《工業(yè)機(jī)器人編程與仿真》課件-RobotStudio創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站的基本功能-任務(wù)一

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項(xiàng)目二RobotStudio創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站的基本功能

教學(xué)目標(biāo)掌握仿真工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建流程掌握創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的方法學(xué)會(huì)創(chuàng)建工件坐標(biāo)掌握手動(dòng)創(chuàng)建示教目標(biāo)點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)軌跡路徑的方法掌握仿真運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人的軌跡學(xué)會(huì)錄制仿真視頻

任務(wù)一創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站

工作任務(wù)加載工業(yè)機(jī)器人及周邊配套模型并進(jìn)行合理布局創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

實(shí)踐操作

創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站需要的基本功能包括加載ABB模型庫(kù)、導(dǎo)入周邊模型庫(kù)、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)、創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)軌跡、圖形設(shè)置、仿真運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人的軌跡等。

靈活運(yùn)用這些功能，相互配合，才能創(chuàng)建出令人滿意的工業(yè)機(jī)器人工作站。

下面就通過實(shí)際操作演示一個(gè)簡(jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人工作站是如何實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建的。

一、加載工業(yè)機(jī)器人及周邊配套模型并進(jìn)行合理布局1.加載工業(yè)機(jī)器人

加載過程如圖2-1~圖2-4所示。

圖2-11.單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站。

2.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“ABB模型庫(kù)”，選擇“IRB2600”型號(hào)機(jī)器人。圖2-2

3.“容量”和“到達(dá)”參數(shù)使用默認(rèn)即可，然后單擊“確定”按鈕。圖2-3

4.“IRB2600”型號(hào)機(jī)器人加載成功。圖2-4

加載模型成功后，往往需要對(duì)模型的視圖進(jìn)行調(diào)整，以得到最佳的觀察角度。具體有以下幾種方式：1平移：Ctrl+鼠標(biāo)左鍵，可以任意方向拖動(dòng)模型進(jìn)行平面移動(dòng)?？s放：鼠標(biāo)滾輪，向前滾動(dòng)滾輪，模型就會(huì)放大；向后滾動(dòng)滾輪，模型就會(huì)縮小。

視角切換：Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵，可以在空間中任意切換視角，觀察模型的各個(gè)細(xì)節(jié)。

2.加載工具

加載過程如圖2-5~圖2-8所示。

1.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”中的工具“Binzelair22”。圖2-5

2.用鼠標(biāo)選中工具“Binzelair22”，拖動(dòng)至機(jī)器人模型“IRB2600_12_165_01”上面后松開左鍵。圖2-6

3.在彈出的更新位置對(duì)話框中單擊“是”按鈕。圖2-7

4.工具成功安裝至機(jī)器人末端法蘭盤上。圖2-8

3.加載周邊模型

加載過程如圖2-9~圖2-39所示。

1.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”中的“propellertable”。圖2-9

2.選中“IRB2600_12_165_01”，單擊右鍵，選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。圖2-10

3.圖中白色閉合曲線內(nèi)部即為機(jī)器人的工作區(qū)域范圍。這里需要將工裝桌子調(diào)整至合適的位置，在工作區(qū)域范圍之內(nèi)。圖2-11

4.選擇“移動(dòng)”。5.拖動(dòng)箭頭到達(dá)圖中所示位置。圖2-12

6.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入幾何體”，選擇“瀏覽幾何體”。圖2-13

7.在練習(xí)文件中找到“焊接部件”幾何體，然后單擊“打開”按鈕。圖2-148.“焊接部件”幾何體導(dǎo)入完畢。圖2-15圖2-169.拖動(dòng)“焊接部件”幾何體沿著X軸至圖中位置。圖2-1710.拖動(dòng)“焊接部件”幾何體沿著Z軸至圖中位置。圖2-1812.選中“焊接部件”，單擊右鍵，選擇“放置”—“兩點(diǎn)”。11.取消選擇“移動(dòng)”。圖2-1913.選中“捕捉末端”。14.單擊“主點(diǎn)—從”的第一個(gè)坐標(biāo)輸入框。15.按照以下順序依次單擊4個(gè)點(diǎn)。第1點(diǎn)和第2點(diǎn)對(duì)齊；第3點(diǎn)和第4點(diǎn)對(duì)齊。16.4個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值均讀取完畢，然后單擊“應(yīng)用”按鈕。第3點(diǎn)第1點(diǎn)第2點(diǎn)第4點(diǎn)圖2-2017.“焊接部件”已經(jīng)準(zhǔn)確放置到工裝桌子上。圖2-2118.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”中的“IRCSControl-Module”控制模塊。圖2-2219.選中“IRCS_Control-Module”，單擊右鍵，選擇“設(shè)定位置”。圖2-2320.在虛線框中輸入圖中數(shù)值，單擊“應(yīng)用”按鈕。圖2-2421.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”中的“FlexPendant”示教器。圖2-25圖2-2622.在虛線框中輸入圖中數(shù)值，單擊“應(yīng)用”按鈕。23.選中“IRB2600_13-165_01”機(jī)器人，單擊右鍵，取消選中“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。圖2-2724.各個(gè)模型之間的位置關(guān)系如圖所示。圖2-2825.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”中的“Fence2500”圍欄。圖2-2926.選中“移動(dòng)”。圖2-3027.通過鼠標(biāo)將圍欄沿箭頭拖至圖中位置。圖2-3128.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”中的“Fence740”圍欄，通過鼠標(biāo)將圍欄沿箭頭拖至圖中位置，與“Fence2500”對(duì)齊。圖2-3229.再次導(dǎo)入一個(gè)“Fence2500”圍欄。圖2-33圖2-3430.在“旋轉(zhuǎn)”輸入框中輸入90度，坐標(biāo)軸選擇“Z”軸，單擊“應(yīng)用”按鈕。31.通過鼠標(biāo)將圍欄沿箭頭拖至圖中位置。32.再次導(dǎo)入一個(gè)“Fence740”圍欄。圖2-3533.在“旋轉(zhuǎn)”輸入框中輸入90度，坐標(biāo)軸選擇“Z”軸，單擊“應(yīng)用”按鈕。34.通過鼠標(biāo)將圍欄沿箭頭拖至圖中位置。圖2-3635.第3次分別導(dǎo)入“Fence2500”和“Fence740”圍欄，采用同樣的方法，首先沿著Z軸旋轉(zhuǎn)90度，接著將圍欄沿箭頭拖至圖中位置。圖2-3736.第4次導(dǎo)入“Fence2500”圍欄，采用同樣的方法，最后將圍欄沿箭頭拖至圖中位置。圖2-38圖2-3937.周邊模型加載完畢，機(jī)器人工作站的最終布局如圖所示。二、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

目前，工業(yè)機(jī)器人工作站的布局基本設(shè)置完畢，下一步就是為機(jī)器人創(chuàng)建系統(tǒng)，這樣就可以進(jìn)行相關(guān)的仿真操作。創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)的方法有以下三種：（1）根據(jù)布局創(chuàng)建系統(tǒng)。這樣方法適用于當(dāng)前布局完畢的工作站。（2）應(yīng)用已定義系統(tǒng)到工作站。在系統(tǒng)庫(kù)中，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用類型的不同已經(jīng)預(yù)定義了很多種機(jī)器人系統(tǒng)模板（包括小型機(jī)器人、中型機(jī)器人、重型機(jī)器人、噴涂導(dǎo)軌機(jī)器人、特殊用途機(jī)器人等），用戶可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇，快速完成系統(tǒng)的創(chuàng)建。（3）添加現(xiàn)有系統(tǒng)到工作站。如果已經(jīng)有定義好的系統(tǒng)，可通過對(duì)話框找到該系統(tǒng)的存放路徑進(jìn)行加載。根據(jù)布局創(chuàng)建系統(tǒng)過程如圖2-40～圖2-45所示。1.在“基本”選項(xiàng)卡中單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”，選擇“從布局…”。圖2-402.自定義系統(tǒng)名稱和保存位置后，單擊