2024工業(yè)機(jī)器人考試題庫(kù)（含答案）

A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩11.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括()。(A)A手爪B固定C運(yùn)動(dòng)D工具A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距D扭轉(zhuǎn)角A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng) A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距D扭轉(zhuǎn)角A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)53.機(jī)器人終端效應(yīng)器(手)的力量來(lái)自A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)A哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)56.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解(B)獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題B)運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線58.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是(B)。A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)63.諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)?(DEF)65.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為(A)。A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓67.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量(C)。34.圖像恢復(fù)指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型。機(jī)械系統(tǒng)。4.自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的的數(shù)目，不包括末端操作器10.自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。13.機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器16.機(jī)器人是指代替原來(lái)由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械。28.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)1.機(jī)器人分為幾類?廠和柔性加工系統(tǒng)中。(2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人2.機(jī)器人由哪幾部分組成?3.什么是自由度?4.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些?各參數(shù)的意義是什么?答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪度。(2)精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。(3)工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。(4器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。(5)承載能力：是指機(jī)器5.機(jī)器人手腕有幾種?試述每種手腕結(jié)構(gòu)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)6.機(jī)器人機(jī)座有幾種?試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種。(1)固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。(2)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有38.試述機(jī)器人視覺(jué)的結(jié)構(gòu)及工作原理9.工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種?式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。(1)點(diǎn)位控制方指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。(2)連續(xù)軌跡控制方式(CP):這種控制方,以完成工作任務(wù)。(3)力(力矩)控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時(shí),除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力(反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，因此系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些?各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用?平面關(guān)節(jié)型。(1)直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型(3P):這種機(jī)器人由三個(gè)線性,即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。(2)圓柱坐標(biāo)型(R3范圍內(nèi)的其它物體。(3)球坐標(biāo)型(2RP):球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。(4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R):關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。(5)平機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3)機(jī)器人靜力學(xué)；(4)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；(5)機(jī)器答：目前常用的有如下幾種形式：(1)橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3)機(jī)座式其活動(dòng)范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)電動(dòng)機(jī)，提驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3)驅(qū)動(dòng)電路，由 (PWM)方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(4)運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；(2)視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD輸出的快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；(4)計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要；(5)機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。答：機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：(1)動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)描述各種操作，要在程序中說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。(2)對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)?；騽h除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)。答：精度、重復(fù)精度和分辨率用來(lái)定義機(jī)器人手部的定位能力置之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。(θ、關(guān)節(jié)速度0、關(guān)節(jié)加速度0,處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)(dynami運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)23.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些?各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用?25.人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)?26.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點(diǎn)是什么?28.變位機(jī)對(duì)于焊接機(jī)器人的作用是什么?35.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點(diǎn)是什么?90度；(3)移動(dòng)(3,7,9)。5.如圖所示兩自由度機(jī)械手在如圖位置時(shí)(θ?=0,θ?=π/2),