項目二任務(wù)1：認(rèn)識視覺傳感器（課件）

認(rèn)識視覺傳感器智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論題（2分鐘）一、課程導(dǎo)入你知道有哪些領(lǐng)域會應(yīng)用視覺傳感器嗎？答：分檢、檢測、計量、測量、定向等多個領(lǐng)域?？的鸵曂瞥霾噬曈X傳感器用于檢測工作課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程二、視覺傳感器的概念視覺傳感器是指通過對攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，對目標(biāo)進(jìn)行檢測，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應(yīng)用是以攝像頭的形式出現(xiàn)，并搭載先進(jìn)的人工智能算法，便于目標(biāo)檢測和圖像處理。獲取圖像攝像頭圖像課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成。視覺傳感器的結(jié)構(gòu)課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭鏡頭的主要功能是捕捉圖像并將其傳遞給相機中的圖像傳感器。攝像鏡頭通常由一組透鏡組成，這是因為不同顏色的光由于波長不同所以經(jīng)過單一凸透鏡的屈光度（折射率）也不同，造成不同顏色的光焦點不同，無法在同一個屏幕上進(jìn)行成像。課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭鏡頭的光學(xué)質(zhì)量和價格各不相同，所使用的鏡頭決定了所捕獲圖像的質(zhì)量和分辨率。根據(jù)視角大小和焦距可將鏡頭分為標(biāo)準(zhǔn)、廣角、魚眼和遠(yuǎn)攝鏡頭。不同鏡頭的成像效果遠(yuǎn)攝鏡頭廣角鏡頭魚眼鏡頭標(biāo)準(zhǔn)鏡頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭1、標(biāo)準(zhǔn)鏡頭標(biāo)準(zhǔn)鏡頭（視場角在53°左右）是指能夠再現(xiàn)人眼在正常條件下看起來“自然的”視角的鏡頭。以35mm底片格式（24x36mm）舉例，其對角線43.3mm，相對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)鏡頭焦距是50mm，但是焦距在40至58mm之間的攝影鏡頭都可以認(rèn)為是標(biāo)準(zhǔn)鏡頭。標(biāo)準(zhǔn)鏡頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭2、廣角鏡頭廣角鏡頭（視場角≥90°）是一種焦距短于標(biāo)準(zhǔn)鏡頭、視角大于標(biāo)準(zhǔn)鏡頭的攝影鏡。廣角鏡頭又分為普通廣角鏡頭和超廣角鏡頭兩種。廣角鏡頭焦距很短，視角較寬，而景深卻很深，比較適合拍攝較大場景的照片，如建筑、風(fēng)景等題材。Olympus廣角鏡頭徠卡19mm超廣角鏡頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭3、魚眼鏡頭魚眼鏡頭（視場角≥180°）是一種焦距為16mm或更短的并且視角在180°左右。魚眼鏡頭屬于超廣角鏡頭中的一種特殊鏡頭，它的視角力求達(dá)到或超出人眼所能看到的范圍。魚眼鏡頭的成像有兩種，一種像其他鏡頭一樣，成像充滿畫面，稱為對角線魚眼鏡頭；另一種成像為圓形，稱為圓形魚眼鏡頭。無論哪種成像，用魚眼鏡頭所攝的像，變形相當(dāng)厲害，透視匯聚感強烈。對角線魚眼鏡頭效果圓形魚眼鏡頭效果尼柯爾6毫米/F2.8魚眼鏡頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭4、遠(yuǎn)攝鏡頭遠(yuǎn)攝鏡頭（視場角≤20°）的焦距一般在50mm以上，其特點為焦距長，視角狹窄，景深短，把被攝體聚焦點前后的清晰范圍限制在一定尺度內(nèi)，用來突出被聚焦的部分。遠(yuǎn)攝鏡頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.1鏡頭鏡頭還可按照調(diào)焦類型、接口類型、光圈類型以及清晰度分類。鏡頭分類清晰度光圈類型130萬像素300萬像素200萬像素標(biāo)清500萬像素自動光圈手動光圈固定光圈接口類型CS接口C接口M12接口φ14接口調(diào)焦類型變焦定焦分類項分類課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程【人才戰(zhàn)略：CMOS圖像傳感器】人類獲取信息80%以上依賴視覺，CMOS圖像傳感器是機器視覺信息獲取的核心部件。圖像傳感器市場持續(xù)繁榮，年增長速度達(dá)到了9%，預(yù)計到2022年市場規(guī)模達(dá)到190億美元。作為傳感器研制的領(lǐng)頭羊之一，索尼公司決定將進(jìn)一步完善圖像傳感器的研發(fā)體制。除了日本本土一直負(fù)責(zé)基礎(chǔ)研究之外，索尼擬將在美歐等地設(shè)立基地；且計劃在3年內(nèi)投人約6000億日元用于傳感器的設(shè)備投資。為了實現(xiàn)這一目標(biāo)，索尼決定招募更多傳感器研發(fā)工程師，只是日本本土人才缺乏，一名不愿意透露名字的高管表示，日本空缺的職位是求職者數(shù)量的四倍多，索尼只好計劃未來2、3年內(nèi)在歐洲、美國開設(shè)新研發(fā)中心。此外，索尼還計劃增加中國技術(shù)支持人員，加深與中國企業(yè)合作關(guān)系。對比我國的現(xiàn)狀，我國CMOS傳感器行業(yè)起步較晚，行業(yè)參與企業(yè)數(shù)量較少，原因在于CMOS傳感器屬于可大規(guī)模批量生產(chǎn)的半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)，具有顯著的規(guī)模效應(yīng)，需要CMOS傳感器供應(yīng)商穩(wěn)定的前期投入作為研發(fā)基礎(chǔ)，導(dǎo)致行業(yè)準(zhǔn)入壁壘高。近年來國家把CMOS圖像傳感器作為國家重大發(fā)展戰(zhàn)略和國家經(jīng)濟主戰(zhàn)場的重要角色，發(fā)布多項產(chǎn)業(yè)政策，以加大對CMOS傳感器行業(yè)的支持力度、規(guī)范CMOS傳感器行業(yè)生產(chǎn)工藝標(biāo)準(zhǔn)，實現(xiàn)中國CMOS傳感器行業(yè)健康發(fā)展。如今，以往CMOS市場索尼一家獨大的情況正在發(fā)生改變，以格科微、思特威等企業(yè)為代表的本土生產(chǎn)企業(yè)在經(jīng)過連續(xù)多年的技術(shù)追趕后，憑借較低的產(chǎn)品成本、豐富的營銷渠道及全面的售后網(wǎng)絡(luò)，具備潛力取代國際競爭廠商，成為行業(yè)的頭部企業(yè)。圖像傳感器設(shè)計與制造涉及學(xué)科多，要求知識面廣，新技術(shù)層出不窮，導(dǎo)致高端人才偏少。占多數(shù)的傳感器中小企業(yè)找不到理想人才，行業(yè)整體缺乏領(lǐng)軍人才和優(yōu)秀企業(yè)家。而這一現(xiàn)狀，給了我們大學(xué)生一定的機會，我們完全有機會在行業(yè)技術(shù)研發(fā)、檢測等平臺上施展才華，獨立自主培養(yǎng)傳感技術(shù)后備人才。三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器圖像傳感器是視覺傳感器最核心的器件。視覺傳感器捕捉目標(biāo)物體圖像的能力不僅取決于鏡頭，而且還取決于視覺傳感器內(nèi)的圖像傳感器。圖像傳感器技術(shù)分為電荷耦合器件（CCD）和互補金屬氧化物半導(dǎo)體（CMOS）兩種。CMOS傳感器CCD傳感器課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器1、CCD傳感器CCD代表電荷耦合器件。CCD的工作原理是將光子信號轉(zhuǎn)換成電子包并傳送到一個共同輸出結(jié)構(gòu)，然后把電荷轉(zhuǎn)換成電壓信號。最終這些信號會輸送到緩沖器并存儲到芯片外。CCD傳感器使用NMOS制造技術(shù)，具有非常高的質(zhì)量和光敏感性，能夠以較低的噪音提供清晰的圖像。而這也大大提升了它的制造成本。且CCD傳感器的芯片體積及功耗較大。CCD傳感器結(jié)構(gòu)課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器1、CCD傳感器CCD傳感器工作過程視頻鏈接：/x/page/t06430n6yyr.html課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器2、CMOS傳感器CMOS代表互補金屬氧化物半導(dǎo)體，這是一種為數(shù)字集成電路的標(biāo)準(zhǔn)CMOS工藝技術(shù)。與CCD傳感器不同的是，它嵌入了模數(shù)轉(zhuǎn)換器等系統(tǒng)級芯片來實現(xiàn)后處理功能，增加了傳感器的復(fù)雜性。它則具有低成本、低功耗、以及高整合度的特點?，F(xiàn)今車載攝像頭主要應(yīng)用的是CMOS傳感器。CMOS傳感器結(jié)構(gòu)課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器2、CMOS傳感器CMOS傳感器工作流程視頻流程：/x/page/l0643d8a6lk.html課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.2圖像傳感器3、CCD傳感器與CMOS傳感器對比課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.3模數(shù)轉(zhuǎn)換器模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）的主要功能是將時間連續(xù)、幅值也連續(xù)的模擬信號轉(zhuǎn)換為時間離散、幅值也離散的數(shù)字信號，然后輸出到圖像處理器或獨立于CMOS傳感器的其他設(shè)備。模數(shù)轉(zhuǎn)換器一般要經(jīng)過取樣、保持、量化及編碼4個過程。在實際電路中，這些過程有的是合并進(jìn)行的，例如，取樣和保持，量化和編碼往往都是在轉(zhuǎn)換過程中同時實現(xiàn)的。模數(shù)轉(zhuǎn)換器課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程三、視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成3.4圖像處理器圖像處理器（ISP）主要用來對前端圖像傳感器輸出信號處理的單元，該設(shè)備將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換或進(jìn)一步處理為最終用戶可以查看的內(nèi)容。圖像處理器圖像處理器工作流程課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程四、視覺傳感器的工作流程被拍攝的目標(biāo)物體通過鏡頭產(chǎn)生的光學(xué)圖像投射到圖像傳感器表面上，然后轉(zhuǎn)化為電信號，經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后變?yōu)閿?shù)字圖像信號，再送到圖像處理器中加工處理再通過圖像儲存器進(jìn)行壓縮得到目標(biāo)物體圖像。視覺傳感器的工作流程拍攝對象鏡頭快門光圈拜爾濾光片感光材料放大ADC(模擬數(shù)據(jù)數(shù)字化)彩色插值效果處理壓縮儲存自然光，閃光+圖像傳感器=>原始數(shù)據(jù)通過馬達(dá)自動調(diào)焦JPG文件圖像處理器=>RGB數(shù)據(jù)課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類1、單目攝像頭單目攝像機模組只包含一個攝像機和一個鏡頭。測距原理：先通過圖像匹配進(jìn)行目標(biāo)識別（汽車、行人和物體等），再根據(jù)目標(biāo)在圖像中的大小估算目標(biāo)距離。松下車載單目攝像頭單目攝像頭模組課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類1、單目攝像頭優(yōu)勢：（1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對簡單，成本較低。（2）算法成熟度高。劣勢：（1）無法對非標(biāo)準(zhǔn)障礙物進(jìn)行判斷識別。需要不斷更新和維護(hù)一個龐大的樣本數(shù)據(jù)庫，才能保證系統(tǒng)達(dá)到較高的識別率。（2）視野取決于鏡頭，車載攝像頭是定焦的，它無法像人眼一樣快速變焦。（3）測距精度低。距離并非真正意義上的測量。課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類2、雙目攝像頭雙目攝像頭的原理與人眼相似。人眼能夠感知物體的遠(yuǎn)近，是由于兩只眼睛對同一個物體呈現(xiàn)的圖像存在差異，也稱“視差”。物體距離越遠(yuǎn)，視差越?。环粗?，視差越大。雙目攝像頭測距原理雙目攝像頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類2、雙目攝像頭測距步驟：相機標(biāo)定——雙目校正——雙目匹配——計算深度信息（測距）課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類2、雙目攝像頭優(yōu)勢：（1）直接利用視差計算距離，精度比單目高能夠精準(zhǔn)檢測各類高處障礙物,例如各類限高桿，橋洞、隧道的高度與距離等信息。（2）無需維護(hù)樣本數(shù)據(jù)庫，因為對于雙目沒有樣本的概念。（3）高性價比，檢測效果受雨，雪，霧以及目標(biāo)材質(zhì)的影響相對單目相機小。劣勢：（1）計算量非常大，對計算單元的性能要求非常高。（2）雙目視覺系統(tǒng)通過估計視差來測距，而視差是通過立體匹配算法得來的，立體匹配是計算機視覺典型的難題。（3）雙目測距原理對兩個鏡頭的安裝位置和距離要求較多。標(biāo)定難度大。課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類3、三目攝像頭三目攝像頭誕生的目的是為了解決汽車前向測距的問題。三目攝像頭其實就是三個不同焦距單目攝像機的組合，以對3個不同距離范圍的障礙物進(jìn)行攝影成像。例如特斯拉AutoPilot2.0安裝在擋風(fēng)玻璃下方的三目攝像頭，三個攝像頭的感知范圍由遠(yuǎn)及近，分別為前視窄、前視主及前視寬視野攝像頭。特斯拉Autopilot2.0車載三目攝像頭課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類3、三目攝像頭優(yōu)勢：（1）三目攝像頭每個相機的視野不同，每個攝像頭都能發(fā)揮其最大優(yōu)勢。在定位測距方面感知范圍更大，也更為準(zhǔn)確。劣勢：（1）需要同時標(biāo)定三個攝像機，工作量更大。（2）軟件部分需要關(guān)聯(lián)三個攝像機的數(shù)據(jù)，對算法要求很高。課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類4、紅外夜視汽車夜視系統(tǒng)是一種利用紅外線技術(shù)輔助駕駛員在黑夜中看清道路的系統(tǒng)?？梢蕴岣咝旭偘踩?。由于其核心部件價格高昂，目前尚未大規(guī)模普及，僅搭載于部分高端豪華品牌車型。課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.1按工作原理分類4、紅外攝像頭優(yōu)勢：（1）具有全天候工作的能力，不依賴場景的光照條件，凡是溫度高于絕對零度的物體，都會輻射紅外線?？娠@著降低夜間駕駛風(fēng)險。（2）可以穿過煙霧且作用距離遠(yuǎn)。（3）能夠顯示物體溫度場。劣勢：（1）分辨細(xì)節(jié)能力差。成像無顏色，單色深淺度區(qū)別很小，不利于開發(fā)以顏色信息為基礎(chǔ)的二維圖像平面算法。且不能透過透明的障礙物，例如玻璃。（2）目前大多硬件系統(tǒng)功耗、成本都較高。（3）無法測得目標(biāo)物體深度距離和速度信息。課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.2按安裝位置分類1、前視攝像頭安裝位置：一般在前擋風(fēng)玻璃、內(nèi)后視鏡處。一般簡稱為前攝像頭。前視攝像頭是ADAS的核心攝像頭，用于測距、物體識別、道路標(biāo)線等。前視攝像頭處的攝像頭數(shù)量并不固定，常見的是單目和雙目攝像頭，雙目攝像頭測距性能更好，但算法更復(fù)雜、價格更高。現(xiàn)今像特斯拉等車型使用了三目攝像頭。前視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.2按安裝位置分類2、側(cè)視攝像頭安裝位置：左右后視鏡處或下方車身處。側(cè)視攝像頭主要是用于盲點監(jiān)測（BSD），根據(jù)安裝位置又分為側(cè)前視和側(cè)后視。目前大部分主機廠會選擇安裝在汽車兩側(cè)的后視鏡下方的位置，未來可能取代倒后鏡。側(cè)視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.2按安裝位置分類3、后視攝像頭安裝位置：一般安裝在尾箱或后擋風(fēng)玻璃上。后視攝像頭主要是用于倒車過程中，便于駕駛員對車尾后面影像的捕捉，實現(xiàn)泊車輔助功能。后視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.2按安裝位置分類4、內(nèi)置攝像頭安裝位置：無固定位置，方向盤中、內(nèi)后視鏡上方、A柱或集成于儀表顯示屏處均有。由于現(xiàn)有自動駕駛僅僅位于L2-3級，還需要駕駛員干預(yù)。這時就需要使用內(nèi)置攝像頭監(jiān)測駕駛員駕駛狀態(tài)。實現(xiàn)駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)（DMS）?，F(xiàn)有的DMS解決方案主要是采用近紅外攝像頭的AI識別來完成。此外，還有部分廠商從DMS系統(tǒng)擴展到乘員監(jiān)測系統(tǒng)（IMS），可以有效避免后排幼兒或兒童被遺忘在車內(nèi)。內(nèi)置攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程五、視覺傳感器的類型4.2按安裝位置分類5、環(huán)視攝像頭安裝位置：車輛前后車標(biāo)或格柵以及集成于左右后視鏡上的一組攝像頭。環(huán)視攝像頭應(yīng)用于全景式影像監(jiān)控系統(tǒng)，可以識別停車通道標(biāo)識以及監(jiān)測道路情況和周圍車輛狀況。在圖像處理器中進(jìn)行以下流程：畸變還原→視角轉(zhuǎn)化→圖像拼接→圖像增強，最終形成一幅車輛四周無縫隙的360度全景俯視圖。環(huán)視攝像頭安裝位置課程導(dǎo)入視覺傳感器的缺點視覺傳感器的概念視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成視覺傳感器的類型視覺傳感器的特點視覺傳感器的應(yīng)用總結(jié)視覺傳感器的工作流程六、視覺傳感器的特點獲取物體顏色，距離、紋理、深度、形狀等信息量極為豐富實現(xiàn)道路檢測、車輛檢測、行人檢測、交通標(biāo)志檢測等獲取范圍廣相比于雷達(dá)，攝像頭的本