《機械臂智能控制》 課件 任務(wù)5-2 積木定位吸取

任務(wù)5-2積木定位吸取《智能機械臂控制》任務(wù)解析：積木定位吸取視覺+機械臂任務(wù)5-2

積木定位吸取任務(wù)3-3積木搬運（python）任務(wù)5-1積木識別任務(wù)解析：代碼文件DobotControl_block.py

機械臂控制連接機械臂機械臂運動控制斷開連接VideoStream.py

攝像頭圖像捕獲相機參數(shù)配置相機開啟捕獲圖像參考：任務(wù)3-3積木搬運已提供源代碼BlockRecognize_ArmSuction.py

主函數(shù)文件攝像頭配置FindBlockPixelLocation積木識別，獲取中心坐標(biāo)PickBlockmain主函數(shù)以“任務(wù)5-1積木識別”為基礎(chǔ)視覺+機械臂任務(wù)要求任務(wù)5-2積木識別：定位吸取通過積木識別獲取要吸取積木的位置信息，向機械臂發(fā)送信號，觸發(fā)機械臂到指定位置搬運積木視覺+機械臂任務(wù)實施：積木定位吸取Step01：項目文件（1）將任務(wù)5-1的代碼文件：

S11_BlockRecognize.py，VideoStream.py

拷貝到任務(wù)5-2的工程文件夾：S12_ColorBlock_Suction

（2）將下發(fā)的DobotControl_block.py

拷貝到任務(wù)5-2的工程文件夾（3）

S11_BlockRecognize.py

重命名為：S12_BlockRecognize_ArmSuction.py（4）將Dobot機械臂的動態(tài)庫文件，拷貝到任務(wù)5-2文件夾

積木定位吸取Step01：項目文件積木定位吸取機械臂控制代碼需修改源自任務(wù)5-1需修改源自任務(wù)5-1無需修改機械臂動態(tài)庫無需修改Step02：機械臂定位吸取積木（1）通過DobotStudio-Blockly進行積木搬運編程獲取要抓取積木的XYZ坐標(biāo)，設(shè)置為起始坐標(biāo)。機械臂起始坐標(biāo)目的坐標(biāo)Step02：機械臂定位吸取積木機械臂（2）參照任務(wù)3-3，將Blockly編程轉(zhuǎn)化為python代碼，

填寫到DobotControl_block.py相應(yīng)區(qū)域，并進行代碼修改。Step03：積木識別+定位吸取修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py積木定位吸?。?）導(dǎo)入機械臂控制庫Step03：積木識別+定位吸取修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py積木定位吸?。?）選擇要識別的積木顏色Step03：積木識別+定位吸取積木定位吸?。?）添加機械臂動作函數(shù)Step03：積木識別+定位吸取積木定位吸?。?）主函數(shù)：添加機械臂控制與積木識別函數(shù)注意：機械臂連接串口號，需根據(jù)實際情況修改修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.pyStep04：機械臂異常處理積木定位吸?。?）機械臂報警分類序號類別說明1公共報警如：復(fù)位、角度傳感器讀取錯誤等2規(guī)劃報警規(guī)劃過程中計算錯誤等3運動報警運動過程中計算錯誤、限位等4超速報警各關(guān)節(jié)運動超速5限位報警各關(guān)節(jié)限位6丟步報警運動過程中受到碰撞，發(fā)出咯吱咯吱聲響Step04：機械臂異常處理積木定位吸?。?）機械臂報警處理方法類別說明報警清除方法公共報警如：復(fù)位、角度傳感器讀取錯誤等嘗試：按下復(fù)位按鍵，重新上電，協(xié)議指令清除（3）在DobotStudio中，

雙擊報警信息，清除；

或發(fā)送協(xié)議指令（1）（2）Step04：機械臂異常處理積木定位吸?。?）機械臂報警處理方法類別說明報警清除方法規(guī)劃報警規(guī)劃過程中計算錯誤等協(xié)議指令清除運動報警運動過程中計算錯誤、限位等協(xié)議指令清除超速報警各關(guān)節(jié)運動超速協(xié)議指令清除在DobotStudio中，雙擊報警信息，清除；或發(fā)送協(xié)議指令

Step04：機械臂異常處理積木定位吸?。?）機械臂報警處理方法方式1：在DobotStudio中，雙擊報警信息，清除運動報警雙擊紅色文字Step04：機械臂異常處理積木定位吸?。?）機械臂報警處理方法方式2：協(xié)議指令清除報警Step04：機械臂異常處理積木定位吸取（2）機械臂報警處理方法方式2：協(xié)議指令清除報警Step04：機械臂異常處理積木定位吸?。?）機械臂報警處理方法類別說明報警清除方法限位報警各關(guān)節(jié)限位按住“解鎖”按鈕，調(diào)整機械臂姿態(tài)直至底座紅燈變?yōu)榫G色按住解鎖按鈕拖動大臂和小臂Step04：機械臂異常處理積木定位吸取（2）機械臂報警處理方法類別說明報警清除方法丟步報警運動過程中受到碰撞，發(fā)出咯吱咯吱聲響機械臂歸零操作積木定位吸取——效果展示任務(wù)實施任務(wù)5-2積木定位吸取將積木放置到指定位置，調(diào)整機械臂到該位置，獲取機械臂XYZ坐標(biāo)。以任務(wù)5-1為基礎(chǔ)，在DobotControl_block.py中添加積木吸取搬運代碼，實