TE1401 TwinCAT Target for MATLAB 入門使用手冊

第6頁TE1401TwinCATTargetforMATLAB入門使用手冊TE1401TwinCATTargetforMATLAB入門使用手冊作者：趙遠(yuǎn)航職務(wù)：技術(shù)支持工程師公司：BECKHOFF中國郵箱：yh.zhao@日期：2023.7.6摘要：TE1401可以將MATLAB函數(shù)轉(zhuǎn)換成TcCOM被TwinCAT所加載,，進(jìn)而在TwinCAT內(nèi)部實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)MATLAB函數(shù)所設(shè)計(jì)的功能。附件：序號文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯(cuò)在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 概述 32.1. TE1401TwinCATTargetForMATLAB 33. 安裝TE1401 33.1. 系統(tǒng)要求 33.1.1. MATLAB_PC 33.1.2. Runtime控制器 33.2. 安裝步驟 43.3. 設(shè)置驅(qū)動簽名 43.3.1. 使用OEM證書對驅(qū)動進(jìn)行簽名 43.3.2. 將OEM證書加入TwinCAT中 43.3.3. TwinCATRuntime首次加載TcCOM 54. 授權(quán) 54.1. MATLAB_PC 54.2. Runtime_控制器 55. 快速使用（以兩數(shù)求和為例） 55.1. 在MATLAB中構(gòu)建函數(shù)并導(dǎo)出 55.2. 用OEM證書對tmx驅(qū)動進(jìn)行簽名 75.3. TwinCATXAE加載TcCOM模型 75.4. 使用PLC-FB 106. FAQ 116.1. Runtime控制器里需要放置文件嗎？ 116.2. 直接將PLC變量鏈接至TcCOM時(shí)，個(gè)數(shù)和名稱均不對 11

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件CX2020-0155控制軟件筆記本是基于TwinCAT3.1Build4024.32版本MATLABR2022a概述TE1401TwinCATTargetForMATLAB通過使用TE1401，可以將MATLAB語言書寫的代碼函數(shù)于TwinCAT中使用。函數(shù)通過使用MATLABCoder轉(zhuǎn)換成C/C++代碼后再通過TE1401轉(zhuǎn)換成TcCOM模型組件，可以無縫集成到TwinCAT的開發(fā)環(huán)境當(dāng)中。TE1401不僅可以將MATLAB函數(shù)轉(zhuǎn)換成TcCOM模型亦可轉(zhuǎn)換成PLC的功能塊組件方便PLC進(jìn)行調(diào)用，開發(fā)電腦會將PLC代碼和新插入的組件一并下載至Runtime當(dāng)中并實(shí)時(shí)運(yùn)行，目前TE1401支持32或64位的Windows系統(tǒng)以及TC/BSD。安裝TE1401系統(tǒng)要求MATLAB_PC和Runtime_PC要分開討論，MATLAB_PC使用TE1401將MATLAB函數(shù)轉(zhuǎn)換成TcCOM模型。TwinCAT工程可以于MATLAB_PC中創(chuàng)建，或者從另一臺PC中創(chuàng)建也是可以的，隨后將TwinCAT工程下載到Runtime_控制器中。MATLAB_PCMATLABR2019a或更高M(jìn)ATLABCoder組件VisualStudio2017或更高安裝時(shí)勾選C++開發(fā)選項(xiàng)VS版本被XAE所支持TC4024.7或更高在安裝了C++的VS已安裝之后再安裝XAETE1401安裝包Runtime控制器Win7、Win10、WinServer、TcBSDTC4024.7XAR或更高安裝步驟安裝VS，勾選C++開發(fā)。安裝XAEFull。安裝MATLAB。安裝TE1401。以管理員身份啟動MATLAB。索引并執(zhí)行%TwinCAT3Dir%..\Functions\TE14xx-ToolsForMatlabAndSimulink\SetupTE14xx.p。其打開的界面可以進(jìn)行基本的歸屬設(shè)置，將影響生成模型的文件路徑結(jié)構(gòu)，為非必要設(shè)置。應(yīng)用設(shè)置。重啟MATLAB。注意：如果先行裝了VS但是未勾選C++便安裝了XAE，需要將XAE卸載，安裝C++，再安裝XAE。設(shè)置驅(qū)動簽名聯(lián)系倍福銷售部門獲取TC0008以獲得OEM證書，以下文檔將以已具有OEM證書繼續(xù)。使用OEM證書對驅(qū)動進(jìn)行簽名使用TcSignTool工具對驅(qū)動進(jìn)行簽名，其位于C:\TwinCAT\3.x\sdk\Bin\之中通過在命令行中鍵入tcsigntool/?或者tcsigntoolsign/?以高效了解軟件的使用。鍵入案例：TcSignToolsign/f“C:\TwinCAT\3.1\CustomConfig\Certificates\<OEM>.tccert”/p<password>“C:\TwinCAT\3.1\Repository\<path>\<Driver>.tmx” <OEM>為證書名，<password>為OEM證書的密碼。將OEM證書加入TwinCAT中在TwinCAT軟件的菜單欄中找到TwinCAT，鼠標(biāo)左鍵單擊一下。之后點(diǎn)擊SoftwareProtection。單擊import選擇至對應(yīng)的的OEM證書。TwinCATRuntime首次加載TcCOM每個(gè)XAR都有自己的信任OEM白名單，因此在將由TE1400導(dǎo)出的TcCOM模型加載至控制器當(dāng)中使用時(shí)，需要驗(yàn)證其對應(yīng)的OEM是否在控制器的白名單中，首次加載會有報(bào)錯(cuò)并自動生成一個(gè)注冊表文件：需要前往目標(biāo)機(jī)的上圖\OemCertificates\目錄下，雙擊注冊表后重啟電腦。授權(quán)MATLAB_PCTE1401TargetforMATLAB用于生成TcCOM模型和PLC功能塊，可以使用測試模式無需授權(quán)但是會有功能閹割：所有的CPP及其頭文件和依賴包總和的文件大小不得超過50kB，至多5個(gè)輸入，至多5個(gè)輸出，不能將多個(gè)MATLAB函數(shù)合并到一個(gè)PLC庫中。Runtime_控制器TC1320或TC1220快速使用（以兩數(shù)求和為例）在MATLAB中構(gòu)建函數(shù)并導(dǎo)出定義兩個(gè)輸入fInput1和fInput2，求和后輸出為fOutput，構(gòu)建函數(shù)Adds：構(gòu)建腳本main并調(diào)用Adds：運(yùn)用倍福的Sample通用模板BECKHOFF_Export.mlx文件，只需修改下面三處：如果有多個(gè)函數(shù)需要生成的話，參照上圖7~8行和26行的結(jié)構(gòu)復(fù)制即可。生成成功后如下圖所示，tmx驅(qū)動將生成并存儲在特定的位置：用OEM證書對tmx驅(qū)動進(jìn)行簽名命令行至TcSigntool所在的目錄根據(jù)前文生成的tmx驅(qū)動所在的系統(tǒng)位置鍵入命令行：TcSignToolsign/f"C:\TwinCAT\3.1\CustomConfig\Certificates\<OEM>.tccert"/p<password>"<filepath>\<driver-name>.tmx"。模型運(yùn)行在x64環(huán)境下則修改路徑至x64，運(yùn)行在x86環(huán)境則修改路徑至x86。tmx驅(qū)動經(jīng)OEM順利認(rèn)證后會出現(xiàn)下圖的succeeded。TwinCATXAE加載TcCOM模型打開一個(gè)TwinCAT工程，于TcCOM處添加新項(xiàng)每次加載建議點(diǎn)擊一次reload，選擇剛剛生成的Adds注意：對于同個(gè)名稱模型的多次生成版本，例如上面的FFT已經(jīng)生成了版本，左側(cè)加號展開則能看到以及更早的版本，在對版本進(jìn)行了tmx驅(qū)動認(rèn)證后要選擇，不要選擇早期版本，并且每次更新新版本，如，還是要執(zhí)行驅(qū)動簽名認(rèn)證，對的認(rèn)證無法自動擴(kuò)大至，需要再次進(jìn)行本文4.2的操作。對于直接使用TcCOM的情況需要為其分配Task，在本例中為其分配PlcTask即可。選擇目標(biāo)機(jī)，激活TwinCAT工程，如有報(bào)錯(cuò)參考本文3.3.3TwinCAT順利進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，可以直接在TcCOM上寫值查看效果：期望值與結(jié)果值一致說明模型順利運(yùn)行，亦可直接鏈接相同數(shù)據(jù)類型的PLC變量。使用PLC-FB使用意義：PLC直接以功能塊的形式加載功能，功能被封裝在PLC庫的內(nèi)部，可以不加載TcCOM模型而使用其功能?？梢钥吹叫Ч_(dá)到預(yù)期：FAQRuntime控制器里需要放置文件嗎？從MATLAB_PC直接將程序下載至Runtime控制器中，首次下載時(shí)需要進(jìn)入Runtime_控制器中處理注冊表的問題，參考本文2.3.3，無需進(jìn)行其他的文件放置。直接將PLC變量鏈接至TcCOM時(shí)，個(gè)數(shù)和名稱均不對TcCOM作為獨(dú)立運(yùn)行在PLC之外的部分其Input和Output是與PLC相反的，即PLC的Output對應(yīng)TcCOM的Input，TcCOM的Output對應(yīng)PLC的Input，在創(chuàng)建PLC變量時(shí)需要注意%I*和%Q*是否正確。

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