《機器人技術應用項目教程》（第二版）課件 3-6任務一 安裝碼垛平臺與夾爪工具

第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目五

涂膠應用項目六碼垛應用第三篇

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項目六碼垛應用【項目描述】

工業(yè)機器人碼垛在碼垛行業(yè)有著相當廣泛的應用。碼垛機器人大大節(jié)省了勞動力，節(jié)省空間。碼垛機器人運作靈活精準、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。有很多個原因，包括類、工包裝的種廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，讓學生熟練進行碼垛與拆垛任務，在該賽項中，設計了碼垛與拆垛任務。本項目主要介紹碼拆垛臺與夾爪工具的拆裝、并實現(xiàn)不同形式的碼垛和拆垛任務。思政小故事——環(huán)境環(huán)保類環(huán)境綠色化——ERO水泥回收機器人

為了解決飄散在空氣中的大量粉塵和建筑工人要承擔的巨大安全隱患問題，來自瑞典設計學院的OmerHaciomeroglu設計了一款ERO水泥回收機器人。ERO利用高壓水槍侵蝕混泥土表面，使其產生裂縫隨之瓦解，混泥土中的砂石與鋼筋混泥土從而被分離。在這個資源稀缺的大環(huán)境下，ERO不僅降低了運送回收處理的成本，更能有效的減少被浪費的建筑廢料，構建一個更安全的拆除作業(yè)環(huán)境。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務要求】通過本任務，簡單了解碼垛平臺A、平臺B，能正確連接夾爪工具的氣路，完成夾爪工具氣路的調試；能正確安裝碼垛平臺A、平臺B?！救蝿漳繕恕?.會完成碼拆垛臺的拆裝。2.能實現(xiàn)夾爪工具的拆裝。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務準備】一、碼拆垛臺1.碼垛平臺介紹碼垛組件由平臺A、平臺B和物料組成，如錯誤！未定義書簽。3-113所示。平臺A為斜臺設計，可容納單個物料順序排列，模擬傳送帶運送運式；平臺B為標準平臺設計，單層可容納三個物料碼放。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務準備】二、夾爪工具1.夾爪工具介紹圖3-115所示為夾爪工具，該工具的主要作用是物料夾取。該工具主要由圖3-116所示的快換法蘭盤、滾珠型氣動夾爪主體、手指和方形板等零件裝配而成。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務準備】2.施工前準備施工人員在施工前應了解碼垛平臺的安裝方法，讀懂其裝配示意圖，再根據施工任務制定施工計劃及方案等準備措施。準備清單如表3-11、表3-12所示。流程圖如圖3-114所示。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務準備】任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務準備】任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】一、碼垛平臺的安裝1.碼垛平臺A的安裝平臺A主要由圖3-118所示的料槽和鋁型材等零件裝配而成。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】安裝碼垛平臺A時要注意裝配的先后順序。如圖3-119所示，首先，用螺栓將物料槽、鋁型材支架（長度為445mm）和薄片角件三個零件聯(lián)接在一起，在裝配過程中要注意不要將螺栓下面的墊片漏掉。然后，將剩余兩個鋁型材支架（長度分別為70mm和220mm）分別與薄片角件聯(lián)接在一起，效果如圖3-120所示。最后，通過鋁合金角件完成平臺A與工作臺的聯(lián)接，如圖3-121所示。。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】2.碼垛平臺B的安裝平臺B主要由圖3-122所示的鋁型材支架和放料板等零件裝配而成。安裝碼垛平臺B時要注意裝配的先后順序。首先是鋁合金支架和鋁合金角件的聯(lián)接，如圖3-123所示，安裝鋁合金角件時要注意角件在鋁型材支架上的安裝位置。然后，將鋁合金角件安裝在工作臺上，如錯誤！未定義書簽。3-124所示。最后，用螺栓將放料版的4個角和鋁合金支架的聯(lián)接在一起，任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】二、夾爪工具的安裝與使用首先，利用螺栓將手指聯(lián)接到滾珠型氣動夾爪主體上，如圖3-126所示。任務一

安裝碼垛平臺與夾爪工具【任務實施】然后，將氣動夾爪主體聯(lián)接到方形板上，再用螺栓將快換法蘭盤聯(lián)接到方形板上。安裝時，注意銷釘?shù)奈恢煤头ㄌm盤上出氣孔的朝向，如圖3-127和圖3-128所示。利用4mm藍色氣管分別將法蘭盤上的3號和4號氣孔與滾珠型氣動夾爪主體氣孔相聯(lián)，聯(lián)接關系如圖3-128