工業(yè)機(jī)器人工作站的集成一體化教程 課件 4任務(wù)二 弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成

工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類(lèi)工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的集成06模塊四焊接工業(yè)站的集成0102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站的集成任務(wù)二弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成任務(wù)二弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的集成弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.能識(shí)讀電氣原理圖、電氣裝配圖、電氣接線(xiàn)圖2.能完成焊接工作站的I/O信號(hào)配置及參數(shù)設(shè)置。3.能夠根據(jù)操作手冊(cè)配置外部軸參數(shù)4.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求，運(yùn)用現(xiàn)有通信功能模塊，設(shè)置接口參數(shù)，編制外部設(shè)備通信程序任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求選擇焊槍2.能根據(jù)氣動(dòng)、液壓原理圖，選擇并安裝氣動(dòng)、液壓零部件，并能正確連接管路3.能安裝工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（焊接），并安裝焊接電源及附屬設(shè)備任務(wù)準(zhǔn)備一、焊接機(jī)器人帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全任務(wù)準(zhǔn)備帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、焊槍、焊機(jī)、焊接電源、送絲機(jī)、焊絲、焊絲盤(pán)、氣瓶、冷卻水系統(tǒng)（限于須水冷的焊槍?zhuān)⒓艚z清洗設(shè)備、煙霧凈化系統(tǒng)或者煙霧凈化過(guò)濾機(jī)、焊接變位機(jī)等組成等組成任務(wù)準(zhǔn)備帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全?？匆幌虏煌『腹I(yè)機(jī)器人的組成。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。一、機(jī)器人本體用于焊接的工業(yè)機(jī)器人一般有三到六個(gè)自由運(yùn)動(dòng)軸，在末端執(zhí)行器夾持焊槍?zhuān)凑粘绦蛞筌壽E和速度進(jìn)行移動(dòng)。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)1.焊接電源。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)1.焊接電源。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)1.焊接電源帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)2.焊槍帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)2.焊槍帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)2.焊槍不同焊槍的應(yīng)用帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(1)種類(lèi)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(1)種類(lèi)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(2)結(jié)構(gòu)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。二、焊接系統(tǒng)3.送絲機(jī)(2)結(jié)構(gòu)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸1.機(jī)器人行走軌道帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。三、外軸2.焊接變位機(jī)不同變位機(jī)的應(yīng)用范圍帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。四、供氣裝置氣瓶出口處安裝了減壓器，減壓器由減壓機(jī)構(gòu)、加熱器、壓力表、流量計(jì)等部分組成。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。四、供氣裝置1.瓶裝式帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。四、供氣裝置2.集中供氣帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。五、防撞裝置防碰撞傳感器采用高吸能彈簧，確保設(shè)備具有很高的重復(fù)定位精度。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。六、焊槍清理裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。六、焊槍清理裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。七、安全防護(hù)裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。七、安全防護(hù)裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。七、安全防護(hù)裝置你單位采用的是哪種防護(hù)形式。帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。八、焊接排煙除塵裝置帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機(jī)器人邊介紹，但應(yīng)注意安全。九、水箱1.框圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(1)電路圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(2)實(shí)物圖一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(2)實(shí)物圖1)電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜的連接一、弧焊機(jī)器人各單元間連接電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜2.接線(xiàn)圖(2)實(shí)物圖2)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜的連接一、弧焊機(jī)器人各單元間連接

2.接線(xiàn)圖(2)實(shí)物圖3)用戶(hù)電纜的連接一、弧焊機(jī)器人各單元間連接2.接線(xiàn)圖(2)實(shí)物圖4)焊機(jī)標(biāo)準(zhǔn)接口一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(1)安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(2)送絲管的安裝1)鋼絲送絲軟管及安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(2)送絲管的安裝2)特氟龍送絲軟管及安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接3.焊絲盤(pán)架(3)絲盤(pán)制動(dòng)力調(diào)節(jié)一、弧焊機(jī)器人各單元間連接對(duì)絲盤(pán)進(jìn)行調(diào)節(jié)！4.焊槍的安裝

一、弧焊機(jī)器人各單元間連接5.清槍裝置氣壓與電氣一、弧焊機(jī)器人各單元間連接5.清槍裝置氣壓與電氣一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(1)焊縫跟蹤1)接觸傳感一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(1)焊縫跟蹤2)電弧傳感一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(1)焊縫跟蹤3)光學(xué)傳感一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(2)防撞裝置安裝1)安裝一、弧焊機(jī)器人各單元間連接6.傳感器的安裝(2)防撞裝置安裝2)防碰撞傳感器的接線(xiàn)一、弧焊機(jī)器人各單元間連接防撞開(kāi)關(guān)紅色按鈕黑線(xiàn)白線(xiàn)24V藍(lán)線(xiàn)棕線(xiàn)24V弧焊工業(yè)機(jī)器人上常用傳感器1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制1.ModbusRTU通訊說(shuō)明

二、變位機(jī)控制編寫(xiě)變位機(jī)器轉(zhuǎn)位40°的程序1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊1)確認(rèn)機(jī)器人有DeviceNet選項(xiàng)

三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊1)確認(rèn)機(jī)器人有DeviceNet選項(xiàng)

三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊2)根據(jù)奧太焊機(jī)提供的參數(shù)，修改如下，其中默認(rèn)奧太焊機(jī)DeviceNet地址為5

三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊3)進(jìn)入signal，根據(jù)奧太焊機(jī)定義，創(chuàng)建信號(hào)，所屬Device選擇剛創(chuàng)建的ab6001三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊4)假設(shè)連接的為奧太500型焊機(jī)三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊6)進(jìn)入配置-主題PROC三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊7)進(jìn)入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊7)進(jìn)入ArcEquipmentAnalogueOutputs界面三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊8)設(shè)置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊8)設(shè)置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊8)設(shè)置ArcEquipmentDigitalOutputs和ArcEquipmentDigitalInputs以及ArcEquipmentGroupOutputs三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊1.ABB弧焊機(jī)器人與國(guó)產(chǎn)焊機(jī)總線(xiàn)通訊9)若要開(kāi)啟起弧，收弧參數(shù)，關(guān)閉回?zé)δ艿龋M(jìn)入ArcEquipmentProperties進(jìn)行設(shè)置10)完成后重啟即可。三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊2.ABB焊接機(jī)器人干涉區(qū)的建立三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊3.2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置2.ABB焊接機(jī)器人干涉區(qū)的建立三、ABB弧焊機(jī)器人的通訊3.2臺(tái)機(jī)器人DEVICENET通訊配置一、焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn)1.單臺(tái)焊接電源單工位焊接2.單臺(tái)焊接電源多工位焊接一、焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn)3.多臺(tái)焊接電源單工位焊接二、應(yīng)用選項(xiàng)（RobotWareapplicationoptions）一、填空題1.用于焊接的工業(yè)機(jī)器人一般有

到

個(gè)自由運(yùn)動(dòng)軸，在末端執(zhí)行器夾持焊槍?zhuān)凑粘绦蛞筌壽E和速度進(jìn)行移動(dòng)。2.機(jī)器人用焊槍按照冷卻方式分為

冷型和

冷型；按照安裝方式可分為置式焊槍系統(tǒng)和置式焊槍系統(tǒng)。3.送絲裝置由焊絲送進(jìn)電動(dòng)機(jī)、

、開(kāi)關(guān)電磁閥和

等部分構(gòu)成。4.送絲軟管是集

、導(dǎo)電、

和

為一體的輸送設(shè)備。5.焊槍夾緊機(jī)構(gòu)主要有

夾塊、塊夾緊方式。6.焊接生產(chǎn)車(chē)間的排煙除塵裝置主要

排煙除塵系統(tǒng)和

排煙機(jī)兩種。任務(wù)鞏固