智能網聯汽車感知系統(tǒng)裝調與故障診斷-教案 項目七任務2：基于毫米波雷達與視覺傳感器的標定融合（教師手冊）

項目七任務3基于毫米波雷達與視覺傳感器的標定融合-教師手冊智能網聯汽車傳感器應用技術PAG.一體化教學設計授課教師：授課班級：學時數：8授課日期：一體化教學場所：教學目標能力目標知識目標素質目標1.能獨立完成毫米波雷達與視覺傳感器的聯合標定。1.通過課程講解掌握標定的定義和分類；2.通過課程講解掌握毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的意義；3.通過課程講解掌握毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的方式；4.通過課程講解掌握毫米波雷達與視覺傳感器的安裝與調試的方法及步驟；5.通過課程講解掌握毫米波雷達和視覺傳感器標定融合的實現步驟。1.專心聽課認真記錄筆記；2.積極參與討論；3.個人積極回答問題；4.認真填寫工作頁；5.養(yǎng)成良好的課后復習習慣；6.課后翻閱相關資料加深對課程的了解。教學重點1.毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的方式；2.毫米波雷達與視覺傳感器的安裝與調試的方法及步驟；3.毫米波雷達和視覺傳感器標定融合的實現步驟。教學準備1.基于毫米波雷達與視覺傳感器的標定融合課件；教學活動1.通過多媒體課件講解，讓學生們了解毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的方式；2.通過多媒體課件講解，讓學生們了解毫米波雷達與視覺傳感器的安裝與調試的方法及步驟；3.通過多媒體課件講解，讓學生們了解毫米波雷達和視覺傳感器標定融合的實現步驟。課后作業(yè)教學體會2.一體化教學實施教學流程教學內容教學方法教學手段學生活動時間分配（min）教學引入提問：在智能駕駛技術中，單一的傳感器是不能夠解決所有問題的，那會有哪些解決方法呢？課前提問多媒體課件分組討論10教學告知1.毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的方式；2.毫米波雷達與視覺傳感器的安裝與調試的方法及步驟；3.毫米波雷達和視覺傳感器標定融合的實現步驟。講授多媒體課件示范教學課前預習15教學準備1.基于毫米波雷達與視覺傳感器的標定融合課件；講授多媒體課件講解課前預習10教學實施1.毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的方式；2.毫米波雷達與視覺傳感器的安裝與調試的方法及步驟；3.毫米波雷達和視覺傳感器標定融合的實現步驟。講授演示練習多媒體課件講解實操演示課前預習分組討論動手實操25教學總結毫米波雷達與視覺傳感器標定融合的方式、毫米波雷達和視覺傳感器標定融合的實現步驟。提問啟發(fā)引導多媒體課件講解1.回答問題2.完成學生工作頁303.任務考核及答案3.1開發(fā)基礎知識認識工單相機與毫米波雷達的融合方式有：原始數據級融合、特征級融合、目標級融合。毫米波雷達與視覺傳感器的標定問題，就是要將毫米波檢測的目標轉換到圖像上。具體分為三個步驟：1、將毫米波雷達坐標系的坐標轉換到世界坐標系2、將世界坐標系的坐標轉換到相機坐標系3、相機坐標系->圖像坐標系->像素坐標系3.2基于激光雷達實現SLAM功能開發(fā)活動實施工單3.2.1準備工作步驟準備工作（根據實際使用的工具作答）根據實際情況在“”上填上正確答案1安裝設備在進行毫米波雷達與視覺傳感器的標定融合之前，需要將視覺傳感器和毫米波雷達安裝到應用實訓臺上。注意事項：（1）安裝攝像頭時，1號攝像頭需要調整到與地面平行；（2）安裝毫米波雷達的時候，需要注意毫米波雷達的安裝方向。2場地準備（1）把應用實訓臺架推到規(guī)定的位置；（2）在毫米波雷達下方的地面上貼一條黃色標志線，標志線需要與應用實訓臺架平行。（3）以毫米波雷達下方為圓心，圈出一個角度為40°的扇形報警區(qū)域3.2.2視覺傳感器標定的實施工單步驟視覺傳感器的標定（根據實際使用的工具作答）根據實際情況在“”上填上正確答案1打開“視覺傳感器與毫米波雷達標定融合“軟件2選擇視覺傳感器，選擇“RMONCAMA21080P“3在左上角“攝像頭狀態(tài)”，選擇“打開“按鈕，打開視覺傳感器4打開攝像頭之后，選擇“拍攝”按鈕，借助標定板，拍攝五個不同角度的照片5完成照片拍攝之后，選擇“標定”按鈕，進行標定3.2.3調試毫米波雷達的實施工單步驟毫米波雷達的調試（根據實際使用的工具作答）根據實際情況在“□”位置上打“√”或根據實際情況在“”上填上正確答案1設置報警區(qū)域角度和報警區(qū)域距離，報警區(qū)域角度為20°，報警區(qū)域距離為5m2選擇“打開設備“按鈕，打開毫米波雷達，進行CAN通訊3打開毫米波雷達之后，坐標系是否有數據是R否￡結論毫米波雷達是否正常是R否￡3.2.4毫米波雷達和視覺傳感器融合的實施工單步驟毫