焊接機(jī)器人實訓(xùn)教材

目錄TOC\o"1-2"\h\u16875實訓(xùn)項目一新建和加載程序 實訓(xùn)項目一新建和加載程序?qū)嵱?xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目新建和加載程序指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本任務(wù)主要學(xué)習(xí)焊接機(jī)器人的安全操作規(guī)程，熟悉示教器按鍵及其使用功能，能夠正確打開與關(guān)閉機(jī)器人伺服電源，并獨立新建和加載機(jī)器人程序。實訓(xùn)步驟表1新建和加載程序?qū)嵱?xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1新建和加載程序一、新建程序嘗試新建一個以“Test”為文件名的程序。1.將示教器【模式切換開關(guān)】對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。2.移動光標(biāo)至菜單圖標(biāo)點擊【文件】，側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單項目上單擊【新建】，彈出“新建”窗口，如圖1-1所示。在“新建”界面中可指定文件種類、文件名、工具、機(jī)構(gòu)等。文件種類選“程序”，用文字輸入操作輸入文件名“Test”，其他選項保持默認(rèn)。（1）文件種類／類別指定文件類別，分為程序、焊接開始、焊接結(jié)束三種文件。程序通常是移動命令或次序命令登錄等使用的文件；焊接開始是通過焊接開始次序命令登錄調(diào)出命令的文件；焊接結(jié)束是通過焊接結(jié)束次序命令登錄調(diào)出命令的文件。（2）文件名文件名最多可使用28個半角英文字母或數(shù)字。（3）工具機(jī)器人手臂上安裝有工具（焊槍等），可選擇登錄該工具的數(shù)據(jù)。（4）編號出廠時登錄標(biāo)準(zhǔn)工具號“1”。（5）機(jī)構(gòu)選擇示教對象的機(jī)構(gòu)。出廠時機(jī)器人單體登錄為“1：Meehl”或“1：Mechanism1”。（6）注釋描述文件中的內(nèi)容。3.確認(rèn)窗口內(nèi)容后，單擊【OK】或按，程序?qū)⒈坏卿浀较到y(tǒng)控制器中，顯示程序編輯窗口，如圖1-2所示，系統(tǒng)自動生成BeginOfProgram和EndOfProgram程序架構(gòu)。注意光標(biāo)當(dāng)前位置。a）GⅡ機(jī)器人b）GⅢ機(jī)器人圖1-1新建窗口a）GⅡ機(jī)器人b）GⅢ機(jī)器人圖1-2“程序編輯”窗口二、保存程序嘗試保存新建立的“Test”程序。1.按移動光標(biāo)至菜單圖標(biāo)（如果光標(biāo)已在圖標(biāo)上時，無需此操作）。2.側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單項目上單擊【保存】，彈出“程序保存”確認(rèn)窗口，如圖1-3所示。圖1-3“程序保存”確認(rèn)窗口3.單擊【YES】或按保存程序。三、關(guān)閉程序嘗試關(guān)閉新建立的“Test”程序。1.按移動光標(biāo)至菜單圖標(biāo)（如果光標(biāo)已在圖標(biāo)上時，無需此操作）。2.側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單項目上單擊【關(guān)閉】，關(guān)閉程序。若在關(guān)閉程序前對文件做了修改而未保存，這時將彈出“程序保存”確認(rèn)窗口。四、打開程序嘗試打開剛關(guān)閉的“Test”程序。1.按移動光標(biāo)至菜單圖標(biāo)（如果光標(biāo)已在圖標(biāo)上時，無需此操作）。2.選擇菜單上的【打開】，側(cè)擊【撥動按鈕】，在彈出的子菜單項目上單擊【程序文件】或【近期文件】，彈出“打開文件”確認(rèn)窗口，如圖1-4所示。圖1-4近期文件一覽畫面3.使用【撥動按鈕】選擇程序文件，如圖1-4所示。確認(rèn)無誤后單擊【OK】或按，在程序編輯窗口顯示程序內(nèi)容。4.選擇【近期文件】時（1）“打開文件”選擇框中最多可以顯示六個文件，已打開的文件將不會顯示。（2）如果沒有最近使用過的文件時，選擇框?qū)@示為灰色?？己藰?biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目二機(jī)器人平板堆焊實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目機(jī)器人平板堆焊指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本任務(wù)主要學(xué)習(xí)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容，掌握示教點及其屬性的登錄，并能夠完成平板堆焊的運動示教。實訓(xùn)步驟表2機(jī)器人平板堆焊實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1機(jī)器人平板堆焊一、實訓(xùn)前的準(zhǔn)備開始示教前應(yīng)做如下準(zhǔn)備：1.工件表面清理。核對試板尺寸無誤后將其表面清理干凈，不能有鐵銹、油污等雜質(zhì)。2.工件裝夾。利用夾具將試板固定在機(jī)器人工作臺上。3.機(jī)器人原點確認(rèn)?？赏ㄟ^運行控制器內(nèi)已有的原點程序，讓機(jī)器人回到待機(jī)位置。4.新建程序。按實訓(xùn)項目一描述方法新建一個作業(yè)程序，輸入程序名“Test”。二、示教點登錄下面以圖2-1所示的機(jī)器人運動軌跡為例，給機(jī)器人輸入一段焊接作業(yè)程序，此程序由編號①～⑥的六個示教點組成。圖2-1機(jī)器人運動軌跡（平板堆焊）1.示教點①——機(jī)器人原點將機(jī)器人待機(jī)位置登錄為示教點①（1）輕握【安全開關(guān)】，接通伺服電源，按【動作功能鍵】，（綠燈滅）→（綠燈亮），打開機(jī)器人動作功能，如圖2-2所示。（2）按（GⅡ示教器）或【右切換鍵】（GⅢ示教器），將示教點屬性設(shè)定為（空走點），插補(bǔ)方式選（MOVEP）。a）GⅡ機(jī)器人b)GⅢ機(jī)器人圖2-2機(jī)器人動作功能開啟（3）按記錄當(dāng)前示教點為機(jī)器人原點，返回程序編輯主窗口，如圖2-3所示。注意光標(biāo)的當(dāng)前位置和程序行標(biāo)的狀態(tài)變化。a）GⅡ機(jī)器人b）GⅢ機(jī)器人圖2-3登錄示教點①后的程序內(nèi)容畫面2.示教點②——作業(yè)臨近點作業(yè)臨近點位置通常決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)，即末端焊槍的空間指向。（1）按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵】一次，或者通過菜單圖標(biāo)欄上的【坐標(biāo)系】，切換機(jī)器人坐標(biāo)系為（直角坐標(biāo)系），如圖2-4所示。a）GⅡ機(jī)器人b）GⅢ機(jī)器人圖2-4機(jī)器人坐標(biāo)系切換畫面（2）按住某一【動作功能鍵】的同時，上／下微動【撥動按鈕】即可沿直角坐標(biāo)系的某一軸移動機(jī)器人。把機(jī)器人移向作業(yè)開始位置附近，如圖2-5所示。圖2-5移動機(jī)器人到作業(yè)臨近位置（3）按記錄示教點②，如圖2-6所示。注意光標(biāo)的當(dāng)前位置和程序的狀態(tài)變化。圖2-6登錄示教點②后的程序內(nèi)容畫面3.示教點③——焊接開始點保持示教點②的姿態(tài)不變，把機(jī)器人移向焊接作業(yè)的開始位置③。（1）保持示教點②的姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下把機(jī)器人移到焊接作業(yè)開始位置③，如圖2-7所示。圖2-7移動機(jī)器人到焊接作業(yè)開始位置（2）按（GⅡ示教器）或【右切換鍵】（GⅢ示教器），將示教點屬性設(shè)定為（焊接點），插補(bǔ)方式選（MOVEP）。（3）按記錄示教點③，如圖2-8所示。注意光標(biāo)的當(dāng)前位置和程序行標(biāo)的狀態(tài)變化。圖2-8登錄示教點③后的程序內(nèi)容畫面4.示教點④——焊接結(jié)束點保持示教點③的姿態(tài)不變，把機(jī)器人移向焊接作業(yè)的結(jié)束位置。（1）保持示教點③的姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置，如圖2-9所示。圖2-9移動機(jī)器人到焊接作業(yè)結(jié)束位置（2）按（GⅡ示教器）或【右切換鍵】（GⅢ示教器），將示數(shù)點屬性設(shè)為（空走點），插補(bǔ)方式選（MOVEL）。（3）按記錄示教點④，如圖2-10所示。注意光標(biāo)的當(dāng)前位置和程序行標(biāo)的狀態(tài)變化。a）GⅡ機(jī)器人b)GⅢ機(jī)器人圖2-10登錄示教點④后的程序內(nèi)容畫面5.示教點⑤——焊槍規(guī)避點保持示教點③的姿態(tài)不變，把機(jī)器人移動到不碰觸工件和夾具的位置。（1）保持示教點③的姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下把機(jī)器人移到不碰觸夾具的位置，如圖2-11所示。圖2-11移動機(jī)器人到焊槍規(guī)避位置（2）按（GⅡ示教器）或【右切換鍵】（GⅢ示教器），將示教點屬性設(shè)定為（空走點），插補(bǔ)方式選（MOVEP）。（3）按記錄示教點⑤，如圖2-12所示。注意光標(biāo)的當(dāng)前位置和程序行標(biāo)的狀態(tài)變化。a）GⅡ機(jī)器人b）GⅢ機(jī)器人圖2-12登錄示教點⑤后的程序內(nèi)容畫面6.示教點⑥——機(jī)器人原點把機(jī)器人移動到開始位置，這樣就可以立刻開始下一個工件的焊接，從而提高工作效率。由于示教點①和示教點⑥重合，通過復(fù)制和粘貼命令操作可達(dá)到事半功倍的效果。（1）松開【安全開關(guān)】，按【動作功能鍵】，（綠燈亮）→（綠燈滅），關(guān)閉機(jī)器人動作功能，進(jìn)入編輯狀態(tài)。按【用戶功能鍵F5】（GⅡ示教器）或【用戶功能鍵F6】（GⅢ示教器），切換用戶功能圖標(biāo)區(qū)至圖2-13所示的狀態(tài)。圖2-13機(jī)器人動作禁止（編輯）畫面（2）向上微動【撥動按鈕】移動光標(biāo)至示教點①所在命令行，按下【用戶功能鍵F3】（復(fù)制），然后側(cè)擊【撥動按鈕】，彈出“復(fù)制”確認(rèn)窗口，如圖2-14所示。按或單擊界面上的【OK】按鈕，完成復(fù)制操作。圖2-14“復(fù)制”確認(rèn)窗口（3）移動光標(biāo)至示教點⑤所在命令行，按下【用戶功能鍵F4】（粘貼），完成命令粘貼操作，如圖2-15所示。至此，六個示教點登錄完畢。圖2-15粘貼命令畫面三、運行確認(rèn)下面對前面輸入的作業(yè)程序進(jìn)行正向跟蹤1.確認(rèn)光標(biāo)是否處在程序開始BeginofProgram位置。如果不是，則按【動作功能鍵】，（綠燈亮）→（綠燈滅），關(guān)閉機(jī)器人動作功能。在程序編輯窗口中移動光標(biāo)到程序開始位置。2.按【動作功能鍵】，圖（綠燈滅）→（綠燈亮），打開機(jī)器人動作功能，然后單擊【用戶功能鍵Fl】，（綠燈滅）→（綠燈亮），開啟機(jī)器人跟蹤動作功能，如圖2-16所示。圖2-16機(jī)器人跟蹤功能打開畫面3.同時按住【動作功能鍵】（GⅡ示教器）或（GⅢ示教器）和【撥動按鈕】，進(jìn)行示教點的單步正向跟蹤，跟蹤至一個示教點位置時機(jī)器人自動停止運動，此時需釋放【撥動按鈕】，然后再次按住【撥動按鈕】，直至最后一個示教點。注意整個跟蹤過程中光標(biāo)的位置和程序行標(biāo)的狀態(tài)變化。通過程序行標(biāo)，能夠很容易地了解機(jī)器人TCP點是在示教點上還是在示教路徑上，如圖2-17所示。圖2-17程序行標(biāo)說明：在示教點上在示教路徑上示教路徑手動操作跟蹤路徑不在示教點上不在示教路徑上。四、再現(xiàn)施焊通過示教操作生成機(jī)器人作業(yè)程序，當(dāng)完成運行確認(rèn)（跟蹤）無誤后，將【模式切換開關(guān)】切換到自動（AUTO）上，即可運行在示教模式（TEACH）下編輯好的程序，對工件進(jìn)行施焊作業(yè)。程序啟動方式有兩種，一種是使用示教器上的【啟動按鈕】來啟動程序的“手動啟動”方式；另一種是利用外部設(shè)備輸入信號來啟動程序的“自動啟動”方式。在實際生產(chǎn)中通常采用后者，具體采用哪種方法可在示教器上設(shè)定。在確認(rèn)機(jī)器人的運行范圍內(nèi)沒有其他人員或其他妨礙物體，并在打開保護(hù)氣氣閥的情況下，采用手動啟動方式實現(xiàn)示教程序的自動焊接作業(yè)。1.在編輯狀態(tài)下，移動光標(biāo)到程序開始位置。2.將【模式選擇開關(guān)】對準(zhǔn)“AUTO”位置。3.按【伺服接通按鈕】，接通伺服電源。4.按【啟動按鈕】，機(jī)器人將開始運行。（1）程序?qū)凑請?zhí)行的順序在窗口中顯示。（2）程序?qū)墓鈽?biāo)所在行開始啟動。（3）按【用戶功能鍵F3】可開啟電弧鎖定（綠燈亮）或關(guān)閉電弧鎖定（綠燈滅）。電弧鎖定功能打開（綠燈亮）時，可完成示教程序的試運行。試運行時，將不執(zhí)行ARC-ON、ARC-OFF等焊接次序命令，機(jī)器人進(jìn)行空運行。（4）再現(xiàn)時焊絲的伸長長度要和示教時相同。（5）施焊完畢后應(yīng)仔細(xì)觀察焊縫外觀，通過調(diào)整焊接參數(shù)使其達(dá)到滿意的效果。考核標(biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目三點動和連續(xù)移動機(jī)器人實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目點動和連續(xù)移動機(jī)器人指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本任務(wù)主要是學(xué)習(xí)機(jī)器人運動軸，掌握焊接機(jī)器人的常見運動坐標(biāo)系及其應(yīng)用場合。能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運動軸的選擇，并掌握手動操作機(jī)器人各軸的運動規(guī)律。實訓(xùn)步驟表3點動和連續(xù)移動機(jī)器人實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1點動和連續(xù)移動機(jī)器人一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動操作選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，Panasonic機(jī)器人的RT、UA、FA、RW、BW、TW各軸單獨操作。為了加深對關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下機(jī)器人動作的理解，下面舉一個在機(jī)器人弧焊操作中經(jīng)常用到的動作來加以說明，即焊槍角度改變。圖3-1所示為機(jī)器人動作前后的姿態(tài)。圖3-1關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下焊槍角度改變動作圖示1.將示教器【模式切換開關(guān)】對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。2.輕握【安全開關(guān)】，接通伺服電源，按【動作功能鍵】，（綠燈滅）→（綠燈亮），打開機(jī)器人動作功能。3.按【左切換鍵】一次，實現(xiàn)基本軸→腕部軸的轉(zhuǎn)換。對GⅢ示教器無需此步。4.按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【+／-鍵】，即可調(diào)整末端焊槍的角度。二、直角坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動操作選擇直角坐標(biāo)系時，機(jī)器人TCP點沿X軸、Y軸、Z軸平行移動。與關(guān)節(jié)坐標(biāo)系一樣，為了加深對直角坐標(biāo)系下機(jī)器人動作的理解，下面舉一個在機(jī)器人弧焊操作中經(jīng)常用到的動作來加以說明，即焊槍直線移動。圖3-2所示為機(jī)器人動作前后的姿態(tài)。3-2直角坐標(biāo)系下焊槍直線移動的動作圖示1.將示教器【模式切換開關(guān)】對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。2.輕握【安全開關(guān)】，接通伺服電源，按【動作功能鍵】，（綠燈滅）（綠燈亮），打開機(jī)器人動作功能。3.按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵】一次，實現(xiàn)（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）→（直角坐標(biāo)系）的轉(zhuǎn)換。4.按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【+/-鍵】，即可實現(xiàn)焊槍沿坐標(biāo)系的Y軸直線移動。三、工具坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動操作工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為X軸，把坐標(biāo)定義在工具尖端點。選擇工具坐標(biāo)系時，機(jī)器人TCP點沿設(shè)定在工具尖端點的X軸、Y軸、Z軸做平行移動。同理，為了加深對工具坐標(biāo)系下機(jī)器人動作的理解，下面舉一個在機(jī)器人弧焊操作中經(jīng)常用到的動作來加以說明，即焊槍規(guī)避動作。圖3-3所示為機(jī)器人動作前后的姿態(tài)。圖3-3工具坐標(biāo)系下焊槍規(guī)避動作圖示1.將示教器【模式切換開關(guān)】對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。2.輕握【安全開關(guān)】，接通伺服電源，按【動作功能鍵】，（綠燈滅）→（綠燈亮），打開機(jī)器人動作功能。3.按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵】兩次，實現(xiàn)（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）→（直角坐標(biāo)系）→（工具坐標(biāo)系）的轉(zhuǎn)換。4.按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【+／-鍵】，即可實現(xiàn)焊槍沿工具坐標(biāo)系的X軸平行移動。在示教模式下，機(jī)器人坐標(biāo)系的切換還可通過菜單圖標(biāo)欄的【坐標(biāo)系】進(jìn)行選取，如圖3-4所示。圖3-4坐標(biāo)系菜單考核標(biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目四手動操縱機(jī)器人沿T形接頭焊縫移動實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目手動操縱機(jī)器人沿T形接頭焊縫移動指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述通過手動操縱Panasonic機(jī)器人，使其TCP點沿T形接頭焊縫移動。實訓(xùn)步驟表4手動操縱機(jī)器人沿T形接頭焊縫移動實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1手動操縱機(jī)器人沿T形接頭焊縫移動一、操作前的準(zhǔn)備開始操作前應(yīng)做如下準(zhǔn)備1.工件表面清理。核對試板尺寸，無誤后將其表面清理干凈，不能有鐵銹、油污等雜質(zhì)。2.工件裝配與定位。選擇合適的工藝參數(shù)，使用焊條電弧焊設(shè)備對待焊試板進(jìn)行定位焊。3.工件裝夾。利用夾具將試板固定在機(jī)器人工作臺上。4.機(jī)器人原點確認(rèn)?？赏ㄟ^運行控制器內(nèi)已有的原點程序，讓機(jī)器人回到待機(jī)位置。5.示教模式確認(rèn)。將【模式切換開關(guān)】對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。二、開始手動操作下面以圖4-1所示的運動軌跡為例，手動操縱機(jī)器人沿位置點①→②→③→④→⑤→⑥→⑦→⑧→⑨→①動作。圖4-1手動操縱機(jī)器人移動軌跡（T形接頭平角焊）1.記錄位置點①——機(jī)器人原點（1）移動光標(biāo)至菜單欄圖標(biāo)【視圖】上，側(cè)擊【撥動按鈕】，依次選中【切換顯示】→【顯示位置】→【XYZ顯示】→彈出“XYZ顯示”窗口，如圖4-2所示。圖4-2機(jī)器人當(dāng)前位置坐標(biāo)顯示（XYZ方式）（2）將“XYZ顯示”界面上顯示的機(jī)器人當(dāng)前位置坐標(biāo)（X，Y，Z，U，V，W）記錄下來，為后續(xù)準(zhǔn)確移到該位置做準(zhǔn)備。2.移至位置點②——焊縫1臨近點（1）輕握【安全開關(guān)】，接通伺服電源，按【動作功能鍵】，（綠燈滅）→（綠燈亮），打開機(jī)器人動作功能。（2）按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵】一次，實現(xiàn)（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）→（直角坐標(biāo)系）的切換。（3）按住、、圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【+/-鍵】，移動機(jī)器人至位置點②，如圖4-3所示。圖4-3移動機(jī)器人至焊縫1臨近點3.改變工具姿態(tài)——焊縫1焊槍角度（1）為了滿足圖4-4所示的焊槍角度要求，按【左切換鍵】一次，實現(xiàn)基本軸→腕部軸的切換。對GⅢ示教器無需此步。圖4-4焊槍角度（T形接頭平角焊）（2）按住、圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，改變焊槍角度至T形接頭平角焊要求范圍，如圖4-5所示。注意顯示屏右上角信息提示窗的狀態(tài)指示。圖4-5改變焊槍姿態(tài)至焊縫1作業(yè)要求4.移至位置點③——焊縫1開始點（1）再按【左切換鍵】一次，實現(xiàn)腕部軸_基本軸的切換。對GⅢ示教器無需此步。（2）保持焊槍姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下微動【撥動按鈕】，緩慢移動機(jī)器人至位置點③，如圖4-6所示。注意顯示屏右上角信息提示窗的狀態(tài)指示。圖4-6移動機(jī)器人至焊縫1開始點5.移至位置點④——焊縫1結(jié)束點保持焊槍姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，向下轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【一鍵】，操縱機(jī)器人沿X軸反方向移向焊縫1的結(jié)束位置，如圖4-7所示。圖4-7移動機(jī)器人至焊縫l結(jié)束點6.移至位置點⑤——焊縫1規(guī)避點（1）按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵】一次，實現(xiàn)（直角坐標(biāo)系）→（工具坐標(biāo)系）的切換。（2）保持焊槍姿態(tài)不變，按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，向下轉(zhuǎn)動【拔動按鈕】，沿工件坐標(biāo)系X軸反方向平行移動機(jī)器人至不碰觸夾具的位置，如圖4-8所示。圖4-8移動機(jī)器人至焊縫1規(guī)避點7.改變工具姿態(tài)——準(zhǔn)備歸位（1）按住【右切換鍵】的同時，點按【動作功能鍵】兩次，將坐標(biāo)系再次切換至。（2）在直角坐標(biāo)系下按住、圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，改變焊槍角度至原點姿態(tài)，如圖4-9所示。圖4-9改變焊槍姿態(tài)準(zhǔn)備歸位8.移至位置點①——機(jī)器人歸位在直角坐標(biāo)系下按住、、圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【+/-鍵】，移動機(jī)器人至位置點①，如圖4-10所示。圖4-10移動機(jī)器人至待機(jī)位置9.移至位置點⑥——焊縫2臨近點與同位置點②的操作類似，在直角坐標(biāo)系下按住、、圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【+／-鍵】，移動機(jī)器人至位置點⑥，如圖4-11所示。圖4-11移動機(jī)器人至焊縫2臨近點10.改變工具姿態(tài)——焊縫2焊槍角度同焊縫1焊槍角度的改變類似，在直角坐標(biāo)系下按住、圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，改變焊槍角度至T形接頭平角焊要求范圍，如圖4-12所示。圖4-12改變焊槍姿態(tài)至焊縫2作業(yè)要求11.移至位置點⑦——焊縫2開始點同位置點③的操作類似，保持焊槍姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下微動【撥動按鈕】，緩慢移動機(jī)器人至位置點⑦，如圖4-13所示。圖4-13移動機(jī)器人至焊縫2開始點12.移至位置點⑧——焊縫2結(jié)束點同位置點④的操作類似，保持焊槍姿態(tài)不變，在直角坐標(biāo)系下按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，向下轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】或按住【一鍵】，操作機(jī)器人沿X軸反方向移向焊縫2的結(jié)束位置，如圖4-14所示。圖4-14移動機(jī)器人至焊縫2結(jié)束點13.移至位置點⑨——焊縫1規(guī)避點同位置點⑤的操作類似，保持焊槍姿態(tài)不變，在工具坐標(biāo)系下按住圖標(biāo)對應(yīng)的【動作功能鍵】的同時，向下轉(zhuǎn)動【撥動按鈕】，沿工件坐標(biāo)系x軸反方向平行移動機(jī)器人至不碰觸夾具的位置，如圖4-15所示。圖4-15移動機(jī)器人至焊縫2規(guī)避點14.移至位置點①——機(jī)器人歸位同步驟7、8的操作類似，在直角坐標(biāo)系下先后完成焊槍姿態(tài)和焊槍位置的歸位，如圖4-16所示。圖4-16改變焊槍姿態(tài)準(zhǔn)備歸位由以上操作不難發(fā)現(xiàn)，焊接機(jī)器人的運動示教主要是在直角坐標(biāo)系下進(jìn)行?？己藰?biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目五直線軌跡焊縫程序的編輯實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目直線軌跡焊縫程序的編輯指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本任務(wù)主要學(xué)習(xí)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容，使用示教器對任的機(jī)器人直線軌跡程序進(jìn)行編排，包括示教點的變更、追加和刪除，次序指令的插入、修改和刪除等。實訓(xùn)步驟表5直線軌跡焊縫程序的編輯實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1直線軌跡焊縫程序的編輯一、操作前的準(zhǔn)備開始操作前應(yīng)做如下準(zhǔn)備1.工件表面清理。2.工件裝配與點固。3.工件裝夾。4.示教模式確認(rèn)。5.打開在任務(wù)l中新建的“Butt_weld”程序文件。二、開始程序編輯操作1.示教點的變更下面將示教點⑤的登錄位置稍做修改，如圖5-1所示。圖5-1示教點⑤的位置變更（1）在機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，跟蹤機(jī)器人到目標(biāo)示教點⑤上。（2）按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為模式。（3）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，把機(jī)器人移動到新的示教點位置。（4）按登錄更改后的示教點位置數(shù)據(jù)。2.示教點的追加下面在示教點⑤、⑥之間插入新的示教點，如圖5-2所示。圖5-2在示教點⑤、⑥之間追加一個示教點（1）在機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，跟蹤機(jī)器人到目標(biāo)示教點⑤上。（2）按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯模式。（3）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，把機(jī)器人移動到預(yù)追加的示教點位置。（4）按登錄追加的示教點數(shù)據(jù)。3.示教點的刪除下面刪除剛追加的示教點，如圖5-3所示。圖5-3刪除新增的示教點（1）在機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，跟蹤機(jī)器人到新追加的示教點位置。（2）按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為模式。（3）按刪除新追加的示教點。4.次序指令的插人下面在示教點②后面追加延時（DELAY）指令（1）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈滅）狀態(tài)下，移動光標(biāo)到示教點②所在命令行。（2）按移動光標(biāo)至菜單圖標(biāo)上，選中【追加命令】→【流程】→彈出“命令一覽”界面，如圖5-4所示。圖5-4流程“命令一覽”界面（3）選擇“DELAY”命令，設(shè)定參數(shù)后按保存命令。5.次序指令的變更下面修改剛插人的“DELAY”命令參數(shù)（1）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈滅）狀態(tài)下，移動光標(biāo)到DELAY命令所在行。（2）側(cè)擊【撥動按鈕】顯示參數(shù)修改界面，輸人參數(shù)后按保存。6.次序指令的刪除下面刪除剛插入的“DELAY”命令（1）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈滅）狀態(tài)下，移動光標(biāo)到DELAY命令所在行。（2）按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為模式。（3）按刪除DELAY指令?？己藰?biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目六圓弧軌跡焊縫程序的編輯實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目圓弧軌跡焊縫程序的編輯指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本項目是針對圓弧軌跡焊縫程序的編輯，入的機(jī)器人圓弧軌跡程序，嘗試進(jìn)行環(huán)形焊縫機(jī)器人程序的修改與編輯。實訓(xùn)步驟表6圓弧軌跡焊縫程序的編輯實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1圓弧軌跡焊縫程序的編輯一、操作前的準(zhǔn)備開始操作前應(yīng)做如下準(zhǔn)備1.工件表面清理。2.工件裝配與點固。3.工件裝夾。4.示教模式確認(rèn)。5.打開在實訓(xùn)項目1中新建的“Fillet_weld”程序文件。二、開始程序編輯操作1.示教點的刪除刪除示教點④、⑤、⑥，如圖6-1所示。具體步驟如下：圖6-1示教點④、⑤、⑥的位置刪除（1）機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)ON（綠燈亮）時①按【用戶功能鍵F3】，切換程序編輯為模式。②跟蹤機(jī)器人到目標(biāo)示教點④上。③按即可刪除示教點④。④重復(fù)步驟②、③，刪除示教點⑤、⑥。（2）機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)OFF（綠燈滅）時①按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為模式。②移動光標(biāo)到示教點④所在命令行。③按可刪除示教點④。④重復(fù)步驟②、③，刪除示教點⑤、⑥。刪除示教點④、⑤、⑥后的機(jī)器人運動軌跡變成①→②→③→⑦→⑧→⑨，并且①→②按“PTP”方式運動，②→③按“直線”方式運動，③→⑦按“直線”方式運動，⑦→⑧按“直線”方式運動，⑧→⑨按“PTP”方式運動。2.示教點的追加試著在示教點③、⑦之間捅人兩個新的示教點⑩、?，如圖6-2所示。步驟如下：（1）在機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，跟蹤機(jī)器人到示教點③上。（2）按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為模式。（3）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，把機(jī)器人移動到預(yù)追加的示教點⑩位置，末揣工具參考姿態(tài)U=-120°，V=45°，W=-180°。（4）將示教點屬性設(shè)定為（焊接點），插補(bǔ)方式選（MOVEC）。圖6-2在示教點③、⑦之間追加兩個新的示教點（5）按登錄示教點⑩。（6）重復(fù)步驟③、④、⑤，新增示教點?（參考姿態(tài)U=120°，V=45°，W=180°）。新增示教點④、⑤、⑥后的機(jī)器人運動軌跡變成①→②→③→⑩→?→⑦→⑧→⑨，由③、⑩、?、⑦四個示教點組成整圓軌跡。3.示教點的變更將新增示教點⑩、?的移動速度進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，具體步驟如下：（1）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈滅）狀態(tài)下，移動光標(biāo)到示教點⑩所在命令行。（2）側(cè)擊【撥動按鈕】顯示參數(shù)修改界面，選擇“示教速度”項，輸人參數(shù)后按保存。Panasonic機(jī)器人示教速度的設(shè)定有兩種方式：一是直接輸入速度的具體數(shù)值，單位為m/min；另一種是按機(jī)器人最大工作速度的百分比設(shè)定，單位為%。例如松下TA/TB系列機(jī)器人的最大工作速度為180m/min，若示教速度設(shè)定為15%，則實際速度大小為27m/min。4.次序指令的編輯有關(guān)次序指令的追加、修改和刪除操作，與直線軌跡程序中次序指令的編輯類似，這里不再贅述?？己藰?biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目七附加擺動功能的機(jī)器人程序編輯實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目附加擺動功能的機(jī)器人程序編輯指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本實訓(xùn)項目是針對直線擺動程序，嘗試進(jìn)行直線焊縫附加擺動程序的修改與編輯。實訓(xùn)步驟表7附加擺動功能的機(jī)器人程序編輯實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1附加擺動功能的機(jī)器人程序編輯一、操作前的準(zhǔn)備開始操作前應(yīng)做如下準(zhǔn)備1.工件表面清理。2.工件裝配與點固。3.工件裝夾。4.示教模式確認(rèn)。5.打開在實訓(xùn)項目1中新建的“Weaving_weld“程序文件。二、開始程序編輯操作1.示教點的刪除刪除打底層擺動振幅點④和⑤，如圖7-1所示，具體步驟如下：（1）機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)ON（綠燈亮）時①按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為模式。②跟蹤機(jī)器人到目標(biāo)示教點④上。③按即可刪除示教點④。圖7-1示教點④、⑤的位置刪除④重復(fù)步驟②、③，刪除振幅點⑤。（2）機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)OFF（綠燈滅）時①按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯為篷模式。②移動光標(biāo)到示教點④所在命令行。③按即可刪除示教點④。④重復(fù)步驟②、③，刪除振幅點⑤。刪除示教點④后，機(jī)器人打底層正向跟蹤軌跡變成①→②→③→⑥→⑦，并且③→⑥按“直線”方式運動，無擺動功能；反向跟蹤軌跡變成⑦→⑥→⑤→③→②→①。刪除示教點④和⑤后，機(jī)器人運動軌跡變成①→②→③→⑥→⑦，并且③→⑥按“直線”方式運動，無擺動功能；反向跟蹤軌跡變成⑦→⑥→③→②→①。2.示教點的變更將蓋面層擺動振幅點⑨和⑩的位置進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，具體步驟如下：（1）按【用戶功能鍵F3】切換程序編輯模式。（2）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈滅）狀態(tài)下，移動光標(biāo)到示教點⑨所在命令行；或者在機(jī)器人跟蹤圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，跟蹤機(jī)器人到目標(biāo)示教點⑨上。（3）在機(jī)器人動作圖標(biāo)（綠燈亮）狀態(tài)下，把機(jī)器人移動到新的示教點位置。（4）按登錄更改后的示教點位置數(shù)據(jù)。（5）重復(fù)步驟（2）、（3）、（4），即可變更振幅點⑩的位置。3.次序指令的編輯有關(guān)次序指令的追加、修改和刪除操作，與直線、圓弧軌跡程序中次序指令的編輯類似，這里不再贅述。考核標(biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目八焊槍清理裝置及其控制實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目焊槍清理裝置及其控制指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物BRS-CC焊槍清理裝置、示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本實訓(xùn)項目要求借助Panasonic機(jī)器人平臺，完成賓采爾清槍站機(jī)器人清槍程序的示教編程。實訓(xùn)步驟表8焊槍清理裝置及其控制實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1焊槍清理裝置及其控制一、操作前的準(zhǔn)備開始操作前應(yīng)做如下準(zhǔn)備1.機(jī)器人原點確認(rèn)?？赏ㄟ^運行控制器內(nèi)已有的原點程序，讓機(jī)器人回到待機(jī)位置。2.新建程序。新建一個作業(yè)程序，輸入程序名“Torch_cleaning”。二、運動軌跡的示教這里以圖8-1所示運動軌跡為例，給機(jī)器人輸入一段清槍作業(yè)程序，此程序由編號①～⑧的八個示教點組成。處于待機(jī)位置的示教點①和⑧要處于與工件、夾具不干涉的位置。另外，示教點⑦在向示教點⑧移動時，也要處于與工件、夾具不干涉的位置。下面僅以示教點②～④的示教為例，其他示教點的示教這里不再贅述。圖8-1機(jī)器人運動軌跡（清槍程序）1.示教點②——清槍臨近點（1）在（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)系下，手動操作機(jī)器人移向清槍開始位置附近，并改變末端焊槍至清槍姿態(tài)（表8-1），如圖8-2所示。圖8-2移動機(jī)器人到清槍臨近點②位（2）將示教點屬性設(shè)定為，插補(bǔ)方式選。（3）按記錄示教點②。表8-1示教點說明（清槍程序）示教點焊槍姿態(tài)用途U/（°）V/（°）W/（°）①18045180機(jī)器人原點②O-0—O清槍臨近點③0-0—0清槍點④O-0—0清槍規(guī)避點⑤O-0-0噴油臨近點⑥0-0-0噴油點⑦0-0-0噴油規(guī)避點⑧18045180機(jī)器人原點注：以上焊槍姿態(tài)僅供參考，因機(jī)器人配置、焊槍清理裝置放置位置的不同而不同。2.示教點③——清槍點（1）切換機(jī)器人坐標(biāo)系至（直角坐標(biāo)系），保持焊槍姿態(tài)不變，把機(jī)器人移到清槍點位置，如圖8-3所示。圖8-3移動機(jī)器人到清槍點③位置（2）將示教點屬性設(shè)定為，插補(bǔ)方式選。（3）按記錄示教點③。3.示教點④——清槍規(guī)避點（1）關(guān)閉機(jī)器人動作功能，進(jìn)入編輯狀態(tài)，移動光標(biāo)至示教點②所在命令行。（2）按用戶功能圖標(biāo)（復(fù)制），并側(cè)擊【撥動按鈕】完成復(fù)制操作。（3）移動光標(biāo)至示教點③所在命令行，按用戶功能圖標(biāo)（粘貼），完成命令粘貼。三、清槍程序的編輯在編輯機(jī)器人清槍程序之前，首先需要明確機(jī)器人控制柜對清槍機(jī)構(gòu)控制信號的連接方式。在本任務(wù)中，機(jī)器人控制柜通用輸出#001負(fù)責(zé)清槍站的噴化器控制、通用輸出#002負(fù)責(zé)焊槍清洗機(jī)控制、通用輸出#003負(fù)責(zé)夾緊氣缸控制。1.清槍部分要完成機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)焊渣的清理，需在示教點P3/P003和P4/P004之間插入以下語句，見表8-2。表8-2作業(yè)程序主體部分（清槍程序）行標(biāo)命令說明BeginOfProgramTOOL=1:TOOLO1程序開始末端工具選擇MOVEPPl/P001,10.00m/min機(jī)器人待杌位置（示教點①）MOVELP2/P002,10.00m/min移到清槍位置附近（示教點②）MOVELP3/P003,5.00m/min移到清槍位置（示教點③）MOVELP4/P004,5.00m/min移到清槍規(guī)避位置（示教點④）MOVELP5/P005,5.00m/min移到噴油位置附近（示教點⑤）MOVELP6/P006,5.00m/min移到噴油位置（示教點⑥）MOVELP7/P007,5.00m/min移到噴油規(guī)避位置（示教點⑦）MOVEPP8/P008,lO.OOm/min回到機(jī)器人待機(jī)位置（示教點⑧）EndOfProgram程序結(jié)束MOVELP3/P003,5.00m/minDELAY0.50sOUT01#(3:014#003)=ONDELAY0.20sOUT01#(2:01#002)=ONDELAY2.00sOUT01#(2:01#002)=OFFDELAY0.50sOUT01#(2:01#002)=ONDELAY2.00sOUT01#(2:01#002)=OFFDELAY0.50sOUT01#(3:014；1003)=OFFDELAY0.50s移到清槍位置（示教點③）延時0.5s夾緊氣缸夾緊延時0.2s清槍馬達(dá)旋轉(zhuǎn)延時2s馬達(dá)回歸原位延時0.5s清槍馬達(dá)旋轉(zhuǎn)延時2s馬達(dá)回歸原位延時0.5s夾緊氣缸松開延時0.5sMOVELP4/P004,5.00m/min移到清槍規(guī)避位置（示教點④）2.噴油部分同清槍步驟類似，要完成向機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)噴射防濺液，需在示教點P6/P006和P7/P007之間插入以下語句，見表8-3。關(guān)于作業(yè)次序指令“PULSE”的追加方法同“OUT”相同。表8-3噴油程序塊行標(biāo)命令說明MOVELP6/P006,5.00m/minPULSE01#(1:01柏01)T=l.00sDELAY2.00s移到噴油位置（示教點⑥）防飛濺硅油的噴射延時1sMOVELP7/P007,5.00m/min移到噴油規(guī)避位置（示教點⑦）四、軌跡確認(rèn)與再現(xiàn)同前面項目相同，運行測試程序，如果軌跡合適便可進(jìn)行實際清槍作業(yè)。作業(yè)后應(yīng)觀察清槍效果，通過清槍參數(shù)的微調(diào)達(dá)到預(yù)期效果?？己藰?biāo)準(zhǔn)學(xué)生實訓(xùn)成績由實訓(xùn)指導(dǎo)老師與同專業(yè)教研室對實訓(xùn)學(xué)生進(jìn)行考核，評定成績。實訓(xùn)成績由專業(yè)技能考核成績和實訓(xùn)表現(xiàn)兩個方面構(gòu)成，考核成績分為優(yōu)秀、良好、及格和不及格四個等級。注意事項（一）實訓(xùn)時應(yīng)注意周圍環(huán)境，做好安全防護(hù)，避免發(fā)生事故。（二）聽從指導(dǎo)教師的安排，不隨意觸動設(shè)備，以保障人身和設(shè)備安全。（三）愛護(hù)設(shè)備，輕拿輕放，避免設(shè)備損壞。實訓(xùn)項目九焊接機(jī)器人的離線編程實訓(xùn)學(xué)科焊接加工實訓(xùn)題目焊接機(jī)器人的離線編程指導(dǎo)教師實訓(xùn)用物示教器、焊條、焊槍、Panasonic弧焊機(jī)器人、焊接護(hù)具、YD—350GR3數(shù)字弧焊電源等常用工具。項目描述本任務(wù)主要學(xué)習(xí)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容，掌握示教點及其屬性的登錄，并能夠完成平板堆焊的運動示教。實訓(xùn)步驟表9焊接機(jī)器人的離線編程實訓(xùn)步驟序號實訓(xùn)項目實訓(xùn)步驟1焊接機(jī)器人的離線編程一、離線編程與仿真1.創(chuàng)建新的設(shè)備鏈接啟動DTPS軟件，創(chuàng)建一個新的設(shè)備鏈接“單體機(jī)器人”。（1）單擊【開始】→【所有程序】→【PanasonicRobotSoftware】→【G2&G3PCTool】→【G2&G3PCTool】，打開“G2PCTOOL”界面，如圖9-1所示。圖9-1DTPS軟件主界面（2）右鍵單擊界面左側(cè)目錄樹中的“Installation”，選中快捷菜單上的“Addanewcontrol”，彈出“RegistertheInstallationLink”界面，如圖9-2所示。圖9-2新建設(shè)備鏈接界面（3）在“RegistertheInstallationLink”界面中一次輸入設(shè)備鏈接名稱“單體機(jī)器人”，路徑“C：\單體機(jī)器人”，并選中“NEW”復(fù)選框。（4）單擊界面上的【OK】按鈕，保存設(shè)備鏈接信息。2.添加設(shè)備名稱為設(shè)備鏈接“單體機(jī)器人”創(chuàng)建一個新的設(shè)備“TA1400”。（1）右鍵單擊界面左側(cè)目錄樹【Installation】→【單體機(jī)器人】，選中快捷菜單上的“Property”，彈出如圖9-3所示的設(shè)備鏈接屬性界面。圖9-3設(shè)備鏈接屬性界面（2）單擊界面上的【AddInstallation】按鈕，彈出“AddInstallation”界面，如圖9-4所示。圖9-4添加設(shè)備界面（3）在“AddInstallation”界面中輸入設(shè)備名稱“TA1400”，選中“NEW”單選框，單擊界面上的【OK】按鈕，保存設(shè)備信息。在該界面中還可設(shè)定機(jī)器人控制器的類型（G2Controller或G3Controller）和機(jī)器人的數(shù)量。3.構(gòu)建機(jī)器人作業(yè)環(huán)境模型在零件編輯窗口中依次創(chuàng)建機(jī)器人底座、工作臺和工件3D模型。（1）單擊操作主界面左側(cè)目錄樹【Installation】→【單體機(jī)器人】→【TA1400】，DTPS主操作窗口發(fā)生變化，如圖9-5所示。圖9-5選中某一設(shè)備時的主界面變化（2）選擇“Croup”標(biāo)簽，單擊界面右下角的【New】按鈕，彈出“PartsEditor”界面（可參考圖9-6）。圖9-6零件編輯窗口（3）在“PartsEditor”界面中單擊圖標(biāo)，彈出“CreateStandardparts”界面，如圖9-7所示。圖9-7創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)零件界面（4）在“CreateStandardparts”界面中選擇“Plate”，根據(jù)機(jī)器人底座的實際安裝尺寸輸入選項數(shù)據(jù)，單擊界面上的【OK】按鈕，完成底座下底板創(chuàng)建。（5）重復(fù)步驟（3）和（4），完成機(jī)器人上底板和立柱的3D建模。（6）在“CreateStandardparts”界面中，根據(jù)需要以右鍵單擊“ElementListBar”下的某一組元，選中快捷菜單上的“Transfer”，彈出“TransferElements”界面，如圖9-8所示。圖9-8零件組元位置調(diào)整界面（7）在“TransferElements”界面中選擇需要調(diào)整的選項，如縮放／鏡像、平移、旋轉(zhuǎn)等。（8）重復(fù)步驟（6）完成其他組元的位置調(diào)整，最終效果如圖9-9所示。圖9-9機(jī)器人底座構(gòu)建效果圖（9）單擊菜單欄【File】→【Save】，保存新建的零件模型為“底座”。（10）重復(fù)步驟（2）～（9），完成工作臺和工件的幾何建模。①使用DTPS軟件完成幾何建模時，導(dǎo)入CAD文件的方法為：單擊菜單欄【File】→【ImportCADFile】→彈出“OpenCADFile”對話框。②導(dǎo)入STL文件的方法為：單擊工具欄彈出“ElementEditIndex……”對話框→單擊界面上的【ImportSTL】彈出“OpenSTLFile”對話框。4.導(dǎo)入機(jī)器人各作業(yè)環(huán)境模型在設(shè)備編輯窗口中，依次導(dǎo)人機(jī)器人控制柜、變壓器、焊接電源、外部啟動盒、機(jī)器人底座和工作臺模型。（1）右鍵單擊操作主界面左側(cè)目錄樹【Installation】→【單體機(jī)器人】→【TA1400】，選中快捷菜單上的“Property”，彈出如圖9-10所示的設(shè)備屬性界面。圖9-10設(shè)備屬性界面（2）單擊界面上的【InstallationEditor】按鈕，彈出“InstallationEditor”界面。（3）選擇“Model”標(biāo)簽，單擊工具欄（添加模型）圖標(biāo)，彈出“Opentheprojectmodel”界面，如圖9-11所示。圖9-11模型選擇界面（4）在“Opentheprojectmodel”界面中選擇【Standard】按鈕，完成機(jī)器人控制柜標(biāo)準(zhǔn)模型的添加。（5）重復(fù)步驟（4），完成機(jī)器人變壓器、焊接電源和外部啟動盒三個標(biāo)準(zhǔn)模型的添加。（6）在“Opentheprojectmodel”界面中選擇【Group】按鈕，完成機(jī)器人底座非標(biāo)準(zhǔn)模型的添加。（7）重復(fù)步驟（6），完成機(jī)器人工作臺非標(biāo)準(zhǔn)模型的添加，最終效果如圖9-12所示。圖9-12添加模型后的設(shè)備編輯界面5.合理布局作業(yè)環(huán)境模型位置關(guān)系在設(shè)備編輯窗口下部的屬性編輯區(qū)內(nèi)，依次設(shè)定機(jī)器人、控制柜、變壓器、焊接電源、機(jī)器人底座及工作臺的位置坐標(biāo)。（1）選擇“Model”標(biāo)簽下的“004-工作臺.g2p”，此時右側(cè)圖形設(shè)備窗口中的相應(yīng)模型呈紅色顯示，窗口下部的屬性編輯區(qū)也呈現(xiàn)為模型可修改的屬性，如Position。（2）在屬性編輯窗口中輸人工作臺的位置坐標(biāo)，如圖9-13所示。（3）重復(fù)步驟（1）和（2），完成其他模型位置的配置，其最終效果如圖9-14所示。圖9-13工作臺位置調(diào)整圖9-14作業(yè)環(huán)境模型調(diào)整效果6.機(jī)器人選型及參數(shù)配置在設(shè)備編輯窗口左上部的機(jī)器人編輯區(qū)內(nèi)，依次設(shè)定機(jī)器人型號、焊槍配置和送絲機(jī)配置。（1）右鍵單擊“Robot”標(biāo)簽下的“RO01-ROBOT”，選中快捷菜單上的“Property”，或者直接雙擊，彈出“Robotinformation”窗口，單擊【Changemanipulator】按鈕，彈出“SelectManipulator”窗口，選擇“TA1400”，其他選項默認(rèn)，如圖9-15所示。（2）選擇屬性編輯區(qū)的“Tool”標(biāo)簽，雙擊編號為1的工具明細(xì)，彈出“Openthetoolmodel”窗口，選擇“Torch350Astandard”，如圖9-16所示。圖9-15機(jī)器人選型窗口圖9-16機(jī)器人焊槍選型窗口（3）選擇屬性編輯區(qū)的“OptionModel”標(biāo)簽，雙擊FA軸所在行（送絲機(jī)安裝在FA軸上），彈出“Opentherobotoptionmodel”窗口，選擇“FEEDER-WG（TA-1000and1400）”，如圖9-17所示。圖9-17送絲機(jī)選型窗口（4）至此，機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)模型構(gòu)建完畢，如圖9-18所示。圖9-18機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)的完整模型7.導(dǎo)人作業(yè)對象模型和作業(yè)路徑模型在程序編輯窗口中將工件及作業(yè)路徑模型導(dǎo)人，并適當(dāng)調(diào)整模型位置坐標(biāo)。（1）在DTPS軟件主操作窗口中選擇“Robotl”標(biāo)簽下的【Program】按鈕，接著單擊【New】按鈕，彈出“Settingofnewprogram”窗口，如圖9-19所示，單擊【OK】保持選項默認(rèn)即可。圖9-19機(jī)器人運動機(jī)構(gòu)和末端工具選擇窗口（2）在程序編輯窗口的動畫演示區(qū)內(nèi)雙擊右鍵，選中快捷菜單上的“Work”，彈出“WorkSetting”界面。雙擊界面上的“File”一欄，彈出“OpenWork”窗口，單擊【Group】按鈕，選擇待導(dǎo)入的工件模型即可，如圖9-20所示。圖9-20作業(yè)對象導(dǎo)入選擇窗口（3）在“WorkSetting”窗口中根據(jù)工作臺尺寸合理布局工件模型位置，最終效果如圖9-21所示。圖9-21合理布局后的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)模型8.編制作業(yè)程序在程序編輯窗口中，按序拾取路徑上的特征點并保存信息。根據(jù)軌跡情況，直線段部分選擇其兩個端點作為特征點，圓弧段部分選擇其兩個端點以及圓弧段的中間點作為特征點。拾取過程類似CAD繪圖的對象捕捉操作。（1）在程序編輯主窗口中單擊右鍵，選中快捷菜單上的“Homeposition”，彈出“Homepositionlist”界面。單擊【New】按鈕，輸入原點名稱（如HOME），如圖9-22所示。圖9-22機(jī)器人原點定義窗口（2）同步驟（1）相同，右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中選擇“AddPosewithMovecommand……”，彈出“Addposeandcommand”窗口，如圖9-23所示。右鍵單擊【Home】按鈕，選擇剛才定義的原點HOME。圖9-23示教點添加窗口①在“Addposeandcommand”窗口中單擊【Add】按鈕，完成第一個示教點的添加。注意程序編輯主窗口的變化。②重復(fù)步驟（2）的操作，打開“Addposeandcommand”窗口，關(guān)于動畫演示區(qū)的基本操作見表9-2。按住【Ctrl】鍵的同時，左鍵單擊焊接開始點，機(jī)器人焊槍將自動移動至指定位置，如圖9-24所示。表9-2程序編輯窗口動畫演示區(qū)的基本操作操作方式功能說明鼠標(biāo)左鍵鼠標(biāo)中鍵鼠標(biāo)右鍵Ctrl鍵+鼠標(biāo)左鍵機(jī)器人作業(yè)環(huán)境模型整體平移機(jī)器人作業(yè)環(huán)境模型整體縮放機(jī)器人作業(yè)環(huán)境模型整體旋轉(zhuǎn)拾取特征點圖9-24拾取特征點③在“Addposeandcommand”窗口中單擊【Change】按鈕，彈出“Modifymovecommand”窗口，修改示教點屬性為Weld，插補(bǔ)方式選MOVEC，如圖9-25所示。單擊【OK】按鈕，返回“Addposeandcommand”界面。④在程序編輯窗口的機(jī)器人位置區(qū)選擇“UVW”標(biāo)簽，將V軸設(shè)定為0°（焊槍垂直于工件表面）。圖9-25示教點屬性修改窗⑤在“Addposeandcommand”窗口中單擊【MultiAdd】或【Add】按鈕，完成第二個示教點的添加，如圖9-26所示。圖9-26追加第二個示教點時的畫面⑥重復(fù)步驟④～⑦，完成其他焊接作業(yè)點的添加。⑦完成全部焊接作業(yè)點的添加后，還需要完成一系列作業(yè)臨近點／輔助點的追加。以在第二個示教點前追加一個作業(yè)臨近點為例，在程序編輯主窗口選擇第二個示教點所在命令行，重復(fù)步驟（2）的操作，打開“Addposeandcommand”窗口，去掉“After”前的復(fù)選小勾，選擇“工具坐標(biāo)系”，點選X軸后的數(shù)次，將焊槍移