MATLAB轉(zhuǎn)化為T(mén)winCAT2的代碼

MATLAB在TwinCat2.11的應(yīng)用使用MATLAB/simulink生成PLC的st語(yǔ)言功能函數(shù)的方法本文統(tǒng)一以MATLABdemo中的plcdemo_simple.mdl為例。首先在MATLAB命令行中執(zhí)行命令demo，選擇simulinkPLCcoder->Demos->BasicIntroductionsandExamples->GeneratingStructuredTextforaSimpleSimulinkSubsystem,然后打開(kāi)該模型。打開(kāi)參數(shù)配置面板（Simulation->ConfigurationParameters）進(jìn)入PLCCoder的選項(xiàng)頁(yè)，將TargerIDE選為BeckhoffTwinCat2.11。然后應(yīng)用?；氐侥Ｐ停益I點(diǎn)擊SimpleSystem，選擇PLCCoder->GenerateCodeForSubsystem。如果沒(méi)有錯(cuò)誤，將在當(dāng)前目錄下生成plcdemo_simple.exp文件及診斷對(duì)話(huà)框。該文件即為ST語(yǔ)言的PLC文檔。打開(kāi)TwinCat的PLCControl，新建一個(gè)工程，命名為testmatlab。下面我們將剛才生成的文件導(dǎo)入到TwinCat中，選擇Project->Import,選擇剛才生成的plcdemo_simple_subsystem.exp文件。完成后TwinCat的POUs窗口中就有了功能函數(shù)文件。！?。〔皇撬械腗ATLAB工程都能導(dǎo)出為PLCCode,它的前提條件是支持的子系統(tǒng)必須是atomicsubsystems.以下種類(lèi)的數(shù)據(jù)類(lèi)型不能被PLCCODE生成工具接受，也就是說(shuō)不能被轉(zhuǎn)換為PLC代碼。Fixed-pointdatatypesComplexdatatypesModelreferenceGlobaldatastorememory(DSM)AbsolutetimetemporallogicinStateflowchartsStateflowmachine-parenteddataandeventsExportedgraphicalfunctionsinStateflowchartsLimitedsupportformathfunctions.Thecoderdoesnotsupportthefollowingfunctions:tanh,cosh,sinh,atan2,rand.TriggeredsubsystemsMergeblockMulti-ratemodelsSignalandstatestorageclasses以下案例是一個(gè)比較證明，用來(lái)表示不是所有的MATLAB組件都可以用來(lái)輸出PLC代碼，案例程序參見(jiàn)simulinkPLCcoder->Demos->BasicIntroductionsandExamples->plcdemo_pid_feedforward.mdl只選擇PID_feedforward和Memory,點(diǎn)擊右鍵選擇創(chuàng)建子系統(tǒng)創(chuàng)建完子系統(tǒng)后，在上面點(diǎn)擊右鍵選擇Treatasatomicunit點(diǎn)擊OK，然后在新生成的SUBSYSTEM上點(diǎn)擊右鍵當(dāng)兼容性測(cè)試通過(guò)，則顯示為如果一開(kāi)始選擇了多個(gè)組件加入到子系統(tǒng)中比如樣例中的PID_feedforward,PlantActuator和FirstOrderProcess，那