中職教育二年級(jí)下學(xué)期裝備制造大類《噴霧機(jī)的典型故障及排除》教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人操作與編程3.2機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型01機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹02程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型03程序數(shù)據(jù)應(yīng)用CONTENTS目錄交通類型什么是數(shù)據(jù)類型？數(shù)據(jù)類型，就是表示數(shù)據(jù)的類別，將數(shù)據(jù)進(jìn)行分類。例如1020123整數(shù)5.23.499.99小數(shù)1/34/53/10分?jǐn)?shù)ab%字符abcab123中文字符串整型值浮點(diǎn)數(shù)在計(jì)算機(jī)中機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹01一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)類型描述了機(jī)器人控制器內(nèi)部的各項(xiàng)屬性ABB機(jī)器人控制器數(shù)據(jù)類型多達(dá)100余種一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹一、基本數(shù)據(jù)二、I/O數(shù)據(jù)三、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹一、基本數(shù)據(jù)常用的基本數(shù)據(jù)bool邏輯值：邏輯狀態(tài)下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況：成立和不成立，成立則邏輯值為真，使用true或1表示；不成立則邏輯值為假，使用false或0表示。byte字節(jié)值：用于計(jì)量存儲(chǔ)容量的一種計(jì)量單位，取值范圍為（0-255）（無符號(hào)8位）28–1=256–1=255一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹num數(shù)值：定義數(shù)值變量、可存儲(chǔ)整數(shù)或小數(shù)，取值范圍（-8388607~8388608）（24位有符號(hào)）一、基本數(shù)據(jù)常用的基本數(shù)據(jù)dnum雙數(shù)值：定義數(shù)值變量、可存儲(chǔ)整數(shù)或小數(shù)整數(shù)，取值范圍（-4503599627370495~+4503599627370496）（53位有符號(hào)）-(223-1)~+223-(252-1)~+252一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹一、基本數(shù)據(jù)常用的基本數(shù)據(jù)string字符串：字符串是由數(shù)字、字母、下劃線組成的一串字符。他在編程語言中表示文本的數(shù)據(jù)類型?！癮bb_robot_120”一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹signaldi/signaldo數(shù)字輸入/輸出信號(hào)：二進(jìn)制值輸入、輸出如開關(guān)接通是1，斷開是0二、I/O數(shù)據(jù)signalgi/signalgo數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)組：多個(gè)數(shù)字量輸入或輸出組合配合使用Signalgai模擬量輸入：例通過溫度采樣器采集到一個(gè)溫度值，就要經(jīng)過變送器轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成PLC能夠識(shí)別的二進(jìn)制數(shù)Signalgao模擬量輸出：數(shù)據(jù)-變送器-執(zhí)行機(jī)構(gòu)別名一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹二、I/O數(shù)據(jù)AliasIOAliasIO<FromSignal>,<ToSignal>一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹三、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)MovJ、MovL、MovAbsJ、MovCrobtargetjointtarget一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹三、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)robtarget位置數(shù)據(jù)：定義機(jī)械臂和附加軸的位置一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹三、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)robtargettransrotrotconfextaxxyzq1q2q3q4工具中心點(diǎn)的位置，單位mm四元素的方式表示工具的姿態(tài)機(jī)械臂的軸配置（cfx1、cfx4、cfx6和cfx）以軸1、軸4和軸6當(dāng)前四分之一旋轉(zhuǎn)的形式進(jìn)行定義。將第一個(gè)正四分之一旋轉(zhuǎn)0到90°定義為0。組件cfx的含義取決于機(jī)械臂類型。附加軸一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹三、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)jointtarget關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)：定義機(jī)械臂各關(guān)節(jié)位置一、機(jī)器人程序數(shù)據(jù)類型介紹三、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)jointtargetrobaxextaxrax_1rax_2rax_3rax_4rax_5rax_6附加軸機(jī)械臂軸的軸位置，以度數(shù)計(jì)類別數(shù)據(jù)類型備注基本數(shù)據(jù)bool邏輯值byte字節(jié)值num數(shù)值dnum雙數(shù)值string字符串IO數(shù)據(jù)signaldi/do數(shù)字信號(hào)輸入輸出signalgi/go數(shù)字信號(hào)輸入輸出組signalai/ao模擬信入輸出運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)robtarget位置數(shù)據(jù)jointtarget關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)tooldata工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型02二、程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型CONST常量VAR變量PERS可變量二、程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型CONST常量數(shù)據(jù)在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改二、程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型VAR變量數(shù)據(jù)可以在定義時(shí)賦值，也可以在程序中修改值，數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，數(shù)據(jù)就會(huì)丟失；二、程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型PERS

可變量無論程序的指針如何，數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。在機(jī)器人執(zhí)行的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型進(jìn)行賦值操作，在程序執(zhí)行后，賦值的結(jié)果會(huì)一直