《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項目教程》（第二版）課件 3-5強(qiáng)化訓(xùn)練一 定制軌跡涂膠

第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目五

涂膠應(yīng)用項目六碼垛應(yīng)用第三篇

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思政小故事——大國工匠類

致敬巾幗英雄——城市黃玫瑰

凌晨3、4點時，天色還未明亮，早已有人拿起工具，開始了一天的工作。從天色朦朧到太陽升起，他們身上的黃色馬甲越發(fā)清晰可見，從早上氣溫涼爽到正午烈日炎炎，他們汗流浹背依舊堅守崗位。他們在寒來暑往中堅守，在黎明前黑夜里付出。

他們一直在我們身邊，卻常常被我們忽略。他們是環(huán)衛(wèi)工人，被稱作城市的黃玫瑰。項目五涂膠應(yīng)用【項目描述】在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項中，涂膠任務(wù)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，也是工業(yè)機(jī)器人非常重要的應(yīng)用。本項目主要介紹安裝法蘭與涂膠工具、并能在涂膠板上完成直線、曲線的練習(xí)。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【訓(xùn)練要求】一、在競賽平臺上，針對涂膠單元面板上的各種涂膠軌跡，對工業(yè)機(jī)器人操作編程實現(xiàn)以下動作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動作起始點為Home點；2.工業(yè)機(jī)器人拾取涂膠工具；3.工業(yè)機(jī)器人回到Home點；4.在觸摸屏上設(shè)定軌跡的涂膠順序（A、B、C、D），軌跡起始點結(jié)束點均為該軌跡第一個點，順時針完成圓形軌跡涂膠（如圖3-62所示）；5.涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方10mm；強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【訓(xùn)練要求】6.軌跡速度為150mm/s；7.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具；8.工業(yè)機(jī)器人動作結(jié)束點為Home點。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【解題思路】模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫拾取涂膠工具、放回涂膠工具、A軌跡、B軌跡、C軌跡、D軌跡、接收涂膠順序的子程序。根據(jù)要求編寫main程序，其中為使程序簡潔，使用CallByVar指令，軌跡子程序命名按照以下順序：軌跡A——GJ_1、軌跡B——GJ_2、軌跡C——GJ_3、軌跡D——GJ_4。編寫PLC程序及人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】一、具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過程；1.工業(yè)機(jī)器人編程（1）拾取涂膠工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（2）放回涂膠工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）A、B、C、D軌跡程序均在離線仿真中完成，并設(shè)置：①涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方10mm。②軌跡速度為150mm/s，程序部分截圖及設(shè)置如下：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）接收涂膠順序（網(wǎng)線程序）程序如下PROCtjsx()socketcreateu;WaitTime1;socketconnectu,"192.168.2.1",2001;WaitTime1;socketreceiveu\data:=sx;socketcloseu;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】（5）main程序如下PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;qgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitDIqueren;tjsx;FORxFROM1TO4DOCallByVar"GJ_",sx{x};強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】ENDFORMoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;fjg;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC2.PLC編程（1）PLC指令位置如下強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）PLC與機(jī)器人網(wǎng)線通訊程序如下，PLC與觸摸屏使用的地址從VB51開始。3.人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計（1）編寫文字元件。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）軌跡選擇及設(shè)置，地址從VB51-VB54，其余不變?nèi)缦?。?）確認(rèn)按鈕設(shè)置。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【實戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）效果圖如下。5.調(diào)試（1）從main程序開始，遇到問題逐一排查。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制軌跡涂膠【訓(xùn)練總結(jié)】一、解題技巧1.按照題目要求編寫需要的子程序；2.思考簡便方法，本題中如果使用if條件來判斷執(zhí)行哪條軌跡會十分繁瑣，程序量看起來很多，相反使用CallByVar指令會使程序簡便。二、調(diào)