項(xiàng)目六任務(wù)3：拆裝與調(diào)試IMUGNSS組合導(dǎo)航（課件）

拆裝與調(diào)試IMU/GNSS組合導(dǎo)航智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論一、課程導(dǎo)入由于GPS信號阻塞和衰減而引起較大的定位誤差，需要采用組合定位可獲得較高的定位精度和可靠性以彌補(bǔ)單獨(dú)GPS定位的不足，如何在智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺上裝調(diào)組合導(dǎo)航呢？組合導(dǎo)航課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹CGI-210高精度組合導(dǎo)航2.1產(chǎn)品簡介應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺目前裝配的CGI-210高精度組合導(dǎo)航接收機(jī)，簡稱CGI-210，該產(chǎn)品采用差分定位技術(shù)與慣性導(dǎo)航技術(shù)，內(nèi)置4G通訊模塊，支持CORS差分?jǐn)?shù)據(jù)接入及數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳，同時(shí)具備RS232，CAN接口，內(nèi)置高精度MEMS陀螺儀與加速度計(jì)，支持外接里程計(jì)信息進(jìn)行輔助，可實(shí)時(shí)提供高精度的載體位置、姿態(tài)、速度和傳感器等信息。課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹2.1CGI-210產(chǎn)品特點(diǎn)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹CGI-210前面板燈2.3前面板燈介紹從左往右依次為：電源燈，組合導(dǎo)航指示燈，衛(wèi)星燈，CORS連接燈。指示燈顏色功能電源指示燈紅色上電即常亮紅色組合導(dǎo)航指示燈綠色標(biāo)定完成后達(dá)到組合導(dǎo)航后常亮衛(wèi)星燈藍(lán)色每隔5s閃爍1次表示正在搜星；搜到衛(wèi)星之后每隔5s閃爍N次，表示搜到N顆衛(wèi)星。4G信號指示燈橙色連接4G網(wǎng)絡(luò)后常亮CGI-210前面板燈含義課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹CGI-210的4G卡槽2.4接口介紹CGI-210接口介紹DC9-36V輸入線RS232CAN總線SMA接口10芯LEMO頭CGI-210線束課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)3.1設(shè)備介紹三、工具設(shè)備介紹CGI-210CGI-210線束電源輸出線旋轉(zhuǎn)支架GNSS天線直流可調(diào)電源usb轉(zhuǎn)串口線RS232安裝底板課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)3.2工具介紹三、工具設(shè)備介紹螺絲刀套裝安全帽絕緣墊無紡布數(shù)顯傾角儀工作手套M3十字沉頭螺絲、螺母、墊片底板固定螺栓課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)4.1CGI-210外觀檢查四、安裝前的檢查工作CGI-210高精度組合導(dǎo)航表面應(yīng)有光澤且平滑，為純黑色，無油污，無殘留物，無刮傷、劃痕、撞傷。四周應(yīng)無損傷、油漆及電鍍脫落、無毛刺、無毛邊等。CGI-210高精度組合導(dǎo)航表面課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)4.2CGI-210針腳檢查四、安裝前的檢查工作CGI-210高精度組合導(dǎo)航的針孔應(yīng)無殘留物，無變形。CGI-210高精度組合導(dǎo)航針孔位課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)4.3CGI-210線束檢查四、安裝前的檢查工作1.CGI-210高精度組合導(dǎo)航線束的針腳應(yīng)與底座呈90°直角，完全貼緊底座，無偏移；2.針腳無殘留物，無變形；3.線束的針孔應(yīng)無殘留物，無變形。CGI-210線束課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝組合導(dǎo)航1.安裝前需穿戴好工作手套和安全帽。2.使用M3十字沉頭螺絲（配合螺母和墊片），將安裝底板安裝在CGI-210高精度組合導(dǎo)航上，扭力為5牛米左右。五、組合導(dǎo)航的安裝過程安裝底板的安裝課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝組合導(dǎo)航3.將旋轉(zhuǎn)支架安裝到安裝底板上。五、組合導(dǎo)航的安裝過程旋轉(zhuǎn)支架的安裝課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝組合導(dǎo)航4.使用底板固定螺栓將旋轉(zhuǎn)支架安裝到應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺的安裝孔位上，并將CGI-210線束插接側(cè)旋轉(zhuǎn)朝向應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺右側(cè)。五、組合導(dǎo)航的安裝過程應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺頂端的安裝孔位安裝完成后的組合導(dǎo)航課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導(dǎo)航線束的連接1.將usb轉(zhuǎn)串口線RS232的公插頭連接至CGI-210線束的RS232母插頭。五、組合導(dǎo)航的安裝過程連接RS232串口線束課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導(dǎo)航線束的連接2.將CGI-210線束穿過應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺頂?shù)膱A形孔，并插接到CGI-210的POWER插接口上，將GNSS天線插接到CGI-210的GNSS插接口上，并將GNSS天線吸附放置于應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺頂端合適的位置。五、組合導(dǎo)航的安裝過程

連接POWER和GNSS線束課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導(dǎo)航線束的連接3.將usb轉(zhuǎn)串口線RS232的usb端插接至應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺上中可用usb接口。五、組合導(dǎo)航的安裝過程連接usb轉(zhuǎn)串口線RS232的usb接口課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導(dǎo)航線束的連接4.將應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺內(nèi)的CGI-210相關(guān)線束用尼龍?jiān)鷰д聿⒐潭ê谩Ｎ?、組合導(dǎo)航的安裝過程CGI-210的布線課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導(dǎo)航線束的連接5.將CGI-210的供電線穿過應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺右側(cè)的圓形孔位，并分別對應(yīng)連接到直流可調(diào)電源輸出線的正負(fù)極。五、組合導(dǎo)航的安裝過程CGI-210電源線的連接課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3CGI-210的安裝調(diào)整1.將數(shù)顯傾角儀放置于水平的工作臺上，開機(jī)并按下ZERO進(jìn)行校準(zhǔn)。五、組合導(dǎo)航的安裝過程數(shù)顯傾角儀的校準(zhǔn)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3CGI-210的安裝調(diào)整2.將數(shù)顯傾角儀放置于CGI-210上表面的X軸和Y軸方向，分別進(jìn)行橫向和縱向的傾角度測量，控制傾角度偏差控制在±2度范圍內(nèi)，將旋轉(zhuǎn)支架的鎖止機(jī)構(gòu)鎖止穩(wěn)固CGI-210的姿態(tài)，并記錄好傾角度數(shù)據(jù)。五、組合導(dǎo)航的安裝過程數(shù)顯傾角儀的校準(zhǔn)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)（1）連接好應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺前面板的直流可調(diào)電源的電源輸出線，并接通電源220V電源，開啟電源，調(diào)整電壓為12V左右。六、組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試直流可調(diào)電源的電壓調(diào)整課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)（2）接通應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺的220V電源，開啟應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺的電源開關(guān)，開啟應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺的電腦，在電腦桌面打開CGI310上位機(jī)。六、組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試打開CGI310上位機(jī)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)（3）查看對應(yīng)COM口。六、組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)查看對應(yīng)COM（4）創(chuàng)建鏈接，配置串口參數(shù)（上位機(jī)和慣導(dǎo)通信串口參數(shù)）。①選擇對應(yīng)COM口。②波特率選擇460800（慣導(dǎo)默認(rèn)波特率）。③檢驗(yàn)位、數(shù)據(jù)位、停止位不修改選擇默認(rèn)。④單擊確認(rèn)進(jìn)行連接。六、組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試配置串口參數(shù)界面課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)連接慣導(dǎo)（5）數(shù)據(jù)輸出配置。①輸出端口，選擇COM1。②波特率選擇460800，和連接時(shí)串口波特率一致。③勾選GPCHC協(xié)議。④選擇頻率（按需要自由選擇）。⑤單擊發(fā)送。六、組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試數(shù)據(jù)輸出配置選項(xiàng)數(shù)據(jù)輸出配置課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)（6）查看實(shí)時(shí)可視化數(shù)據(jù)。六、組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試實(shí)時(shí)可視化數(shù)據(jù)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)（1）關(guān)閉CGI310上位機(jī)，關(guān)閉應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺電腦，斷開應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺220V電源；（2）關(guān)閉直流可調(diào)電源的電源開關(guān)，并斷開其220V電源；（3）拆卸CGI-210相關(guān)線束和GNSS天線；（4）拆卸旋轉(zhuǎn)支架的底板固定螺栓；（5）拆卸CGI-210上的旋轉(zhuǎn)支架；（6）拆卸CGI-210上的安裝底板。七、組合導(dǎo)航的拆卸過程課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.1清潔組合導(dǎo)航1.使用干凈無紡布清潔CGI-210插接口；2.使用干凈無紡布清潔CGI-210表面并把CGI-210放置于清潔的工作臺上；3.清潔螺栓盒；4.清潔M3十字沉頭螺絲并放置于螺栓盒內(nèi)。八、整潔清理組合導(dǎo)航課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.2整理線束1.使用干凈無紡布清潔GNSS天線、CGI-210線束、usb轉(zhuǎn)串口線RS232和電源輸出線的插接口。2.清潔線束表面。3.捆綁線束并放置在絕緣墊上。八、整潔清理線束課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.3清潔工具并整理1.使用干凈無紡布分別清潔使用過的拆卸裝調(diào)工具。2.檢查工具是否齊全。3.將工具歸位到工具盒內(nèi)，再放置在絕緣墊上。八、整潔清理整理工具課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.4清潔應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺和工作臺1.使用干凈無紡布清潔應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺表面。2.清潔工作臺，并疊好無紡布放置于合適位置。3.清潔整理流程完畢，卸下安全防護(hù)用品并整理放好后離開實(shí)訓(xùn)區(qū)域。八、整潔清理清潔應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航的靜態(tài)調(diào)試組合導(dǎo)航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設(shè)備介紹安裝前的檢查工作組合導(dǎo)航的安裝過程整理清潔總結(jié)1.組合導(dǎo)航前面板燈有電源燈、組合導(dǎo)航指示燈、衛(wèi)星燈和CORS連接燈。2.安裝前需