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項目五：移動機器人自動控制綜合實踐自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)任務六：自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)課程目標：一、了解自動控制系統(tǒng)的基本概念；二、理解自動控制系統(tǒng)的設計方法；三、掌握自動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)。自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)知識儲備一：自動控制概念及結構機器人控制系統(tǒng)指的是使機器人完成各種任務和動作所執(zhí)行的各種控制手段。機器人系統(tǒng)通常分為機構本體和控制系統(tǒng)兩大部分?？刂葡到y(tǒng)的作用是根據(jù)用戶的指令對機構本體進行操作和控制，從而完成作業(yè)的各種動作。機器人控制器是影響機器人性能的關鍵部分之一，它從一定程度上影響著機器人的發(fā)展。一個良好的控制器要有靈活、方便的操作方式和多種形式的運動控制方式，并且要安全可靠。自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)知識儲備一：自動控制概念及結構機器人的控制系統(tǒng)主要由輸入/輸出(I/O)設備，計算機軟、硬件系統(tǒng)，驅(qū)動器，傳感器等構成。硬件包括控制器、執(zhí)行器和伺服驅(qū)動器；軟件包括各種控制算法。自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)知識儲備二：自動控制方法（1）最基本的控制方法（2）利用傳感器反饋的運動調(diào)整（3）現(xiàn)代控制方法（4）其他控制方法自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)工程實踐一移動機器人自動控制綜合實踐實踐內(nèi)容：編寫程序使機器人自動完成物料搬運任務。硬件接線：將所有模塊（電機、舵機、灰度傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器、攝像頭）均按要求接全。軟件調(diào)試：打開配套的工程文件，點擊編譯、下載，觀察機器人是否按要求運動。自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)工程實踐一移動機器人自動控制綜合實踐流程圖自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)工程實踐一移動機器人自動控制綜合實踐關鍵代碼分析詳見程序注釋。自動控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)小結與拓展一、請將機器人進行完整組裝，并燒錄配套的自動控制系統(tǒng)程序，觀察機器人是否能夠完成物料搬運任務。如不能，請修改傳感器的配置等關鍵點進行

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