未來或入華促國內(nèi)智駕行業(yè)發(fā)展；特斯拉FSDv12在城區(qū)采用端到端大模型，刪減了30萬行C++代碼，推出后在北美試駕表現(xiàn)亮眼。2024.07迭代至FSDv12.5后，城區(qū)及高速已全面采用端到端方案。據(jù)馬斯克在特斯拉Q2業(yè)績電話會上的表述，年內(nèi)FSD或?qū)⑷肴A，有望通過鯰魚效應(yīng)帶動國內(nèi)智駕行業(yè)快速迭代發(fā)展。n特斯拉Robotaxi將于24H2發(fā)布，或激發(fā)無人駕駛行業(yè)發(fā)展；特斯拉Robotaxi預(yù)計將于24H2推出，目前國內(nèi)已有如小馬智行、蘿卜快跑等多家運營商布局此領(lǐng)域，特斯拉FSD采用純視覺算法，無人車的推出有望為行業(yè)帶來最新的概念及解法。來源：電動邦，中泰證券研究所來源：車云網(wǎng)，數(shù)碼之家，毫末智行官網(wǎng)，易車網(wǎng)，中泰證券研究所29 n車企有效智駕能力體現(xiàn)在：①城市NOA進度；②算法方案優(yōu)越性。n短期看NOA開城速度是重要評價標準：短期內(nèi)各車企智能化算法差異程度低，消費者更關(guān)注“開城數(shù)量”等定量信息，覆蓋城市更多的車企有望享受紅利。n具備端到端算法能力的車企有望領(lǐng)先：智能化前半場是構(gòu)建BEVTransformer及Occupancy的模塊化感知方案，后半場將隨大模型訓練迭代至“感知決策一體化”的端到端算法。根據(jù)公開信息，理想在23年12月的OTA5.0中將算法架構(gòu)切換為端到端架構(gòu)，小鵬預(yù)計24年實現(xiàn)以Xbrain架構(gòu)為核心的端到端能力。產(chǎn)品是否依賴高精地圖感知算法/大模型端到端規(guī)劃城市NOA開城進展（需陸續(xù)OTA）特斯拉FSD12無需高精地圖首個端到端自動駕駛系統(tǒng)（已推送北美所有內(nèi)部員工）FSDV12可用于北美全地區(qū)道路蔚來NAD不依賴高精地圖BEVTransformer大模型；Occupany占用網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動（端到端前置能力）的規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)覆蓋726城理想ADMax3.0不依賴高精地圖BEV大模型；Occupancy占用網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃算法逐步切換為時空聯(lián)合規(guī)劃算法；模塊化架構(gòu)提升為大模型為主的端到端架構(gòu)覆蓋全國XNGP不依賴高精地圖基于BEVTransformer的Xnet（24年Xnet2.0具備Occupancy）24年XNGP+有望實現(xiàn)端到端覆蓋全國華為ADS2.0不依賴高精地圖BevTransformer大模型；基于Occupancy的GOD2.0-覆蓋全國30 n基于前文邏輯(①降本后智駕車型進入20w以下主價格帶+②有效的城區(qū)內(nèi)駕駛體驗），在投資層面我們認為需要更加關(guān)注具備平價智駕車型規(guī)劃的車企：小鵬、長安深藍24年平價智駕車型較多，比亞迪或在25年有較多平價智駕車型。40蔚來：ET5T29.8-35.6蔚來：ET5T29.8-35.6理想：L7Max理想：L7Max32.98小鵬：G924.4-34小鵬：G924.4-34華為系：問界M5增程/純電華為系：問界M5增程/純電智駕版24.98-27.98小鵬P7+小鵬G6是目前搭小鵬P7+小鵬G6是目前搭載城市NOA價格最低車型2521.99+小鵬:G621.99+17.99-25.6917.99-25.6920小鵬MONAM03深藍L07小鵬MONAM03深藍L07深藍S052023202417.99-20.29上市時間3132智能化&電動化不同：①話語權(quán)在車端+②終端體驗差異顯著來源：中泰證券研究所33未來未來n整車廠逐步回收全棧自研能力；隨著電子電氣架構(gòu)分布→集中、激光雷達+高精地圖→純視覺、感知硬件降本、算法和數(shù)據(jù)（均主要由主機廠掌握）重要性提升，主機廠由應(yīng)用軟件向下延申至功能算法+系統(tǒng)軟件自研（全棧自研），芯片商向應(yīng)用層拓展，汽零Tier1的產(chǎn)業(yè)鏈話語權(quán)將邊際遞減。芯片商AutoTier1軟件層硬軟件層硬件層過去現(xiàn)在inxsyeinxsye34n智能化初期整車廠自研能力弱+電動化差異小導致投資情緒在Tier1：零部件供應(yīng)商依托中間地位，向上布局功能方案，向下提升系統(tǒng)軟件能力。整車廠初期自研能力未明顯體現(xiàn)，并且整車重心放在電動化轉(zhuǎn)型，而電動化難以體現(xiàn)差異化。n智能化中后期隨整車全棧自研落地，投資情緒轉(zhuǎn)向整車：智能駕駛中數(shù)據(jù)與算法是最核心能力，而這是整車的獨特優(yōu)勢，目前整車廠逐漸體現(xiàn)出強大自研能力，全棧自研智駕算法路線已成為共識，部分能力較強整車廠已布局硬件自研。23年全自研算法大規(guī)模上車軟件 硬件軟件部分自研Mobileye芯片+域控英偉達芯片+自研域控25年自研芯片上車硬件軟件部分自研部分自研硬件Mobileye芯片+域控英偉達芯片+德賽域控芯片開發(fā)中軟件MobileyeMobileye芯片+域控2*外部方案芯片開發(fā)中硬件軟件硬件軟件但23年才大規(guī)模上車硬件軟件硬件軟件硬件軟件華為賦能長安深藍華為賦能長安深藍地平線方案S7/SL03等硬件軟件智駕投入1500億，全自研方案推進中硬件軟件硬件35 n智駕應(yīng)用層軟件功能重心不同，終端體驗存在差異；應(yīng)用層軟件負責實現(xiàn)各類功能，包括自動駕駛相關(guān)應(yīng)用功能、智能座艙相關(guān)應(yīng)用功能、OTA與云服務(wù)等。通常應(yīng)用層軟件的定義與開發(fā)是由整車廠完成，是打造產(chǎn)品差異化的核心。一方面，整車廠商不斷豐富拓展應(yīng)用功能；另一方面，整車廠商不斷完善、優(yōu)化功能，即使是相同的功能，不同廠商的使用體驗也有有差異和優(yōu)劣之分。NIOPilot正式產(chǎn)品化落地NIOPilot正式產(chǎn)品化落地釋放行人/自行車自動緊急制動功能釋放高速場景-NOA功能釋放視覺融合全自動泊車功能逐步實現(xiàn)點到點自動駕駛功能釋放HWP及TJP等七項駕駛輔助功能NIOPilot升級NIOPilot升級NIOPilot升級NIOPilot升級NIOPilot升級NIOPilot升級NAD●NIOOS2.9.02017.122019.062020.022020.10NIOOS2.9.0NIOOS2.0.0NIOOS2.5.0NIOOS2.7.02017.12首款量產(chǎn)車ES8上市2018.122017.12首款量產(chǎn)車ES8上市2018.12第二款量產(chǎn)車EC6上市Xpilot正式產(chǎn)品化落地L2級行車輔助系統(tǒng)車EC6上市Xpilot正式產(chǎn)品化落地L2級行車輔助系統(tǒng)實現(xiàn)量產(chǎn)釋放高速場景-NGP功能釋放面向城市的自動駕駛能力2021.10NT2.0自動駕駛平臺2022.01第四款量產(chǎn)釋放局部的全自動駕駛能力車ET釋放局部的全自動駕駛能力釋放城區(qū)場景-NGP功能Xpilot2.0Xpilot2.5Xpilot3.0Xpilot3.5Xpilot4.0Xpilot5.020182019.072018.12首款量產(chǎn)車G3上市（緊湊型SUV）2021.Q12021.042021.04第三款量產(chǎn)2020.04第二款量產(chǎn)車P7上市（中型轎車）2022.Q1車P5發(fā)布（緊湊型轎20222024+36n不同方案終端體驗存在差異；智駕應(yīng)用層方案決定車輛在面對各種路況時所進行的決策，需考慮各種策略，對不同策略的考量構(gòu)成了消費者體驗的差異化。n算法迭代將擴大不同方案體驗差異；整車廠通過數(shù)據(jù)對算法進行迭代完善，不同車企智駕方案差異化將不斷擴大，終端體驗差異持續(xù)擴大。通過環(huán)島（其余車輛先行）（其余車輛先行）（本車加速拉開距離）（本車先行）（減小距離逼迫其余車輛減速）（本車先行）37n智駕競爭將逐步形成陣營：智駕核心壁壘在于數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)獲取直接決定車企智駕能力領(lǐng)先是否具有持續(xù)性，單一車企規(guī)模有限，在數(shù)據(jù)層面相較陣營具天然劣勢。n第一梯隊將不斷迭代算法穩(wěn)固優(yōu)勢：智駕規(guī)模效應(yīng)更加顯著，不僅可以通過規(guī)模效應(yīng)降硬件成本，同時數(shù)據(jù)迭代算法降硬件依賴度并提升用戶體驗，起量后的規(guī)模效應(yīng)降本及數(shù)據(jù)迭代算法飛輪一旦開啟正向循環(huán)，將逐步擴大領(lǐng)先優(yōu)勢。n平價智駕將加大陣營分化：平價智駕更加走量，不同陣營車型存量差距擴大導致數(shù)據(jù)獲取量差異更加明顯。數(shù)據(jù)量規(guī)模效應(yīng)助力算數(shù)據(jù)量規(guī)模效應(yīng)助力算法迭代，提升智駕體驗銷量提升優(yōu)秀智駕體驗銷量提升優(yōu)秀智駕體驗助推陣營聲譽智駕關(guān)乎安全，智駕關(guān)乎安全，消費者青睞口碑更好的陣 38√√√√√√√√√√√√√Model網(wǎng)絡(luò)√√-來源：搜狐汽車，新浪財經(jīng)，IT之家，36氪，懂車帝，39√-√-//-√//-√--√√√√--√-√--來源：搜狐汽車，新浪財經(jīng)，IT之家，36氪，懂車帝，40n智駕軟硬件全棧自研引領(lǐng)者，實現(xiàn)底層芯片+算法+云端+數(shù)據(jù)的閉環(huán)開發(fā)；截止目前特斯拉是全球唯一實現(xiàn)自動駕駛核心領(lǐng)域全棧自研自產(chǎn)的OEM。硬件方面，基于自研的FSD芯片+8*攝像頭為主的純視覺感知方案；軟件方面，底層軟件操作系統(tǒng)基于Linux自研，上層功能/應(yīng)用軟件均自研。體驗感方面，特斯拉全棧自研智駕方案隨著時間/版本的提升，無嚴重脫離（disengagement）的比例也在不斷提升。… 傳感器 傳感器感知規(guī)控感知規(guī)控端到端大模型SoC（FSDSoC（FSD）RAM/ROM來源：特斯拉官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）無嚴重脫離FSD的行駛次數(shù)占比無嚴重脫離FSD的行駛次數(shù)占比——無脫離比例——無嚴重脫離比例來源：FSDTracker，中泰證券研究所41時序?qū)R（里程計+坐標幀）/空間特征4D占用網(wǎng)格3D空間決策樹來源：TeslaAIDay，中泰證券研究所42 感知硬件：8*攝像頭（提出純視覺）感知算法：引入HydraNet（BEV+Transformer）感知硬件：8*攝像頭（提出純視覺）感知算法：引入HydraNet（BEV+Transformer）引入Occupancy占用網(wǎng)絡(luò)規(guī)控算法：引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)增強的蒙特卡洛樹搜索算法（依舊基于手寫規(guī)則）規(guī)控算法：引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)增強的蒙特卡洛樹搜索算法（依舊基于手寫規(guī)則）感知/規(guī)控模塊：所有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)裝入端到端模型規(guī)控算法：規(guī)劃模塊被重寫以使用Occupancy輸出規(guī)劃模塊：加入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來源：thinkautonomous，中泰證券研究所43nNAD已實現(xiàn)軟件全棧自研：蔚來智駕算法基于BEVTransformer不依賴高精度地圖，并通過occupany網(wǎng)絡(luò)檢測通用障礙物。自動駕駛技術(shù)（NAD）包含Aquila蔚來超感系統(tǒng)、Adam蔚來超算平臺、自動駕駛算法、自動駕駛整車平臺四部分，均實現(xiàn)全面自研。n域控制器已實現(xiàn)自研，自研芯片2025量產(chǎn)：蔚來自研智駕域域控制器Adam于2022年搭載于ET7，采用4*英偉達Orin方案。自研智駕芯片神璣NX9031預(yù)計25年首搭于ET9車型。傳感器傳感器感知決策規(guī)劃控制感知決策規(guī)劃控制定位地圖SoC（英偉達Orin）RAM/ROMSoC（英偉達Orin）RAM/ROMI/O…來源：蔚來官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）感知/定位：Mobileye決策/規(guī)劃/控制：MomentaCTO任少卿加盟蔚來算法全自研域控自研英偉達Orin域控自研英偉達Orin芯片域控及EyeQ4芯片來源：蔚來官網(wǎng)，智能制造網(wǎng)，中泰證券研究所注：硬件以首款量產(chǎn)搭載車型上市時間為準，軟件以O(shè)TA時間為準44n激光雷達數(shù)量增配：蔚來智駕硬件由NIOPilot迭代至NAD增加了5*攝像頭及1*激光雷達，而25年量產(chǎn)的ET9將搭載3顆激光雷達。n國內(nèi)首家NOA高速領(lǐng)航公司：2020年10月推送高速領(lǐng)航輔助駕駛NOP，23年1月升級為NOP+，23年6月覆蓋全國95%核心高速及城快。23年9月NOP+開始進入城區(qū)，截至2024.07，城區(qū)NOA覆蓋726城，可用里程約354萬公里。NIOPilot芯片：MobileyeEyeQ4感知硬件:毫米波*5超聲波*12相機*5NAD芯片：英偉達Orin*4感知硬件：毫米波*5超聲波*12相機*10激光雷達*1+5*相機+1*激光雷達+*激光雷達+5*相機+1*激光雷達2018201920202021202220232024來源：蔚來官網(wǎng)，中泰證券研究所注：硬件配置以最高配車型為參考2020.10推送高速NOP2020.102023.01推送高速NOP+2023.012023.062023.092023.12覆蓋全國95%核心高速及城快2023.062023.092023.12NOP+開始進入城區(qū)開通城區(qū)里程32萬公里，進入208城2024.07覆蓋全國開通城區(qū)里程354萬公里，覆蓋726城（全國）2024.07來源：蔚來官網(wǎng)，智能制造網(wǎng)，中泰證券研究所45價格（萬元） 上市時間來源：蔚來官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所n軟件全棧自研，硬件規(guī)劃自研：小鵬軟件算法實現(xiàn)全自研，且建立了云端數(shù)據(jù)中心，具備閉環(huán)開發(fā)能力。小鵬的芯片團隊目前200-300人，目標是開發(fā)對標特斯拉FSD的大算力自動駕駛芯片。n端到端大模型已量產(chǎn)落地：2024.07，小鵬推出量產(chǎn)的端到端智駕大模型——神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)XNet+規(guī)控大模型XPlanner+大語言模型Xbrain。傳感器傳感器感知感知定位定位決策決策規(guī)劃控制控制地圖SoC（英偉達Orin）RAM/ROM控制器（德賽SoC（英偉達Orin）RAM/ROMI/O…來源：小鵬官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）Xpilot2.0Mobileye方案實現(xiàn)算法自研軟件算法端到端智駕大Xpilot3.0XNGP模型量產(chǎn)落地●●●●德賽IPU04域控Mobileye方案德賽IPU04域控Mobileye方案域控及EyeQ4芯片英偉達Xavier芯片英偉達Orin芯片 來源：小鵬官網(wǎng)，中泰證券研究所47n重視覺方案，下一代XNGP取消激光雷達降本：小鵬當前Xpilot4.0及XNGP方案采用英偉達OrinX芯片，感知硬件配置雙激光雷達。根據(jù)小鵬2024智駕目標，將減少對激光雷達依賴，實現(xiàn)綜合成本減半，但XNGP能力不降。n端到端大模型助力，無圖NOA覆蓋全國：小鵬于2023.10開始推送無圖高速/城市NOA，并在2024.01實現(xiàn)無圖高速NOA覆蓋全國，無圖城市NOA開通243城，截至2024.07，在端到端大模型助力下，小鵬XNGP已覆蓋全國。Xpilot2.5芯片：Mobileye感知硬件:毫米波*3超聲波*12相機*5EyeQ4+2*毫米波+6*相機Xpilot3.0芯片：英偉達Xavier感知硬件：+2*激光雷達毫米波*5+1*相機超聲波*12相機*11Xpilot4.0（及23版XNGP）芯片：英偉達Orin-X感知硬件：-2*毫米波*5激光雷達超聲波*12>激光雷達*2XNGP(24版)芯片：英偉達Orin-X感知硬件：毫米波*5超聲波*12相機*12相機*12201920202021202220232024來源：小鵬官網(wǎng)，中泰證券研究所2021.012022.092023.102021.012022.092023.102024.012024.07來源：小鵬官網(wǎng)，太平洋汽車，中泰證券研究所48 價格（萬元） { 49來源：小鵬官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所49n22年實現(xiàn)軟件算法自研，23年開啟自研硬件芯片；理想早期在理想ONE車型中采用Mobileye感知算法和億航智能控制決策算法，硬件選擇EyeQ4。在2022.06發(fā)布的理想L9中實現(xiàn)ADMax智駕系統(tǒng)軟件算法全自研，并在22.09實現(xiàn)ADpro智駕系統(tǒng)軟件算法全自研。此外，23H2起理想已組建160+人團隊進行智駕芯片開發(fā)。n23年底算法向端到端全面升級；23年底，理想OTA5.0將算法架構(gòu)從Rule-based為主的模塊化架構(gòu)提升為大模型為主的端到端架構(gòu)。ADMax3.0感知算法采用BEV大模型和Occupancy占用網(wǎng)絡(luò)，而ADPro3.0采用BEV大模型；二者規(guī)劃算法均切換為時空聯(lián)合規(guī)劃算法，預(yù)測控制算法更新為MPC模型。應(yīng)用程序應(yīng)用程序功能軟件層（ADMAX/Pro）虛擬機域控制器（德賽IPU04）功能軟件應(yīng)用層操作系統(tǒng)（基于Linux開發(fā)LiOS）SoC（Orin/征程5）傳感器軟件功能軟件應(yīng)用層操作系統(tǒng)（基于Linux開發(fā)LiOS）SoC（Orin/征程5）傳感器軟件軟件硬件數(shù)據(jù)地圖…來源：理想官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）實現(xiàn)算法自研AD3.0（趨向端到端）ADPRO(目前輕舟智航ADMAX易航智能方案Mobileye方案控制決策：實現(xiàn)算法自研AD3.0（趨向端到端）ADPRO(目前輕舟智航ADMAX易航智能方案參參與算法研發(fā))●●地平線征程5芯片Mobileye域控EyeQ4芯片德賽IPU04域控地平線征程5芯片Mobileye域控EyeQ4芯片來源：理想官網(wǎng)，中泰證券研究所50nMax和Pro智駕方案并行；理想在Max車型搭載ADMax智駕系統(tǒng)（Orin+激光雷達），在Pro車型搭載ADPro智駕系統(tǒng)（征程5+無激光雷達）。n無圖NOA于24年7月全量推送；理想于2023Q2開始對ADMax推送無圖城市NOA，24年7月內(nèi)將全量推送，且采用BEV大模型，可實現(xiàn)高速和城市NOA無縫銜接。此外24H1將對ADPro推送BEV架構(gòu)下高速NOA，為后續(xù)打通ADPro版的高速及城市NOA做基礎(chǔ)。芯片：EyeQ4感知硬件:毫米波*1超聲波*12相機*5芯片：征程3感知硬件：毫米波*5超聲波*12相機*5ADMAX(ADPro)芯片：Orin(征程5)感知硬件：毫米波*1超聲波*12相機*11(*10)激光雷達*1(*0)+4*毫米波-4*毫米波+6（5）*相機+1（0）*激光雷達2020202120222023推送高速NOA推送高速NOA20212022.08Max推送無圖城市NOAMax推送視覺融合雷達高速NOA；Pro推送純視覺高速2022.08Max推送無圖城市NOA2023.042023.04Max無圖城市NOA覆蓋110城Max無圖城市NOA覆蓋110城Max無圖高速NOA覆蓋全國高速/環(huán)線2023.122023.12Pro實現(xiàn)BEVPro實現(xiàn)BEV架構(gòu)下高速NOA2024H12024H1來源：理想官網(wǎng)，太平洋汽車，中泰證券研究所來源：理想官網(wǎng)，汽車之家，中泰證券研究所51價格（萬元）來源：理想官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所52n堅持軟硬件全自研路線。2018年華為推出自研智駕域控制器MDC600+智駕芯片昇騰310，并在智駕產(chǎn)品ADS推出后堅持自研迭代至MDC610+昇騰610。2021.04推出ADS自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案，實現(xiàn)智駕算法全自研，24年3月已更新至ADS3.0版本。n軟件方面：24年3月乾崑智駕ADS3.0上市發(fā)布，算法從GOD（感知端-通用障礙物識別）+RCR（規(guī)控端-道路拓撲推理）的模塊化架構(gòu)升級融合為基于GOD的PDP端到端架構(gòu)（規(guī)控端-預(yù)測和決策實現(xiàn)融合），這使得機器的決策和規(guī)劃更加類人化，提升了安全性+駕乘體驗。傳感器傳感器感知感知定位決策規(guī)劃控制地圖SoC（昇騰610）RAM/ROMSoC（昇騰610）RAM/ROMI/O…來源：華為官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）算法全程自研算法全程自研提供零部件ADS2.0ADS3.0ADSSEADS1.0暫無智駕解決方案ADS2.0ADS3.0ADSSEADS1.0MDC610昇騰610MDC810昇騰610MDC610昇騰610MDC810昇騰610硬件全程自研來源：華為官網(wǎng)，智能制造網(wǎng)，中泰證券研究所53n硬件減配降本趨勢明顯；HUAWEIADS1.0-2.0對硬件進行減配，減少3*毫米波雷達、2*攝像頭和2*激光雷達，智駕系統(tǒng)成本大幅下降。24年4月ADS3.0正式發(fā)布，新增4D毫米波雷達后探測精度將從20cm提升至5cm。n華為23年底已實現(xiàn)全國無圖高速/城市NOA：華為于2022.09在極狐阿爾法sHI版開始推送高速NOA和城市NOA，并在后續(xù)推出的問界、阿維塔車型持續(xù)推送升級NOA功能。2023年底已實現(xiàn)全國無圖高速及城市NOA的落地。ADS2.0芯片：ADS2.0芯片：昇騰610感知硬件:毫米波*3;相機*11激光雷達*1ADS3.0芯片：昇騰810感知硬件:毫米波*6;相機*13激光雷達*3-3*毫米波+4D毫米波雷達-2*相機+4D毫米波雷達-2*激光雷達2021202220232024ADSSE感知硬件:毫米波*3;相機*10來源：華為官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所2022.092023.04推送高速NOA推送城市NOA（深圳）2022.092023.04高速NOA覆蓋259城2023.08城市NOA覆蓋6城2023.082023.102023.11推送無圖城市NOA2023.102023.11實現(xiàn)全國無圖高速/城快NOA2023.12實現(xiàn)全國無圖城市NOA2023.12來源：華為官網(wǎng)，懂車帝，汽車之家，中泰證券研究所注：華為系智駕系統(tǒng)均為HUAWEIADS，因此NOA能力時間表按照最早搭載車型統(tǒng)計54555045402520555045402520 城市NOA–25w起（優(yōu)惠價）問界M9享界S946.98-56.9845+極狐&阿維塔11搭載3顆激光雷達其余車型搭載1顆激光雷達智界R730+阿維塔1226.58-37.88智界R730+阿維塔1226.58-37.88極狐阿爾法S29.58-38.58問界M5增程/智駕版24.98-27.98先行版24.68先行版問界M7智駕版28.98-32.98智界S724.98-34.98深藍S07華為智駕版13.99以深藍L0713.99以深藍S0515左右17.99-20.292023.032023.062023.09來源：華為官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所注：①問界M5/M7非智駕版不可選裝升級高速/城市NOA，因此圖中無相應(yīng)車型20242023.122024②智界S7Max版才可選裝高階智駕包，Max版26.98w起55 n全棧自研軟件算法，端到端感知大模型首次應(yīng)用于量產(chǎn)車；兩套方案XiaomiPilotPro和Max，Pro是純視覺，Max是視覺+激光雷達，都搭載英偉達DRIVEOrin芯片以及全棧自研算法（采用BEV+Transformer+OCCPRO版支持高快路領(lǐng)航輔助功能，MAX版能實現(xiàn)城市領(lǐng)航輔助駕駛。n研發(fā)團隊超千人，24年進入行業(yè)第一梯隊；小米智駕團隊規(guī)模超1000人，測試車輛超200臺，測試里程超1000萬公里。根據(jù)規(guī)劃24年將在城市NOA數(shù)量追齊行業(yè)第一梯隊。傳感器傳感器定位感知規(guī)劃控制定位感知規(guī)劃控制決策…SoC（Orin）I/ORAM/ROM30-X31-2*英偉達OrinX56n毫末智行賦能，軟件全棧自研+高通智駕芯片。長城智駕系統(tǒng)CoffeePilot依托旗下毫末智行Hpilot域控方案，實現(xiàn)算法全棧自研，最新芯片為高通SA8540+SA9000。傳感器傳感器定位感知規(guī)劃控制定位感知規(guī)劃控制決策SoC（高通方案）I/ORAM/ROM…來源：長城官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）CoffeepilotCoffeepilot算法自研CoffeeCoffeepilotpilot1.01.02.52.0Hpilot3.0域控高通8540+9000芯片Hpilot1.0域控EyeQHpilot3.0域控高通8540+9000芯片Hpilot2.0域控EyeQ4芯片域控制器全程自研，芯片外采來源：長城官網(wǎng)，智能制造網(wǎng)，中泰證券研究所注：時間線以首發(fā)搭載車型上市時間為準，因此coffeepilot2.5早于2.057n部分車型具備高速NOA，城市NOA于24Q3落地：長城目前三款車型具備高速NOA能力（其余部分車型具備高速HWA），價格23w起?；诤聊┓桨傅某鞘蠳OA首搭藍山，于2024.08推出。摩卡推送高速NOA覆蓋31萬公里高速/城快202120222023202420212022202324Q3藍山首發(fā)城市NOA來源：長城汽車官網(wǎng)，網(wǎng)易汽車，中泰證券研究所注：NOA能力官方名稱為NOH2020222023來源：長城汽車官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所58 長安：重視軟硬件端底層自研，華為深度賦能智能化能力n重視軟硬件技術(shù)自研，華為賦能共筑護城河。18年長安汽車全面推進北斗天樞智能化戰(zhàn)略，重點布局軟硬件端全域底層技術(shù)。21年起，華為前CTO韓三楚牽頭自研SDA架構(gòu)（涵蓋軟硬件的智能汽車平臺24年將正式搭載CD701車型上市，架構(gòu)能力&量產(chǎn)速度明顯領(lǐng)先傳統(tǒng)自主。另外，22年長安發(fā)布諸葛智能品牌，與供應(yīng)商打造智能生態(tài)。傳感器傳感器感知感知定位決策規(guī)劃控制I/ORAM/ROMI/ORAM/ROMSoC（地平線征程）…來源：長安官網(wǎng)，中泰證券研究所（注：標紅為已經(jīng)實現(xiàn)自研的部分）來源：懂車帝，中泰證券研究所59 n硬件端，長安與地平線保持緊密合作。復(fù)盤長安車型智能化配置，2020年UNI-T采用J2，2023年底深藍SL03i/S7i采n華為深度賦能下，長安有望引領(lǐng)平價智駕（20w以下車型23年8月深藍與華為簽署合作框架；23年11月長安與華為簽署投資合作備忘錄（聚焦智駕23年底阿維塔11、12的城市NOA能力全國開通；24H2深藍與華為合作的平價智駕車型（S07+S05+L07）將陸續(xù)上市。發(fā)布時間攝像機毫米波超聲波激光智駕域控智駕UNI-T2020.06650-地平線征程2UNI-K2021.037360-地平線征程2UNI-V2022.03550-2*地平線征程2深藍SL032022.0750-2*地平線征程3啟源A052023.105330福瑞泰克地平線征程2深藍S7i2023.1150-2*地平線征程3深藍SL03i2023.1150-2*地平線征程3來源：長安官網(wǎng)，深藍官網(wǎng)，啟源官網(wǎng)，懂車帝，中泰證券研究所注：傳感器數(shù)量以最高配車型為參考深藍S