TGDCKCJH 084-2024 光伏行業(yè)用智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

光伏行業(yè)用智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范I Ⅱ 1 1 1 2 3 6請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。1本文件規(guī)定了光伏行業(yè)用智能移動(dòng)機(jī)器人(以下簡稱“智能移動(dòng)機(jī)器人”)的術(shù)語和定義、型號(hào)本文件適用于光伏行業(yè)電池片生產(chǎn)過程使用的智能移動(dòng)機(jī)器人(包括花籃移載智能移動(dòng)機(jī)器人、下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)用于光伏電池片生產(chǎn)工序之間花籃的運(yùn)輸傳送，采用同步帶傳輸，具有傳輸速度快、平穩(wěn)性高特點(diǎn)；傳感器避障覆蓋整個(gè)車身，提高行駛過程中的安全用于光伏電池片生產(chǎn)工序之間料盒的運(yùn)輸傳送，采用同步帶傳輸，具有傳輸速度快，傳輸過程中平穩(wěn)性高的特點(diǎn)；優(yōu)化機(jī)體整體尺寸，使其更適合光伏行業(yè)通道狹窄的應(yīng)用場景；傳感器避障覆2用于光伏電池片生產(chǎn)工序之間料盒車的運(yùn)輸傳送，可叉車式智能移動(dòng)機(jī)器人forkliftmobilero用于光伏產(chǎn)品包裝線物流運(yùn)輸、碼垛，或組件輔料成品的搬運(yùn)，整車尺寸緊湊，兼容多種標(biāo)準(zhǔn)激光導(dǎo)航中的一種，利用二維碼激光掃描儀對(duì)現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行測(cè)量、學(xué)習(xí)并繪制導(dǎo)航環(huán)境，在不具備周圍環(huán)境信息的前提下，讓移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中根據(jù)自身攜帶的傳感器和對(duì)周圍環(huán)境的感知進(jìn)行自身定位，同時(shí)增量式構(gòu)建周圍環(huán)境地圖，實(shí)現(xiàn)即時(shí)定位、地圖構(gòu)建，相對(duì)一般的激光導(dǎo)航4型式和基本參數(shù)4.1.1組成4.1.2.1智能移動(dòng)機(jī)器人按驅(qū)動(dòng)方式可分為以下類型：b)單舵輪驅(qū)動(dòng)。4.1.2.2智能移動(dòng)機(jī)器人按導(dǎo)航方式可分為以下類型：b)磁帶導(dǎo)航；3其其它裝置通信裝置導(dǎo)航裝置電源裝置控制系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置機(jī)械本體導(dǎo)航系統(tǒng)通信系統(tǒng)充電系統(tǒng)4e)外觀需粘貼醒目的安裝標(biāo)識(shí)，字體清晰，5.2結(jié)構(gòu)要求c)結(jié)構(gòu)上應(yīng)具備人機(jī)交互、急停、碰撞檢測(cè)f)結(jié)構(gòu)上應(yīng)具備減震機(jī)構(gòu)，減少地面不平可能引起的車身震動(dòng)及器件損壞，同時(shí)保55.3性能要求a)機(jī)械安全：必須符合機(jī)械安全要求，6b)電源系統(tǒng)必須具備過載、短路、過電壓、欠電壓等安全保護(hù)裝置，以防止電力故障造成的c)所有部件和設(shè)備必須與全車接地相連，接地電阻應(yīng)小于等于4Ω,確保接地的可靠性；5.6控制系統(tǒng)a)具備導(dǎo)航系統(tǒng)：這是實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)機(jī)器人自主移動(dòng)和路徑規(guī)劃的關(guān)鍵部分?？蛇x用的導(dǎo)航系統(tǒng)包括自然導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、復(fù)合導(dǎo)航。這些系統(tǒng)通過不同的傳感器和算法，使智能移動(dòng)機(jī)器人能夠識(shí)別環(huán)境、規(guī)劃路徑并實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)b)具備運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)：負(fù)責(zé)控制智能移動(dòng)機(jī)器人上的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如差速輪、單舵輪等。不同c)具備通訊與任務(wù)管理系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)機(jī)器人與調(diào)度控制系統(tǒng)、其他智能移動(dòng)機(jī)器人以及監(jiān)控系統(tǒng)之間的通信，包括任務(wù)分配、車5.7人機(jī)交互系統(tǒng)a)應(yīng)具備智能移動(dòng)機(jī)器人狀態(tài)信息顯示界面，可以從該界面了解機(jī)器人狀態(tài)、電量、任務(wù)等b)應(yīng)具備智能移動(dòng)機(jī)器人遙控操作界面，可以遙控機(jī)器人移動(dòng)或指定前往任意目標(biāo)點(diǎn)；c)應(yīng)具備智能移動(dòng)機(jī)器人日志查詢界面，可以查找機(jī)器人警告和報(bào)警相7a)檢驗(yàn)設(shè)計(jì)負(fù)載的方法是，加載至設(shè)計(jì)負(fù)載，帶舉升功能的，先從低位舉升到高位，如舉升傳送帶和滾筒或鏈傳動(dòng)式，應(yīng)將負(fù)載放置在移栽裝置上，做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，模擬正常工作時(shí)間b)檢驗(yàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)有無異響的方法是，加載至設(shè)計(jì)負(fù)載，從靜止d)爬坡/臺(tái)階/間隙：分別人為增加坡度(5°)、臺(tái)階(5mm)、間隙(30mm)，讓e)智能避障檢驗(yàn)方法：分別放置大、小型障礙在移動(dòng)機(jī)器人行駛路徑上，觀察移動(dòng)機(jī)器人行8c)防撞安全：使用移動(dòng)遙控障礙接近行駛中的移動(dòng)機(jī)器人，測(cè)試其防撞使用專業(yè)電氣測(cè)量儀器，如萬用表、示波器等對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的電控箱、接地安全性進(jìn)行逐一測(cè)a)人工設(shè)定任意目標(biāo)，觀察移動(dòng)機(jī)器人能否實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃并正常行駛到按技術(shù)要求對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的人機(jī)交互系統(tǒng)進(jìn)行檢a)觀察移動(dòng)機(jī)器人狀態(tài)信息顯示界面，是否