2022年廣西職業(yè)院校技能大賽高職組《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》賽項樣題

2022年廣西職業(yè)院校技能大賽

高職組《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》賽項

競賽任務(wù)書（樣題）

選手須知：

1.任務(wù)書共21頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時

向裁判申請更換任務(wù)書。

2.競賽過程配有兩臺編程計算機，參考資料（機器人、PLC、變頻

器的產(chǎn)品手冊，設(shè)備的IO變量表）以.PDF格式放置在“D:\參考資料”

文件夾下。

3.參賽團隊?wèi)?yīng)在5小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中

創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:\技能競賽\賽位號”文件夾下，未存

儲到指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。

選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則

成績無效。

由于接線錯誤、操作不當(dāng)?shù)仍蛞饳C器人控制器及I/O組件、智

能相機、PLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生機械碰撞等情況，將依據(jù)

扣分表進行處理。

每一個任務(wù)的初始狀態(tài)和具體測試要求根據(jù)評判要求現(xiàn)場給定或

者試題給定。

工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，且一個工件擺放

位同時只能擺放一個工件。

在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。

場次：工位號：日期：

1

競賽設(shè)備描述：

“工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用”競賽在“工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)平臺”

上進行，該設(shè)備由工業(yè)機器人、AGV小車、托盤流水線、裝配流水線、

智能相機和碼垛機立體倉庫等六大系統(tǒng)組成，如圖1所示。

圖1競賽平臺結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，工藝流程為：

碼垛機從立體倉庫中取出工件放置于AGV機器人上部輸送線，通過AGV

機器人輸送至托盤流水線上，通過視覺系統(tǒng)對工件進行識別，然后由

工業(yè)機器人進行裝配，裝配完成后，再反向入庫。

圖2為需要識別抓取和裝配的工件，分別為機器人關(guān)節(jié)底座、電機

模塊、諧波減速器和輸出法蘭四個工件（各工件有兩種類型），默認(rèn)

的工件編號從左至右為1-8號。

2

工件1工件2工件3工件4

工件5工件6工件7工件8

圖2需要識別抓取和裝配的工件

存在缺陷工件，類型編號分別為3A-1號、4A-1號，并且缺陷工

件編號如圖3所示。

圖33A-1和4A-1號缺陷工件圖示

要求完成2種類型的成品套件,示意分別為I型和II型,如圖4所示。

3

圖4I型和II型成品套件圖示

托盤結(jié)構(gòu)以及托盤放置工件的狀態(tài)如圖5所示，托盤中間有方形凹

槽，凹槽區(qū)域為工件放置區(qū)。

圖5待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)

系統(tǒng)中托盤流水線和工件裝配生產(chǎn)線工位分布如圖6所示。

4

圖6托盤流水線和裝配流水線工位分布

裝配流水線如圖7所示。由成品庫G7、裝配工位G8和備件庫工位G9

三個部分組成。

圖7裝配流水線

裝配工位配置有四個定位工作位，按圖7規(guī)定為1號位、2號位、3

號位和4號位。每個定位工作位安裝了伸縮氣缸用于工件二次定位，當(dāng)

機器人將工件運送至裝配工位后，先將其通過氣缸進行二次定位，然

后再進行裝配，以提高機器人的抓取精度，保證順利完成裝配。備件

庫主要用于存放工件2電機、工件3諧波減速器和工件4號輸出法蘭等工

件，也可以用于缺陷工件的臨時存放。

成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨

時存放。要求：工件在裝配工件、備品庫、成品庫工件允許堆疊，一

5

個工件擺放位同時只能擺放一個工件。立體庫倉位規(guī)定如下圖8所示。

圖8立體庫倉位規(guī)定

系統(tǒng)中主要模塊的預(yù)設(shè)IP地址分配如下表2所示，各參賽隊可根

據(jù)實際情況自行修改。

表2主要功能模塊預(yù)設(shè)IP地址分配表

序號名稱IP地址分配備注

1工業(yè)機器人192.168.8.103預(yù)設(shè)

2智能相機192.168.8.3預(yù)設(shè)

3主控系統(tǒng)PLC192.168.8.11預(yù)設(shè)

4主控HMI觸摸屏192.168.8.111預(yù)設(shè)

5編程計算機1192.168.8.21預(yù)設(shè)

6編程計算機2192.168.8.22預(yù)設(shè)

7碼垛機系統(tǒng)PLC192.168.8.12預(yù)設(shè)

8碼垛機HMI觸摸屏192.168.8.112預(yù)設(shè)

6

任務(wù)一：機械和電氣安裝

（一）傳感器的安裝

1.安裝并調(diào)試托盤流水線傳感器

安裝托盤流水線上的入口光電開關(guān)、拍照工位光電開關(guān)以及抓取

工位光電開關(guān)到托盤流水線正確位置。

托盤流水線傳感器安裝完畢后，效果如圖1-1所示。

圖1-1托盤流水線傳感器布置

2.安裝安全護欄傳感器

將安全護欄傳感器安裝在安全護欄門的正確位置，使后續(xù)編程時

能夠?qū)崿F(xiàn)：安全門閉合時，機器人正常運動，當(dāng)安全門打開時，機器

人停止運動。

在安全護欄中安裝安全護欄傳感器完成后，效果如圖1-2所示。

圖1-2安全護欄傳感器位置

完成任務(wù)一中（一）后，舉手示意裁判進行評判！

（二）工業(yè)機器人氣路及外部工裝安裝

1.工業(yè)機器人外部工裝安裝

完成工業(yè)機器人末端真空吸盤、氣動三爪卡盤以及部分氣路連接：

7

（1）吸盤與吸盤支架的安裝，氣管接頭的安裝；

（2）三爪卡盤與支架的安裝，氣管接頭的安裝；

（3）支架與連接桿的安裝；

（4）連接桿與末端法蘭的安裝；

（5）末端法蘭與機械手本體固連（連接法蘭圓端面與機械手本體

J6關(guān)節(jié)輸出軸末端法蘭）；

（6）氣管與氣管接頭的連接；

（7）激光筆的安裝。

氣動手爪安裝連接完成后，效果如圖1-3所示。

圖1-3末端執(zhí)行器連接后的效果

2.工業(yè)機器人末端手抓控制氣路的安裝

完成工業(yè)機器人三爪卡盤和雙吸盤的部分氣路連接：

（1）機器人主氣路接頭的連接；

（2）三爪卡盤與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接；

（3）吸盤真空發(fā)生器的安裝與連接；

8

（4）機器人手抓夾具及激光筆控制電纜的安裝；

3.裝配流水線定位夾具及控制氣路的安裝

（1）流水線上G8工件三個定位塊及夾具的安裝；

（2）三個定位夾具氣客接頭的安裝；

（3）氣管拖鏈及其相關(guān)部件的安裝；

（4）氣管到電磁閥的氣路布線；

（5）電磁閥體氣管接頭的連接；

裝配流水線定位夾具及其氣路連接完成后，效果如下圖1-4所示。

圖1-4裝配流水線定位夾具及電磁閥氣路連接后的效果

完成任務(wù)一中（二）后，舉手示意裁判進行評判！

（三）AGV機器人上部輸送線安裝及循跡磁條粘貼。

1.AGV機器人上部輸送線安裝。

根據(jù)提供的“AGV上部輸送線裝配圖”圖紙，依次完成主動軸的安

裝、同步帶傳動機構(gòu)的安裝及調(diào)試、從動軸的安裝、平皮帶張緊度的

調(diào)節(jié)、托盤導(dǎo)向板的安裝，AGV機器人上部輸送線安裝完成后的效果如

圖1-5所示。

要求如下：

根據(jù)預(yù)先提供的“AGV上部結(jié)構(gòu)裝配圖”，安裝AGV機器人上部輸

送線。

9

圖1-5AGV機器人上部輸送線安裝完成效果圖

2.AGV機器人循跡磁條粘貼

根據(jù)任務(wù)要求，確定AGV機器人的運動路線，在其運動路線上粘貼

主循跡磁條，然后在主循跡磁條兩端粘貼減速和停止磁條。

要求如下：

（1）粘貼主循跡磁條；

（2）在立體倉庫端粘貼減速和停止磁條；

（3）在托盤流水線端粘貼減速和停止磁條。

完成任務(wù)一中（三）后，舉手示意裁判進行評判！

任務(wù)二：視覺系統(tǒng)編程調(diào)試

（一）視覺相機安裝及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的連接

根據(jù)現(xiàn)場提供的相機支架零部件，完成相機安裝。然后，完成相

機、編程計算機、主控單元、碼垛機單元和觸摸屏的連接。

要求如下：

1.安裝相機支架及相機；

2.連接相機的電源線、通信線。

測試要求如下：

啟動相機編程軟件，實時顯示相機視野內(nèi)圖像，調(diào)整相機支架至

合適

10

的位置。

（二）背光源控制設(shè)定

在主控PLC上編程，控制背光源關(guān)閉與打開，確保在背光源關(guān)閉和

打開的兩種狀態(tài)下，智能相機均能夠穩(wěn)定、清晰地攝取圖像信號。

測試要求如下：

1.在主控PLC的觸摸屏上設(shè)計背光源測試按鈕，點擊按鈕控制光源

的關(guān)閉與打開；

2.在軟件中能夠正確實時查看到現(xiàn)場放置于相機下方托盤中工件

的圖像，要求工件圖像清晰。實現(xiàn)后的界面效果如圖2-1所示。

圖2-1背光源關(guān)閉和打開狀態(tài)下圖像界面顯示效果示例

（三）智能相機的調(diào)試和編程

在視覺編程軟件上進行設(shè)置和程序，完成圖像的標(biāo)定、樣本學(xué)習(xí)

任務(wù)。要求如下：

1.對圖像進行標(biāo)定，實現(xiàn)相機中出現(xiàn)的尺寸和實際的物理尺寸一

致；

2.對托盤內(nèi)的單一工件進行拍照，利用視覺工具，編寫相機視覺

程序?qū)ぜM行學(xué)習(xí)，獲取該工件的外觀顏色信息；

3.對托盤內(nèi)的單一工件進行拍照，獲取該工件的形狀和位置、角

度偏差，利用視覺工具，編寫相機視覺程序?qū)ぜM行學(xué)習(xí)。規(guī)定相

機鏡頭中心為位置零點，智能相機學(xué)習(xí)的工件角度為零度；

4.編寫12種工件及缺陷件識別程序，規(guī)定每個工件地址空間的第

11

1個信息為工件位置X坐標(biāo)，第2個信息為工件位置Y坐標(biāo)，第3個信息為

角度偏差。

測試要求如下：

選手依次手動將擺放有1~12號工件以及缺陷工件的托盤（每一個

托盤放置1個工件）放置于拍照區(qū)域，在智能相機軟件中能夠得到和正

確顯示12種工件及2種缺陷件的位置、角度數(shù)據(jù)。

完成任務(wù)二中（一）--（三）后，舉手示意裁判進行評判！

任務(wù)三：工業(yè)機器人系統(tǒng)編程和調(diào)試

（一）工業(yè)機器人設(shè)定

1.工業(yè)機器人工具坐標(biāo)系設(shè)定

（1）設(shè)定手爪1雙吸盤的工具坐標(biāo)系；

（2）設(shè)定手爪2三爪卡盤的工具坐標(biāo)系，參考值為(0，-139.6，

167.2，90，140，90)。

2.托盤流水線和裝配流水線位置調(diào)整

利用工業(yè)機器人手爪上的激光筆，通過工業(yè)機器人示教操作，使

工業(yè)機器人分別沿X軸、Y軸運動，調(diào)整托盤流水線和裝配流水線的空

間位置，使托盤流水線和裝配流水線與工業(yè)機器人相對位置正確。

（二）工業(yè)機器人示教編程

通過工業(yè)機器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動將裝配

流水線工位成品庫G7和備件庫G9的1-8號工件搬運到裝配工位G8指定位

置進行二次定位、工件裝配、放入成品庫和拆解，拆解后將工件擺放

到裝配流水線的指定位置,各個位置編號如圖3-1所示。

測試要求如下：

1.裝配流水線工位成品庫G7和備件庫工位G9的工件為參賽選手人

12

工按照圖3-1放置。

2.機器人自動將裝配流水線工位成品庫G7和備件庫工位G9中的工

件，按照裝配次序1-2-3-4依次抓取并放置于裝配G8工位指定位置，每

放置一個工件完成，夾緊氣缸應(yīng)立即動作，進行二次定位。定位完成

后，機器人抓取工件，在G8的○2號工位進行I型成品的裝配。裝配完

成后，機器人將裝配的I型成品放入工位G7指定位置，放置結(jié)果如圖3-

2所示（工件沒加上對應(yīng)顏色，其實際顏色可參照圖2，下同）。

3.機器人自動將裝配流水線工位成品庫G7和備件庫工位G9中的工

件，按照裝配次序5-6-7-8依次抓取并放置于裝配G8工位指定位置，每

放置一個工件完成，夾緊氣缸應(yīng)立即動作，進行二次定位，定位完成

后，機器人抓取工件，在G8的○3號工位進行II型成品的裝配。裝配完

成后，機器人將裝配的II型成品放入工位G7指定位置，并放置結(jié)果如

圖3-2所示。

4.成品放置完成后，機器人對I型和II型成品工件進行自動拆解，

拆解后放置結(jié)果如圖3-3所示。

圖3-1工件裝配前人工擺放位置

13

圖3-2裝配后I型、II型成品放置位置

圖3-3I型和II型成品拆解后擺放位置

任務(wù)四：工業(yè)機器人系統(tǒng)模塊調(diào)試

完成任務(wù)三中（一）、（二）后，舉手示意裁判進行評判！

（一）實現(xiàn)工件流水線和裝配流水線調(diào)試

裝配流水線的板鏈上已安裝了裝配工位、備件庫和成品庫底板，

為防止裝配流水線移動時可能導(dǎo)致的設(shè)備損壞，發(fā)生嚴(yán)重機械碰撞事

故。

操作時應(yīng)注意：

14

1.裝配流水線移動時，不要超出運動邊界（建議左右最大位移不

超260mm）；

2.尋原點操作時，請注意裝配流水線的運動方向，并在可運動范

圍內(nèi)完成尋原點操作。

編寫主控PLC中托盤流水線和裝配流水線調(diào)試模塊任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)

裝配流水線和托盤流水線的基本運動，包括手動控制托盤流水線啟動、

停止、正反向運動以及拍照氣缸運動，手動控制裝配流水線正反向點

運動以及回原點運動，手動控制裝配作業(yè)流水線運動到距原點±300mm

的任意一個工作位置等（見競賽設(shè)備描述中裝配流水線的規(guī)定）。

流水線調(diào)試界面參考示例如下圖4-1所示。

圖4-1流水線調(diào)試界面參考示例

完成任務(wù)四中（一）后，舉手示意裁判進行評判！

（二）視覺系統(tǒng)調(diào)試

編寫主控PLC中視覺系統(tǒng)調(diào)試模塊任務(wù)，能夠自動識別相機識別工

位中托盤中工件，并將工件信息包括位置、角度和工件編號等顯示在

人機界面中。

視覺調(diào)試界面參考示例如下圖4-2所示。

15

圖4-2視覺調(diào)試界面參考示例

測試要求如下：

1.選手人工放置裝有工件的托盤于相機識別工位。

2.在主控PLC人機界面啟動相機拍照后，在人機界面上正確顯示識

別工件信息包括位置、角度和工件編號。當(dāng)放置缺陷工件時要求對應(yīng)

托盤TYPE一欄顯示3A或者4A字樣，用來指示缺陷工件類型。

3.測試工件為如所示的2，8號工件以及圖3所示的3A-1，4A-1號缺

陷工件。

4種工件人工隨機放置于3個托盤內(nèi)，1個托盤裝有1個工件。

完成任務(wù)四中（二）后，舉手示意裁判進行評判！

16

（三）工業(yè)機器人系統(tǒng)調(diào)試

編寫主控PLC中工業(yè)機器人程序系統(tǒng)調(diào)試模塊任務(wù)，能夠自動實現(xiàn)

對托盤流水線上托盤中的工件進行識別、抓取、放置于指定位置，并

且能夠把空托盤放置于托盤庫中，并且包含如下功能：

1.能夠?qū)崿F(xiàn)相機坐標(biāo)系到機器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，要求人機界面上

顯示在機器人坐標(biāo)系中的抓取相對坐標(biāo)值。

2.具有機器人啟動、停止、暫停以及歸位等功能。在工業(yè)機器人

運行過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)安全護欄操作門打開，工業(yè)機器人暫停運行的

功能。

3.機器人任務(wù)狀態(tài)號傳輸?shù)街骺豍LC，并在人機界面顯示，機器人

狀態(tài)分為機器人處于待機、運行、抓取缺陷等狀態(tài)。

表4-1機器人運行狀態(tài)示例

序號機器人狀態(tài)號機器人狀態(tài)

11000待機

22000運行

33000抓取缺陷

機器人調(diào)試界面參考示例如下圖4-3所示。

圖4-3機器人調(diào)試界面參考示例

測試要求如下：

17

1.啟動托盤流水線，在工件作業(yè)流水線入口處參賽選手依次手動

放入3個托盤，托盤中分別放置1號、3號和4A號工件，工件位置隨機放

置。

2.在相機拍照工位對托盤上的工件進行識別，把識別結(jié)果傳輸給

主控PLC。

3.主控PLC經(jīng)過處理，傳輸視覺識別的數(shù)據(jù)給工業(yè)機器人，工業(yè)機

器人根據(jù)PLC傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，在工位G1抓取識別后托盤上的工件。

4.抓取工件后，放置于裝配作業(yè)流水線工位G8的工件裝配位如表4-2所示規(guī)定

的對應(yīng)位置，G7-G9位置編號如圖4-4所示。

5.托盤為空時，工業(yè)機器人把空托盤放入空托盤收集處。

圖4-4G7-G9位置編號

完成任務(wù)四中（三）后，舉手示意裁判進行評判！

任務(wù)五：系統(tǒng)綜合編程調(diào)試

碼垛機控制程序不需要參賽隊編寫，但需要完成總控和碼垛機的

通訊交互，總控PLC和碼垛機采用ModbusTCP通訊，總控PLC為客戶端，

碼垛機為服務(wù)器端，現(xiàn)提供碼垛機服務(wù)器端相關(guān)數(shù)據(jù)：

1.ID、端口以及DB塊數(shù)據(jù)長度：

2.1CONNECT_ID=10;

18

2.2IP_PORT=502;

2.3MB_HOLD_REG=P#DB6.DBX0.0WORD32

2.DB塊數(shù)據(jù)變量表：

序號關(guān)聯(lián)變量名稱數(shù)據(jù)類型偏移值啟動值備注

1聯(lián)機復(fù)位Bool0.0false總控PLC→碼垛機

2聯(lián)機啟動Bool0.1false總控PLC→碼垛機

3聯(lián)機停止Bool0.2false總控PLC→碼垛機

聯(lián)機出入庫模式，false

4為出庫，true為入庫Bool0.3false總控PLC→碼垛機

Array[0..27]

5倉位行列號數(shù)組ofInt2.00總控PLC→碼垛機

6倉位行列號數(shù)組[0]Int2.00第1個選擇的倉位行列號

7倉位行列號數(shù)組[1]Int4.00第2個選擇的倉位行列號

8倉位行列號數(shù)組[2]Int6.00第3個選擇的倉位行列號

9倉位行列號數(shù)組[3]Int8.00第4個選擇的倉位行列號

10倉位行列號數(shù)組[4]Int10.00第5個選擇的倉位行列號

11倉位行列號數(shù)組[5]Int12.00第6個選擇的倉位行列號

12倉位行列號數(shù)組[6]Int14.00第7個選擇的倉位行列號

13倉位行列號數(shù)組[7]Int16.00第8個選擇的倉位行列號

14倉位行列號數(shù)組[8]Int18.00第9個選擇的倉位行列號

15倉位行列號數(shù)組[9]Int20.00第10個選擇的倉位行列號

16倉位行列號數(shù)組[10]Int22.00第11個選擇的倉位行列號

17倉位行列號數(shù)組[11]Int24.00第12個選擇的倉位行列號

18倉位行列號數(shù)組[12]Int26.00第13個選擇的倉位行列號

19倉位行列號數(shù)組[13]Int28.00第14個選擇的倉位行列號

20倉位行列號數(shù)組[14]Int30.00第15個選擇的倉位行列號

21倉位行列號數(shù)組[15]Int32.00第16個選擇的倉位行列號

22倉位行列號數(shù)組[16]Int34.00第17個選擇的倉位行列號

23倉位行列號數(shù)組[17]Int36.00第18個選擇的倉位行列號

24倉位行列號數(shù)組[18]Int38.00第19個選擇的倉位行列號

25倉位行列號數(shù)組[19]Int40.00第20個選擇的倉位行列號

26倉位行列號數(shù)組[20]Int42.00第21個選擇的倉位行列號

27倉位行列號數(shù)組[21]Int44.00第22個選擇的倉位行列號

28倉位行列號數(shù)組[22]Int46.00第23個選擇的倉位行列號

19

序號關(guān)聯(lián)變量名稱數(shù)據(jù)類型偏移值啟動值備注

29倉位行列號數(shù)組[23]Int48.00第24個選擇的倉位行列號

30倉位行列號數(shù)組[24]Int50.00第25個選擇的倉位行列號

31倉位行列號數(shù)組[25]Int52.00第26個選擇的倉位行列號

32倉位行列號數(shù)組[26]Int54.00第27個選擇的倉位行列號

33倉位行列號數(shù)組[27]Int56.00第28個選擇的倉位行列號

選中倉位的總個數(shù)，和

34倉位行列號數(shù)組關(guān)聯(lián)Int58.00總控PLC→碼垛機

35倉位1有無托盤狀態(tài)Bool60.0false垛機→總控PLC

36倉位2有無托盤狀態(tài)Bool60.1false碼垛機→總控PLC

37倉位3有無托盤狀態(tài)Bool60.2false碼垛機→總控PLC

38倉位4有無托盤狀態(tài)Bool60.3false碼垛機→總控PLC

39倉位5有無托盤狀態(tài)Bool60.4false碼垛機→總控PLC

40倉位6有無托盤狀態(tài)Bool60.5false碼垛機→總控PLC

41倉位7有無托盤狀態(tài)Bool60.6false碼垛機→總控PLC

42倉位8有無托盤狀態(tài)Bool60.7false碼垛機→總控PLC

43倉位9有無托盤狀態(tài)Bool61.0false碼垛機→總控PLC

44倉位10有無托盤狀態(tài)Bool61.1false碼垛機→總控PLC

45倉位11有無托盤狀態(tài)Bool61.2false碼垛機→總控PLC

46倉位12有無托盤狀態(tài)Bool61.3false碼垛機→總控PLC

47倉位13有無托盤狀態(tài)Bool61.4false碼垛機→總控PLC

48倉位14有無托盤狀態(tài)Bool61.5false碼垛機→總控PLC

49倉位15有無托盤狀態(tài)Bool61.6false碼垛機→總控PLC

50倉位16有無托盤狀態(tài)Bool61.7false碼垛機→總控PLC

51倉位17有無托盤狀態(tài)Bool62.0false碼垛機→總控PLC

52倉位18有無托盤狀態(tài)Bool62.1false碼垛機→總控PLC

53倉位19有無托盤狀態(tài)Bool62.2false碼垛機→總控PLC

54倉位20有無托盤狀態(tài)Bool62.3false碼垛機→總控PLC

55倉位21有無托盤狀態(tài)Bool62.4false碼垛機→總控PLC

56倉位22有無托盤狀態(tài)Bool62.5false碼垛機→總控PLC

57倉位23有無托盤狀態(tài)Bool62.6false碼垛機→總控PLC

58倉位24有無托盤狀態(tài)Bool62.7false碼垛機→總控PLC

59倉位25有無托盤狀態(tài)Bool63.0false碼垛機→總控PLC

60倉位26有無托盤狀態(tài)Bool63.1false碼垛機→總控PLC

61倉位27有無托盤狀態(tài)Bool63.2false碼垛機→總控PLC

20

序號關(guān)聯(lián)變量名稱數(shù)據(jù)類型偏移值啟動值備注

62倉位28有無托盤狀態(tài)Bool63.3false碼垛機→總控PLC

倉位行列號說明：倉位行列號數(shù)組中值定義規(guī)則，例如倉位1值為

11，個位為第1行，十位為第1列；倉位2值為21，個位為第1行，十位

為第2列；再如倉位28值為74，個位為第4行，十位為第7列；個位為行

數(shù)，十位為列數(shù)，28個倉位的行列號如此類推。

系統(tǒng)綜合任務(wù)實現(xiàn)

任務(wù)要求：

1.工件共有6個，包含：1套I型成品所包含的工件，不成套或缺陷

件共2個；所有工件存放于立體倉庫和備件庫中，立體倉庫中的每個托

盤中放置一個工件；

2.工業(yè)機器人在裝配工位G8裁判指定位置進行裝配；

3.工業(yè)機器人裝配過程中抓取的工件若為缺陷件時，紅色指示燈

亮，擺放完畢后紅色指示燈滅；

4.I型成品的裝配流程：按工件號1→2→3→4的次序在裝配工位氣

缸二次定位后依次進行裝配；當(dāng)最后一個工件裝配到位后，機器人帶

動工件順時針旋轉(zhuǎn)90度扣緊，整套工件組裝完成；將裝配好的工件整

體先暫存至成品庫G7，然后通過返庫流程將成品套件通過AGV運送至立

體倉庫的指定倉位。

5.所有待裝配