4.4.2-五輪轂狀態(tài)檢測

五輪轂狀態(tài)檢測一、題目二、解題思路

2.1

功能劃分

2.2明確流程

2.3Rapid編程

2.4檢測結(jié)果展示1/16一題目在倉儲單元中隨機(jī)放入5個(gè)輪轂零件，反面朝上，按照輪轂所存放的倉位編號由小到大依次取出輪轂，通過視覺檢測其正面二維碼和視覺檢測區(qū)域1、2后，放回原倉位。正？？？視覺檢測區(qū)域1視覺檢測區(qū)域2二維碼區(qū)域2/16二解題思路2.1

功能劃分PLC3RobotPLC1倉儲單元檢測單元執(zhí)行單元視覺控制器3/16二解題思路2.1

功能劃分工業(yè)機(jī)器人：作為本任務(wù)的“司令員”，完成該任務(wù)的“綱目”由機(jī)器人掌握。機(jī)器人需要統(tǒng)籌規(guī)劃發(fā)送給“下屬”（檢測單元、執(zhí)行單元、倉儲單元）指令的時(shí)機(jī)，以保證各項(xiàng)流程的準(zhǔn)確實(shí)施。執(zhí)行單元：可根據(jù)機(jī)器人發(fā)送的運(yùn)動(dòng)速度及位置參數(shù)，自動(dòng)運(yùn)行到指定位置。該功能的實(shí)現(xiàn)可參考起步任務(wù)1。4/16二解題思路2.1

功能劃分檢測單元：根據(jù)機(jī)器人發(fā)出的指令可執(zhí)行二維碼檢測及顏色檢測功能，并將檢測結(jié)果回傳至機(jī)器人。該功能的實(shí)現(xiàn)可參考起步任務(wù)3，有關(guān)機(jī)器人程序的改動(dòng)詳見本節(jié)Rapid編程。倉儲單元：可根據(jù)機(jī)器人發(fā)送的彈出倉位信號，彈出或縮回指定倉位。該功能的實(shí)現(xiàn)可參考騰飛任務(wù)1。5/16二解題思路2.2明確流程取工具1≤NumStorage≤6到指定編號的料倉取料運(yùn)動(dòng)至檢測點(diǎn)位執(zhí)行檢測，并記錄檢測結(jié)果機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至倉儲單元機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至倉儲單元到原料倉放料循環(huán)體循環(huán)體選定當(dāng)前可取輪轂的料倉號：NumStorage結(jié)束是否見下頁6/16二解題思路2.2明確流程運(yùn)動(dòng)至檢測點(diǎn)位執(zhí)行檢測，并記錄檢測結(jié)果由題意可知，機(jī)器人在檢測單元需要完成3個(gè)區(qū)域的檢測。也就是說機(jī)器人需要攜輪轂到達(dá)3個(gè)位置，分別執(zhí)行3次檢測步驟。具體如下所示：運(yùn)動(dòng)至二維碼檢測區(qū)域執(zhí)行二維碼檢測記錄二維碼檢測結(jié)果運(yùn)動(dòng)至視覺檢測區(qū)域1執(zhí)行標(biāo)簽顏色檢測記錄顏色檢測結(jié)果運(yùn)動(dòng)至視覺檢測區(qū)域2執(zhí)行標(biāo)簽顏色檢測記錄顏色檢測結(jié)果7/16二解題思路2.3Rapid編程1.由功能劃分可以知道，機(jī)器人需要記錄當(dāng)前各檢測區(qū)域的檢測結(jié)果。即在當(dāng)前可以實(shí)現(xiàn)輪轂二維碼檢測（騰飛任務(wù)1）的基礎(chǔ)上，我們需要再添加2個(gè)一維數(shù)組來分別標(biāo)識某料倉輪轂所對應(yīng)的視覺檢測區(qū)域1與區(qū)域2的標(biāo)簽顏色。如下所示：PERSnumStorageVisual1{6}:=[9,8,8,8,9,0]可變量數(shù)組名稱123456料倉編號標(biāo)簽顏色標(biāo)識示例中，意為1號倉位輪轂的視覺檢測區(qū)域1為紅色；

2號倉位輪轂的視覺檢測區(qū)域2為綠色。PERSnumStorageVisual2{6}:=[8,8,9,9,8,0](1)(2)8：綠色9：紅色視覺檢測區(qū)域1視覺檢測區(qū)域28/16二解題思路2.3Rapid編程2.變量、信號初始化此段程序可在騰飛任務(wù)1中的初始化程序（Initialize）的基礎(chǔ)上編制完成。需要注意的是，由于料倉各標(biāo)識數(shù)組與后續(xù)輪轂的順序調(diào)整以及排序有關(guān)，為避免數(shù)據(jù)的意外丟失，該初始化程序只在必要時(shí)執(zhí)行。

其他各變量及信號的初始化形式保持不變?！璑umStorage:=0;WHILENumStorage<6DO IncrNumStorage; StorageMark{NumStorage}:=0;

StorageQRcode{NumStorage}:=0; StorageVisual1{NumStorage}:=0; StorageVisual2{NumStorage}:=0;ENDWHILE……視覺檢測區(qū)域1數(shù)組清零視覺檢測區(qū)域2數(shù)組清零9/16二解題思路2.3Rapid編程

由程序的流程及架構(gòu)可知，該任務(wù)與騰飛任務(wù)1中的四輪轂二維碼流程非常相似，唯一不同在于具體的檢測步驟。因此關(guān)于活動(dòng)料倉的選定、取放料程序【PGetHubSort】、【PPutHubSort】及循環(huán)體的架構(gòu)與觸發(fā)方式均可參考騰飛任務(wù)1Rapid程序，相關(guān)編程方法可參考課件《輪轂二維碼檢測》。

本篇著重展示檢測子程序【PVisualTest】的編制方式，即從倉儲單元取料后到放料前的檢測過程。正？？？正3視覺檢測區(qū)域1視覺檢測區(qū)域2二維碼區(qū)域10/16二解題思路2.3Rapid編程

3.輪轂狀態(tài)檢測程序架構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至檢測點(diǎn)位Point=?機(jī)器人攜輪轂至二維碼檢測點(diǎn)位建立通訊，并觸發(fā)場景組B機(jī)器人攜輪轂至區(qū)域1檢測點(diǎn)位機(jī)器人攜輪轂至區(qū)域2檢測點(diǎn)位123Point=1?切換場景1以進(jìn)行二維碼檢測切換場景0以進(jìn)行標(biāo)簽顏色檢測觸發(fā)拍照，并接受發(fā)送的數(shù)據(jù)A是否（轉(zhuǎn)下頁）Point=111/16二解題思路2.3Rapid編程

3.輪轂狀態(tài)檢測程序架構(gòu)結(jié)束數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化：

string→numPoint=1?提取二維碼字符，存至QRcode提取判斷結(jié)果（顏色）字符,存至Label1中Point=Point+1A是否數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化：

string→num存儲結(jié)果至二維碼標(biāo)識數(shù)組Point=?存儲結(jié)果至區(qū)域1標(biāo)識數(shù)組存儲結(jié)果至區(qū)域2標(biāo)識數(shù)組23Point>3?B是否（轉(zhuǎn)上頁）12/16二解題思路2.3Rapid編程

4.構(gòu)建點(diǎn)位變量

我們可以將三個(gè)檢測點(diǎn)位存儲在點(diǎn)位數(shù)組中，如下所示：CONSTrobtargetVisualTestPoint{3}:=[……]VisualTestPoint{Point}:Point=1：二維碼檢測點(diǎn)位Point=2：視覺檢測區(qū)域1點(diǎn)位Point=3：視覺檢測區(qū)域2點(diǎn)位

5.語句示例

（1）切換場景示例

如觸發(fā)視覺控制器切換場景1，以進(jìn)行二維碼檢測SocketSendsocket1\Str:="S1";13/16二解題思路2.3Rapid編程 5.語句示例

（2）獲取字符串示例

如獲取標(biāo)簽顏色字符串，提取string1字符串從第18個(gè)字符開始的2個(gè)字符并將其存入Label1變量中。Label1:=StrPart(string1,18,2);

（3）數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化示例

如檢測到標(biāo)簽顏色為綠色時(shí)，獲取的字符串為“+1”，利用給組信號賦值的方式將string型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為num型數(shù)據(jù)。IFLabel1="+1"SetGOToPGroData,8;

（4）數(shù)據(jù)存儲示例

如視覺檢測區(qū)域1的檢測結(jié)果賦值給區(qū)域1標(biāo)識數(shù)組。StorageVisual1{NumStorage}:=ToPGroData;備注：機(jī)器人程序詳細(xì)可參考《騰飛任務(wù)2

Rapid程序》14/16二解題思路2.4檢測結(jié)果展示

檢測之后可查看各標(biāo)識數(shù)組，與實(shí)際檢測結(jié)果對比以驗(yàn)證程序的正確性。還可將用字符標(biāo)記在對應(yīng)料倉的輪轂上，為之后