HSR-HC41A機(jī)器人-機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)

HSR-HC410A機(jī)器人機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司本手冊(cè)所含內(nèi)容若有變更，恕不另行通知。本手冊(cè)所內(nèi)容不可視作華數(shù)的承諾。華數(shù)對(duì)本手冊(cè)可能出現(xiàn)的任何錯(cuò)誤不承擔(dān)責(zé)任。華數(shù)對(duì)本文檔及其所含信息保留所有權(quán)利。未經(jīng)明確許可，嚴(yán)禁復(fù)制、使用本文檔或?qū)⑵鋬?nèi)容透露給第三方。目錄1安全 21.1機(jī)器人安全須知 21.1.1進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的安全注意事項(xiàng) 21.1.2機(jī)器人本體的安全對(duì)策 51.2機(jī)器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣 81.3機(jī)器人的廢棄 92基本說明 102.1型號(hào)規(guī)格說明 102.2機(jī)械系統(tǒng)的組成 112.3機(jī)械性能參數(shù) 142.3.1相關(guān)性能參數(shù) 142.3.2工作半徑及運(yùn)動(dòng)范圍 152.4運(yùn)輸安裝 162.4.1開箱 162.4.2運(yùn)輸 162.5安裝 192.5.1安全圍欄 192.5.2安裝環(huán)境 192.5.3機(jī)器人安裝及固定尺寸 202.5.4安裝舉例 222.6機(jī)器人負(fù)荷 233檢修及維護(hù) 263.1維修檢驗(yàn)項(xiàng)目及周期 263.2同步帶檢修 273.3電池更換 283.4零點(diǎn)校對(duì) 303.5潤滑脂的更換 333.5.1RV減速機(jī)潤滑脂更換 333.5.2絲桿導(dǎo)軌潤滑油加注 354附錄 374.1螺釘擰緊說明 371安全1.1機(jī)器人安全須知實(shí)施安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、維修保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正確使用本產(chǎn)品。請(qǐng)?jiān)诔浞终莆赵O(shè)備知識(shí)、安全信息以及全部注意事項(xiàng)后，再行使用本產(chǎn)品。本說明書采用下列記號(hào)表示各自的重要性。表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或者負(fù)重傷，且危險(xiǎn)性非常高的情形。表示處理有誤時(shí)，會(huì)會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或者負(fù)重傷的情形。表示處理有誤時(shí)，會(huì)會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或者負(fù)重傷的情形。1.1.1進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的安全注意事項(xiàng)作業(yè)人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。必須切斷電源后，方可進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。有時(shí)，檢修、維修保養(yǎng)等作業(yè)必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時(shí)，應(yīng)2人1組進(jìn)行作業(yè)。1人保持可立即按下緊急停止按鈕的姿勢，另1人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持警惕并迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，應(yīng)確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè)。手腕部位及機(jī)械臂上的負(fù)荷必須控制在允許搬運(yùn)重量以內(nèi)。如果不遵守允許搬運(yùn)重量的規(guī)定，會(huì)導(dǎo)致異常動(dòng)作發(fā)生或機(jī)械構(gòu)件提前損壞。請(qǐng)仔細(xì)閱讀使用說明書《機(jī)器人操作說明》的“安全注意事項(xiàng)”章節(jié)的說明。禁止進(jìn)行維修手冊(cè)未涉及部位的拆卸和作業(yè)。機(jī)器人配有各種自我診斷功能及異常檢測功能，即使發(fā)生異常也能安全停止。即便如此，因機(jī)器人造成的事故仍然時(shí)有發(fā)生。機(jī)器人事故以下列情況居多。未確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)是否有人，就執(zhí)行了自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機(jī)器人突然起動(dòng)。只注意到眼前的機(jī)器人，未注意別的機(jī)器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步驟”、“沒有想到機(jī)器人會(huì)突然動(dòng)作”的相同原因而造成的。換句話說，都是由于“一時(shí)疏忽”、“沒有遵守規(guī)定的步驟”等人為的不安全行為而造成的事故?！巴话l(fā)情況”使作業(yè)人員來不及實(shí)施“緊急停止”、“逃離”等行為避開事故，極有可能導(dǎo)致重大事故發(fā)生?！巴话l(fā)情況”一般有以下幾種。低速動(dòng)作突然變成高速動(dòng)作。其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。因周邊設(shè)備等發(fā)生異常和程序錯(cuò)誤，啟動(dòng)了不同的程序。因噪聲、故障、缺陷等原因?qū)е庐惓?dòng)作。誤操作。原想以低速再生執(zhí)行動(dòng)作，卻執(zhí)行了高速動(dòng)作。機(jī)器人搬運(yùn)的工件掉落、散開。工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去控制。相鄰或背后的機(jī)器人執(zhí)行了動(dòng)作。上述僅為一部分示例，還有很多形式的“突發(fā)情況”。大多數(shù)情況下，不可能“停止”或“逃離”突然動(dòng)作的機(jī)器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對(duì)策，避免此類事故發(fā)生。小心，勿靠近機(jī)器人。不使用機(jī)器人時(shí)，應(yīng)采取“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施，使機(jī)器人無法動(dòng)作。機(jī)器人動(dòng)作期間,請(qǐng)配置可立即按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），監(jiān)視安全狀況。機(jī)器人動(dòng)作期間，應(yīng)以可立即按下緊急停止按鈕的態(tài)勢進(jìn)行作業(yè)。為了遵守這些原則，必須充分理解后述注意事項(xiàng)，并切實(shí)遵行。1.1.2機(jī)器人本體的安全對(duì)策機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外，應(yīng)配備在機(jī)器人使用時(shí)的誤動(dòng)作檢測停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)防止機(jī)器人危險(xiǎn)性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分，使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外，應(yīng)配備在機(jī)器人使用時(shí)的誤動(dòng)作檢測停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)防止機(jī)器人危險(xiǎn)性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。在末端執(zhí)行器及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)量的螺栓，使用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。此外，不得使用生銹或有污垢的螺栓。規(guī)定外的緊固和不完善的方法會(huì)使螺栓出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。設(shè)計(jì)、制作末端執(zhí)行器時(shí)，控制在機(jī)器人手腕部位的負(fù)荷容許值范圍內(nèi)。應(yīng)采用故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)，即使末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷，也不致發(fā)生把持物被放開或飛出的事故，并對(duì)邊角部或突出部進(jìn)行處理，防止對(duì)人、對(duì)物造成損害。嚴(yán)禁供應(yīng)規(guī)格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會(huì)影響機(jī)器人的動(dòng)作性能，引起異常動(dòng)作或故障、損壞等危險(xiǎn)情況發(fā)生。電磁波干擾雖與其種類或強(qiáng)度有關(guān)，但以當(dāng)前的技術(shù)尚無完善對(duì)策。機(jī)器人操作中、通電中等情況下，應(yīng)遵守操作注意事項(xiàng)規(guī)定。由于電磁波、其它噪聲以及基板缺陷等原因，會(huì)導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。因此請(qǐng)將程序或常數(shù)備份到閃存卡（Compactflashcard）等外部存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)。大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，必須在相距較遠(yuǎn)處作交談時(shí)，應(yīng)通過使用手勢等方式正確傳達(dá)意圖。環(huán)境中的噪音等因素會(huì)使意思無法正確傳達(dá)，而導(dǎo)致事故發(fā)生。產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人手勢法（示例）作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時(shí)保持逃生意識(shí)。必須確保在緊急情況下，可以立即逃生。時(shí)刻注意機(jī)器人的動(dòng)作，不得背向機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作反應(yīng)緩慢，也會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。發(fā)現(xiàn)有異常時(shí)，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。必須徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。應(yīng)根據(jù)設(shè)置場所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機(jī)器人的起動(dòng)方法、操作方法、發(fā)生異常時(shí)的解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對(duì)清單。并按照該作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。僅憑作業(yè)人員的記憶和知識(shí)進(jìn)行操作，會(huì)因遺忘和錯(cuò)誤等原因?qū)е率鹿拾l(fā)生。不需要使機(jī)器人動(dòng)作和操作時(shí)，請(qǐng)切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。示教時(shí)，應(yīng)先確認(rèn)程序號(hào)碼或步驟號(hào)碼，再進(jìn)行作業(yè)。錯(cuò)誤地編輯程序和步驟，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。對(duì)于已經(jīng)完成的程序，使用存儲(chǔ)保護(hù)功能，防止誤編輯。示教作業(yè)完成后，應(yīng)以低速狀態(tài)手動(dòng)檢查機(jī)器人的動(dòng)作。如果立即在自動(dòng)模式下，以100%速度運(yùn)行，會(huì)因程序錯(cuò)誤等因素導(dǎo)致事故發(fā)生。示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進(jìn)行清掃作業(yè)，并確認(rèn)有無忘記拿走工具。作業(yè)區(qū)被油污染，遺忘了工具等原因，會(huì)導(dǎo)致摔倒等事故發(fā)生。確保安全首先從整理整頓開始。1.2機(jī)器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣機(jī)器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣時(shí)，必須確保操作說明書、維修保養(yǎng)說明書等機(jī)器人附屬文件類移交給新的使用者。轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時(shí)，客戶必須負(fù)責(zé)準(zhǔn)備適當(dāng)語言的操作維修保養(yǎng)說明書，修改顯示語言，并保證符合當(dāng)?shù)胤梢?guī)定。新使用者由于沒有閱讀使用說明書而進(jìn)行錯(cuò)誤操作或不安全作業(yè)，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。

機(jī)器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時(shí)，最初出售時(shí)的合同條項(xiàng)若無特別規(guī)定，則包含與安全有關(guān)的條項(xiàng)不得由新承受人繼承。原客戶與新承受人之間，必須重新簽訂合同。1.3機(jī)器人的廢棄請(qǐng)勿分解、加熱、焚燒用于控制裝置、機(jī)器人主體的電池。否則會(huì)發(fā)生起火、破裂、燃燒事故。請(qǐng)勿將控制裝置的基板、組件等分解后再廢棄。破裂或切口等尖銳部分及電線等可能會(huì)造成傷害。電纜線、外部接線從連接器、接線盒拆除后，請(qǐng)勿作進(jìn)一步分解再廢棄。否則可能因?qū)w等導(dǎo)致手或眼受傷。進(jìn)行廢棄作業(yè)時(shí)，請(qǐng)充分注意不要被夾傷、受傷。廢棄品應(yīng)在安全狀態(tài)下廢棄。2基本說明2.1型號(hào)規(guī)格說明重慶華數(shù)機(jī)器人型號(hào)說明如下：HSR-□□□□□□□特殊代號(hào)，A、B-版本號(hào)，L-加長機(jī)器人負(fù)載，單位：kg機(jī)器人軸數(shù)機(jī)器人名稱代號(hào)：JR-垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人HC-轉(zhuǎn)臂式圓柱坐標(biāo)機(jī)器人HL-伸縮式圓柱坐標(biāo)機(jī)器人HS-SCARA圓柱坐標(biāo)器人MD-碼垛機(jī)器人重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司代號(hào)

2.2機(jī)械系統(tǒng)的組成本節(jié)介紹華數(shù)機(jī)器人本體的組成部分。機(jī)器人本體主要由一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件構(gòu)成，其相關(guān)關(guān)系見圖2.1機(jī)器人系統(tǒng)組成圖。圖2.1機(jī)器人系統(tǒng)組成圖2.2一軸組件圖2.3二軸組件圖2.4三軸組件圖2.5四軸組件2.3機(jī)械性能參數(shù)本節(jié)介紹機(jī)器人的性能參數(shù)，如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍、速度、可達(dá)空間等。2.3.1相關(guān)性能參數(shù)表2.1機(jī)器人參數(shù)產(chǎn)品型號(hào)HSR-HC410A自由度4最大負(fù)載10Kg最大運(yùn)動(dòng)半徑1402mm重復(fù)定位精度±0.05mm運(yùn)動(dòng)范圍J1軸±145°J2軸±250mmJ3軸±135°J4軸±180°額定速度J1軸3.925rad/s，225°/sJ2軸500mm/sJ3軸3.925rad/s，225°/sJ4軸3.141rad/s，180°/s容許慣性矩（J4）2Kg㎡容許扭矩（J4）40Nm適用環(huán)境溫度0～45°濕度20%～80%其他避免與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸，遠(yuǎn)離電子噪聲源（等離子）防護(hù)等級(jí)IP54安裝方式地面安裝本體重量230Kg2.3.2工作半徑及運(yùn)動(dòng)范圍圖2.6HSR-HC410A機(jī)器人工作空間2.4運(yùn)輸安裝本節(jié)介紹機(jī)器人運(yùn)輸及安裝相關(guān)注意事項(xiàng)。2.4.1開箱到貨后請(qǐng)確認(rèn)裝箱內(nèi)容及包裝是否損壞。開箱過程中注意不要損傷機(jī)器人，開箱后請(qǐng)不要強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎座機(jī)器人。不要強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎座機(jī)器人。2.4.2運(yùn)輸起吊重量約230kg（不含搬運(yùn)固定夾具或托盤），請(qǐng)選用足夠強(qiáng)度的吊繩不使用叉車或吊車搬運(yùn)而使用其它方式搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)注意機(jī)器人的大臂及小臂不能受外力作用。請(qǐng)由具有資格的作業(yè)人員進(jìn)行司索、起重機(jī)起吊作業(yè)或叉車駕駛等搬運(yùn)作業(yè)。如果由沒有資格的作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，則可能會(huì)導(dǎo)致重傷或重大損害，非常危險(xiǎn)。吊起機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)用手扶住以確保平衡。起吊不穩(wěn)則可能會(huì)因機(jī)器人掉落而導(dǎo)致重傷或重大損害，非常危險(xiǎn)。螺釘M16底板螺釘M16底板圖2.7使用叉車搬運(yùn)先將機(jī)器人整體鎖緊在底板上，建議使用重量大于500Kg的底板，鎖緊螺釘使用M16。搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)注意緩慢行進(jìn)，保持整個(gè)機(jī)器人平衡。圖2.8使用航車搬運(yùn)使用搬運(yùn)固定夾具搬運(yùn)時(shí)使用完成后務(wù)必將其拆卸。在使用搬運(yùn)固定夾具安裝的螺紋孔安裝其它附屬設(shè)備時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍將受限制，請(qǐng)充分考慮使用條件。2.5安裝本節(jié)介紹機(jī)器人的安裝及其注意事項(xiàng)、機(jī)器人的安裝示例、安裝環(huán)境等。機(jī)器人使用設(shè)置安全圍欄，否則可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。機(jī)器人未固定嚴(yán)禁進(jìn)行通電和運(yùn)轉(zhuǎn)，否則可能發(fā)生設(shè)備傾倒、人身傷害、設(shè)備損壞等事故。選擇倒掛、壁掛安裝方式時(shí)，要固定在有足夠強(qiáng)度天花板或墻壁上，還應(yīng)考慮防止墜落的處理方案。否則可能發(fā)生人身傷害、設(shè)備損壞等事故。不要安裝或運(yùn)轉(zhuǎn)有損壞或者缺少零件的機(jī)器人。設(shè)置完成后，在最初通電前務(wù)必取下相關(guān)附件及放置在機(jī)器人上的物品并且人員遠(yuǎn)離機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍。2.5.1安全圍欄工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過程中，操作者及周圍，人員有接觸機(jī)器人的危險(xiǎn)，未避免機(jī)器人運(yùn)行過程中造成人員傷害、設(shè)備損壞請(qǐng)務(wù)必設(shè)置安全圍欄或采用相關(guān)防護(hù)裝置。2.5.2安裝環(huán)境機(jī)器人的安裝對(duì)其功能的發(fā)揮十分重要，機(jī)器人安裝環(huán)境如下：安裝面的平面度在0.4mm以下；周圍溫度0°～45°；濕度較小、較干燥的場所（濕度20%～80%,不結(jié)露）；灰塵、粉塵、油煙、水等較少的場合；不存在易燃、腐蝕性液體及氣體的場合；遠(yuǎn)離大的電器噪音源的場所；不受大的沖擊、振動(dòng)的場所；2.5.3機(jī)器人安裝及固定尺寸A末端法蘭安裝尺寸，圖2.10B附屬設(shè)備安裝區(qū)域，最大安裝負(fù)荷2kg，圖2.11C機(jī)器人底座安裝尺寸，圖2.12圖2.9機(jī)器人安裝尺寸分布圖圖2.10末端法蘭尺寸真空發(fā)生器安裝位置Φ真空發(fā)生器安裝位置Φ8氣管接頭內(nèi)置信號(hào)線航空插頭圖2.11附屬設(shè)備安裝區(qū)域圖2.12底座尺寸2.5.4安裝舉例首先把底板固定在地面上，底板必須具有足夠的強(qiáng)度和剛度。機(jī)器人的底座應(yīng)通過其上四個(gè)安裝孔用M16螺釘固定在底板上，必要時(shí)請(qǐng)加定位銷（Φ16）。機(jī)器人底座安裝尺寸參照?qǐng)D2.12。圖2.13機(jī)器人安裝舉例2.6機(jī)器人負(fù)荷本節(jié)重點(diǎn)介紹機(jī)器人載荷。在選用機(jī)器人時(shí)如相關(guān)負(fù)載、轉(zhuǎn)矩、慣量超過容許值請(qǐng)選用更大負(fù)載機(jī)器人或咨詢我司。在機(jī)器人本體上安裝設(shè)備尺寸參照章節(jié)2.5.3機(jī)器人手腕前端的安裝負(fù)荷受手腕容許可搬重量、容許負(fù)荷扭矩值、容許慣性矩值影響，容許負(fù)荷扭矩值根據(jù)實(shí)際負(fù)荷慣性矩的不同而發(fā)生變化。手腕負(fù)荷應(yīng)嚴(yán)格控制在各容許值以內(nèi)。在容許值以外的手腕負(fù)荷使用機(jī)器人時(shí)，不能保證正常動(dòng)作。機(jī)器人允許搬運(yùn)重量表2.3機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A容許搬運(yùn)重量10Kg機(jī)器人容許最大靜態(tài)負(fù)荷扭矩表2.4機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A態(tài)負(fù)荷扭矩容許最大靜J4軸40N·m機(jī)器人容許最大慣性矩表2.5機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A容許慣性矩J4軸2Kgm2機(jī)器人負(fù)載圖圖2.14HSR-HC410A機(jī)器人負(fù)荷圖

3檢修及維護(hù)保養(yǎng)、檢修及配線作業(yè)必須切斷電源否則有可能發(fā)生觸電、人生傷害等事故。拆卸、修理請(qǐng)與我司聯(lián)系。3.1維修檢驗(yàn)項(xiàng)目及周期正確的檢修作業(yè)能使機(jī)器人耐用且對(duì)防止故障和確保安全也是必不可少的（表3.1）。檢修部位檢修間隔方法檢修處理內(nèi)容日常間隔1000h間隔6000h間隔12000h間隔20000h間隔36000h1原點(diǎn)標(biāo)記○目測零點(diǎn)是否丟失2外部線纜○目測檢測是否有污跡、損傷3整體外觀○目測清理塵埃，檢測各部分有無龜裂4底座螺栓○扳手檢測有無缺少、松動(dòng)5蓋類螺栓○扳手檢測有無缺少、松動(dòng)6航插○手觸檢查有無松動(dòng)插緊7同步帶*1○手觸檢查皮帶張緊力及摩擦程度8電池組*2示教器顯示報(bào)警9各軸減速機(jī)○檢測有無異常10機(jī)內(nèi)線纜○目測檢查有磨損，扭斷11減速機(jī)潤滑脂○更換潤滑脂12絲桿導(dǎo)軌潤滑脂○加注潤滑脂表3.1*1各軸同步對(duì)位置見圖3.1*2電池組更換參照章節(jié)3.33.2易損更換周期做好日常維護(hù)的同時(shí)，機(jī)器人有些零部件是存在損壞風(fēng)險(xiǎn)的，因此在此給出機(jī)器人的易損件清單及建議更換周期（表3.2），請(qǐng)?jiān)谑褂玫揭欢ㄏ鄳?yīng)周期時(shí)，檢查對(duì)應(yīng)的部件，如若損壞，請(qǐng)對(duì)易損件進(jìn)行更換。序號(hào)名稱型號(hào)建議更換周期（h）1J4軸主動(dòng)輪S5M-30-10-410-J4-01150002J4軸從動(dòng)輪S5M-30-10-410-J4-02150003J4軸同步帶S5M-650-10100004機(jī)器人本體線束HSR-HC410A20000表3.23.3同步帶檢修跟換同步帶前請(qǐng)務(wù)必關(guān)閉電源進(jìn)行更換作業(yè)時(shí)，請(qǐng)注意勿向電機(jī)軸施加過大的沖擊。否則可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)或編碼的使用壽命過短或損壞如果更換機(jī)器人的部件（電機(jī)、減速機(jī)、同步皮帶等），電機(jī)編碼器保存的原點(diǎn)與控制器側(cè)保存的原點(diǎn)之間則會(huì)產(chǎn)生偏差，無法進(jìn)行正確的定位。因此，部件更換作業(yè)之后，需要進(jìn)行使這兩個(gè)原點(diǎn)一致的作業(yè)。使這兩個(gè)原點(diǎn)位置一致的作業(yè)稱之為“零點(diǎn)校對(duì)”，方法請(qǐng)參照：3.4節(jié)。更換機(jī)器人的部件（電機(jī)、減速機(jī)、同步皮帶等）需由專業(yè)人員進(jìn)行，否則易出現(xiàn)機(jī)器人的部件損壞或者導(dǎo)致機(jī)器人無法正常穩(wěn)定工作。如需更換機(jī)器人部件請(qǐng)咨詢我司或者由經(jīng)過相關(guān)培訓(xùn)的專業(yè)人員進(jìn)行相關(guān)部件的更換。11區(qū)域同步帶型號(hào)備注1S5M-650-10J4圖3.1機(jī)器人同步帶位置3.4電池更換更換電池前請(qǐng)將機(jī)器人回零防止更換電池后零點(diǎn)丟失

安裝蓋板時(shí)，注意不要擠壓電纜底座防護(hù)罩底座防護(hù)罩底座防護(hù)罩底座防護(hù)罩航插安裝板電池圖3.2電池位置更換步驟：拆下底座防護(hù)罩，拆下航插安裝板；拔下舊電池；將新電池插入插頭，放入機(jī)器人底座；重新安裝好航插安裝板，底座防護(hù)罩；開啟機(jī)器人設(shè)置其零點(diǎn)。更換電池前機(jī)器人如果未回至零點(diǎn)或者更換電池后其它原因?qū)е聶C(jī)器人零點(diǎn)丟失，請(qǐng)參照章節(jié)3.4進(jìn)行校對(duì)。3.5零點(diǎn)校對(duì)機(jī)器人在出廠前，已經(jīng)做好機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)，當(dāng)機(jī)器人因故障丟失零點(diǎn)位置，需要對(duì)機(jī)器人重新進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)的校對(duì)。HSR-HC410A機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)品零點(diǎn)校對(duì)參照?qǐng)D3.3-圖3.6零點(diǎn)校對(duì)時(shí)請(qǐng)將速度調(diào)至低速校零時(shí)請(qǐng)注意機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中壓到手校零步驟：1.將機(jī)器人初步調(diào)至零點(diǎn)（通過觀察各軸零點(diǎn)標(biāo)識(shí)線是否對(duì)齊）2.將機(jī)器人調(diào)至低速（建議最低速度）3.通過微調(diào)機(jī)器人各軸觀察上下零位標(biāo)識(shí)線是否對(duì)齊，全部零位標(biāo)識(shí)線對(duì)齊后，則為機(jī)器人關(guān)節(jié)零點(diǎn)。圖3.3J1軸零位校對(duì)圖3.4J2軸零位校對(duì)圖3.5J3軸零位校對(duì)圖3.6J4軸零位校對(duì)

3.6潤滑脂的更換3.6.1RV減速機(jī)潤滑脂更換HSR-HC410A機(jī)器人J1軸及J3軸采用了RV減速機(jī)，在累計(jì)使用20000小時(shí)后應(yīng)對(duì)RV減速機(jī)潤滑脂進(jìn)行更換，更換方法如下：J1軸（圖3.7-圖3.8）：1、拆除底座防護(hù)罩、二軸下風(fēng)琴罩；2、取下J1軸注油口螺塞，拉出出油口油管；3、用注油槍往注油口加注潤滑脂，同時(shí)出油口將廢油排出；4、注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原位。圖3.7圖3.8J3軸（圖3.9-圖3.10）：拆除J3軸注油口螺塞、J4軸密封蓋、J3軸出油口螺塞；用加油槍加注潤滑脂，出油口排出廢油；注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原位。圖3.9圖3.10潤滑脂品牌及加注量見表3.3潤滑脂品牌型號(hào)J1軸J3軸VigogreaseRE0350ml(280g)250ml(200g)表3.3推薦使用尖嘴手動(dòng)黃油槍（圖3.10）：圖3.103.6.2