智能機(jī)器人原理與應(yīng)用 課件 第15章 室內(nèi)環(huán)境自適應(yīng)智能商用服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)

智能機(jī)器人原理與應(yīng)用“智能檢測技術(shù)與模式識別”研究所15室內(nèi)環(huán)境自適應(yīng)智能商用服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)近年來，人工智能、自然語言處理、計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)的發(fā)展為智能服務(wù)機(jī)器人的興起提供了支持，智能服務(wù)機(jī)器人得以發(fā)--展。智能服務(wù)機(jī)器人現(xiàn)有產(chǎn)品技術(shù)在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下仍然面臨智能性與適應(yīng)性不足的突出挑戰(zhàn)，在核心算法、關(guān)鍵技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用方面均需要有所創(chuàng)新才可能實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人的智能化和商用化。目前已有的智能商用服務(wù)機(jī)器人有用于銀行、餐廳、商場、醫(yī)院的服務(wù)機(jī)器人，例如送餐機(jī)器人，迎賓機(jī)器人，酒店機(jī)器人，導(dǎo)購機(jī)器人，銀行柜臺機(jī)器人，巡檢機(jī)器人等。本章以北京云跡科技有限公司設(shè)計(jì)開發(fā)的智能商用服務(wù)機(jī)器人為例，對智能商用服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行解讀，并進(jìn)行實(shí)際展示。15.1服務(wù)機(jī)器人研究發(fā)展概況人口老齡化趨勢加快及公共服務(wù)需求的持續(xù)旺盛，促使智能服務(wù)機(jī)器人需求急劇上升，對于目前智能服務(wù)行業(yè)，促使我們重點(diǎn)推進(jìn)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品的研制及應(yīng)用，拓展服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品系列，提升性能、質(zhì)量和安全性，推動產(chǎn)品高端化智能化發(fā)展。隨著AI、5G及物聯(lián)網(wǎng)和云計(jì)算技術(shù)的快速發(fā)展，在感知、決策、執(zhí)行等狹義機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)上，先進(jìn)傳感、AI芯片、機(jī)器視覺、語音識別、NLP、知識圖譜及深度學(xué)習(xí)等新興技術(shù)與服務(wù)機(jī)器人深度融合發(fā)展，智能算法與技術(shù)中臺的重要性凸顯，如圖15.1所示，為服務(wù)機(jī)器人核心模塊和技術(shù)。圖15.1

服務(wù)機(jī)器人核心塊和技術(shù)“機(jī)器人云服務(wù)”用于用戶服務(wù)云端管理、機(jī)器人資源優(yōu)化調(diào)度及服務(wù)大數(shù)據(jù)分析，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人服務(wù)的網(wǎng)絡(luò)化、數(shù)據(jù)化、智能化。結(jié)合了云服務(wù)，服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)行流程更加高效，始于用戶或業(yè)務(wù)邏輯觸發(fā)服務(wù)需求，經(jīng)過語言/動作/屏幕指令/APP程序等多種人機(jī)交互形式，機(jī)器人感知并理解用戶意圖，進(jìn)而進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃和調(diào)度執(zhí)行，最終向用戶提供所需服務(wù)，如圖15.2所示。15.1服務(wù)機(jī)器人研究發(fā)展概況圖15.2

智能機(jī)器人云服務(wù)服務(wù)機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成類似，如圖15.3所示，由于二者的應(yīng)用場景及用途不同，相應(yīng)的技術(shù)需求存在巨大差異：1）服務(wù)機(jī)器人由于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的不確定性，往往需要更多源的傳感器組合，且有更高的環(huán)境感知與運(yùn)動控制算法要求；2）服務(wù)機(jī)器人具有更復(fù)雜的業(yè)務(wù)邏輯，更強(qiáng)調(diào)人機(jī)交互的智能性、友好性、及時性，更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人云平臺的應(yīng)用，以實(shí)現(xiàn)云端智能；3）由于運(yùn)行復(fù)雜算法和適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的需要，服務(wù)機(jī)器人有更高的計(jì)算性能要求；4）公共服務(wù)型機(jī)器人，對感知系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)的精度要求低于工業(yè)機(jī)器人和特種服務(wù)機(jī)器人，但對性價比及能耗的要求更高；5）服務(wù)機(jī)器人對環(huán)境中其他設(shè)備有更多的物聯(lián)與調(diào)度需求，且更加強(qiáng)調(diào)自主協(xié)同與多機(jī)協(xié)作。15.1服務(wù)機(jī)器人研究發(fā)展概況15.1服務(wù)機(jī)器人研究發(fā)展概況圖15.3服務(wù)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成15.1服務(wù)機(jī)器人研究發(fā)展概況服務(wù)機(jī)器人雖然功能各異，但基本技術(shù)架構(gòu)仍存共性，它們主要由五大核心技術(shù)組成，分別是底層硬件、基礎(chǔ)軟件、智能算法、技術(shù)中臺和業(yè)務(wù)應(yīng)用。如圖15.4所示，底層硬件主要包括環(huán)境感知、運(yùn)動控制、人機(jī)交互相關(guān)零部件與主控硬件和通信模塊；基礎(chǔ)軟件主要包括機(jī)器人操作系統(tǒng)與算法引擎；智能算法主要包括SLAM、運(yùn)動控制、任務(wù)規(guī)劃、智能交互算法與機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)；技術(shù)中臺主要包括IOT、場景化大數(shù)據(jù)、領(lǐng)域知識圖譜及云服務(wù)平臺技術(shù)；業(yè)務(wù)應(yīng)用主要包括底盤與整機(jī)設(shè)計(jì)、場景化服務(wù)方案、智能化部署運(yùn)營及機(jī)器人即服務(wù)（RaaS）技術(shù)。底層硬件與基礎(chǔ)軟件是機(jī)器人的重要基礎(chǔ)，智能算法是機(jī)器人的關(guān)鍵核心，技術(shù)中臺是提升智能算法和實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)應(yīng)用的必要條件，業(yè)務(wù)應(yīng)用則是針對場景和用戶提供高效機(jī)器人服務(wù)的重要途徑。15.1服務(wù)機(jī)器人研究發(fā)展概況圖15.4服務(wù)機(jī)器人技術(shù)架構(gòu)15.2.1“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人1.智能服務(wù)機(jī)器人智能服務(wù)機(jī)器人現(xiàn)有產(chǎn)品技術(shù)在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下仍然面臨智能性與適應(yīng)性不足的突出挑戰(zhàn)，亟需在核心算法、關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新，以推動智能服務(wù)機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)發(fā)展。智能服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品已有許多，如“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人，在室內(nèi)環(huán)境下的應(yīng)用效果顯著，可以部分甚至全部代替人力，實(shí)現(xiàn)了較高程度上的智能自主，極大提高了服務(wù)效率。下面我們將簡單介紹代表性的“云跡科技”室內(nèi)環(huán)境智能服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品，從實(shí)際應(yīng)用角度分析室內(nèi)環(huán)境下智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)需求。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)15.2.1“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人2.酒店數(shù)字運(yùn)營系統(tǒng)-HDOS“云跡科技”公司開發(fā)推出了應(yīng)用于酒店、樓宇等室內(nèi)環(huán)境的多款智能服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品及配套智慧化服務(wù)系統(tǒng)，其自主研發(fā)的智能服務(wù)系統(tǒng)——酒店數(shù)字運(yùn)營系統(tǒng)（HotelDigitalOperationSystem），英文縮寫為HDOS。它是由AI語音客服、住中服務(wù)小程序、送物機(jī)器人、智能前置倉和輔助通知硬件組成。如圖15.5所示，送物機(jī)器人在無人智能服務(wù)整套流程中實(shí)現(xiàn)自動化配送功能。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)圖15.5智能機(jī)器人—送物機(jī)器人15.2.1“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人3.

HDOS與智能機(jī)器人在酒店場景中，HDOS的應(yīng)用能夠分擔(dān)酒店總機(jī)電話接聽任務(wù)量，實(shí)現(xiàn)AI自主應(yīng)答電話問詢、智能分配服務(wù)任務(wù)、調(diào)動機(jī)器人和前置倉自主完成接送物等功能，實(shí)現(xiàn)酒店在住中服務(wù)的全數(shù)字化服務(wù)，如圖15.6所示。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)圖15.6HDOS與智能機(jī)器人酒店智能服務(wù)機(jī)器人在HDOS中扮演著由線上轉(zhuǎn)線下的關(guān)鍵部分，HDOS將住客、員工、管理者、機(jī)器人、AI語音客服連接起來，通過住客需求端的數(shù)字化，完成任務(wù)分發(fā)，任務(wù)執(zhí)行。這樣減少了完成客戶服務(wù)過程中不必要的冗長信息傳遞，減少服務(wù)過程中遺漏和出錯，大大提高了服務(wù)效率，減輕人力負(fù)擔(dān)。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)15.2.1“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人3.

HDOS與智能機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境的封閉性、高動態(tài)性和不確定性問題以及商用情況下的高性能、易操作、安全性需求，對室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的要求更為苛刻。例如非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的高精度混合定位建圖技術(shù)、基于自主深度學(xué)習(xí)引擎的目標(biāo)識別與動態(tài)避障技術(shù)、地形自適應(yīng)的伺服驅(qū)動與控制技術(shù)、多機(jī)器人自主協(xié)同與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)以及場景化多模態(tài)人機(jī)交互與意圖理解技術(shù)。為了使得服務(wù)機(jī)器人能夠根據(jù)不同的室內(nèi)環(huán)境如酒店、樓宇、社區(qū)等場景，提供智能化、便捷化的服務(wù)體驗(yàn)，也需要一種智能服務(wù)機(jī)器人技術(shù)平臺。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)15.2.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人1.技術(shù)難點(diǎn)高精度定位導(dǎo)航：在環(huán)境感知、定位精度、定位速度、定位穩(wěn)定性等方面，酒店與樓宇等跨樓層室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境存在的空間特征稀疏、動態(tài)擾動、地面擾動給機(jī)器人高精度定位與導(dǎo)航帶來了難題。機(jī)器視覺與動態(tài)避障：如何在復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)高精度的目標(biāo)檢測和跟蹤，如何在動態(tài)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)高效的路徑規(guī)劃和避障，室內(nèi)環(huán)境目標(biāo)的多樣性、動態(tài)性、不確定性以及光照變化給機(jī)器人帶來的場景理解與動態(tài)避障等困難需要解決。伺服驅(qū)動控制：如何實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動控制，如何提高機(jī)器人的操作精度和驅(qū)動力控制，復(fù)雜環(huán)境給機(jī)器人的高通過性與高穩(wěn)定性運(yùn)動控制帶來的技術(shù)問題。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)15.2.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人2.技術(shù)需求-以“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品為例模塊化與輕量化設(shè)計(jì)：如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模塊化與重構(gòu)技術(shù)，如何提高機(jī)器人輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)，尤其是復(fù)雜環(huán)境對機(jī)器人模塊化與輕量化的高要求等問題。智能物聯(lián)與協(xié)同調(diào)度：如何實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同技術(shù)，在人機(jī)共存環(huán)境中，應(yīng)用機(jī)器人群組通過跨樓層自主乘梯完成智能導(dǎo)引、物品配送等多樣化任務(wù)，為了達(dá)到“少人工干預(yù)、高用戶滿意度”服務(wù)指標(biāo)，給機(jī)器人協(xié)同與群組調(diào)度帶來了技術(shù)難題。人機(jī)交互：如何使用人機(jī)交互技術(shù)，通過屏幕、語音等方式與用戶進(jìn)行交互，在特定場景下，機(jī)器人與用戶的交互過程中，因語音識別不準(zhǔn)確、意圖表達(dá)個性化與多樣性、新詞匯與新說法等諸多問題帶來的用戶意圖理解障礙。15.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)難點(diǎn)15.2.2室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人2.技術(shù)需求-以“云跡科技”智能服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品為例15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)圖15.7關(guān)鍵技術(shù)框架本節(jié)所介紹的智能服務(wù)機(jī)器人有著多個核心功能，如圖15.7所示。下面將介紹智能商用服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)的總體架構(gòu)和各個模塊的功能，包括環(huán)境感知、運(yùn)動控制、人機(jī)交互、任務(wù)規(guī)劃和云平臺等。這些模塊共同實(shí)現(xiàn)了智能商用服務(wù)機(jī)器人在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境中的自主導(dǎo)航、智能服務(wù)和遠(yuǎn)程協(xié)同管理等功能。酒店、樓宇等室內(nèi)場景是一種典型的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，局部環(huán)境特征稀疏，且存在動態(tài)擾動與地面擾動，給服務(wù)機(jī)器人的高精度定位與導(dǎo)航帶來技術(shù)挑戰(zhàn)，如下：1）不同樓層客房走廊、電梯廳等區(qū)域相似度高，部分區(qū)域環(huán)境特征不明顯，影響定位與導(dǎo)航的精度；2）人員、推車等不確定性物體在場景中移動帶來動態(tài)擾動，影響定位與導(dǎo)航的穩(wěn)定性；3）局部地面的坡坎、坑洼及材質(zhì)差異帶來地面擾動，影響定位與導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。針對這些問題，如果使用基于多源異構(gòu)信息的高精度混合定位建圖及導(dǎo)航技術(shù)，定位與建圖數(shù)據(jù)動態(tài)修正、回環(huán)檢測優(yōu)化及數(shù)據(jù)存儲壓縮，能夠顯著提升機(jī)器人定位導(dǎo)航的精度、速度及可靠性。這種方法定位精度非常高，能夠達(dá)到厘米級別，并且具有高達(dá)99.95%的定位成功率，建圖運(yùn)行速度也非?？臁４送?，建圖閉環(huán)的耗時很短，即在智能機(jī)器人定位建圖（SLAM）中，檢測并修正機(jī)器人的軌跡和地圖的一種方法，當(dāng)機(jī)器人回到之前訪問過的地方時，它可以通過匹配當(dāng)前的觀測和歷史的數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)形成了一個環(huán)路，它就可以利用這個環(huán)路信息來消除累積的誤差，從而提高定位和建圖的精度。最后，該技術(shù)還能有效地減少場景地圖數(shù)據(jù)的存儲需求。15.3.1高精度定位導(dǎo)航技術(shù)15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)1）針對機(jī)器人感知場景建圖精度的要求，可以采用特定主控單元設(shè)計(jì)視覺特征結(jié)合3D點(diǎn)云的建圖方式，即在一種特殊的硬件設(shè)備上，利用視覺傳感器和激光雷達(dá)等設(shè)備采集的數(shù)據(jù)，提取場景中的視覺特征，并與三維點(diǎn)云；數(shù)據(jù)相結(jié)合，構(gòu)建出場景的三維模型。有效提升了機(jī)器人建圖的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，這種建圖方式可以用于機(jī)器人導(dǎo)航、自動駕駛、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域，提高對環(huán)境的感知和理解能力；2）針對傳統(tǒng)SLAM系統(tǒng)缺少對場景語義化認(rèn)知的問題，可以結(jié)合視覺語義識別和場景SLAM數(shù)據(jù)，構(gòu)建了能夠針對關(guān)鍵場景信息識別并儲存的地圖構(gòu)建技術(shù)，就是在同時定位和地圖構(gòu)建（SLAM）的過程中，利用視覺或其他傳感器獲取場景中的特征點(diǎn)或物體，并將其作為關(guān)鍵信息存儲在地圖中，以便于后續(xù)的定位和導(dǎo)航。這樣可以提高地圖的精度，增強(qiáng)對環(huán)境的理解和交互能力，從而使得機(jī)器人可以更多維度地認(rèn)知環(huán)境；15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.1高精度定位導(dǎo)航技術(shù)1.非結(jié)構(gòu)化環(huán)境SLAM建圖技術(shù)3）針對機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境時而發(fā)生變化的情況，可以使用環(huán)境地圖的增量修正方式，通過其自學(xué)習(xí)能力，優(yōu)化機(jī)器人對場景的認(rèn)知，如圖15.8所示，結(jié)合了SLAM技術(shù)與視覺語義識別，對動態(tài)場景即非結(jié)構(gòu)化環(huán)境精確的構(gòu)建地圖模型，并對環(huán)境地圖修正,通過視覺識別，檢測到由障礙物或者行人，會在地圖上動態(tài)更新顯示出來，再通過動態(tài)避障技術(shù)解決動態(tài)干擾問題；4）針對場景內(nèi)SLAM數(shù)據(jù)與機(jī)器人間同步的要求，可以使用自組網(wǎng)進(jìn)行SLAM數(shù)據(jù)分享和同步，以實(shí)現(xiàn)場景內(nèi)的機(jī)器人間地圖認(rèn)知的一致和歷史數(shù)據(jù)共享。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.1高精度定位導(dǎo)航技術(shù)1.非結(jié)構(gòu)化環(huán)境SLAM建圖技術(shù)圖15.8地圖動態(tài)修正1）該技術(shù)融合了藍(lán)牙、超帶寬、Wi-Fi結(jié)合激光、視覺特征等多源異構(gòu)數(shù)據(jù)定位機(jī)器人位置，結(jié)合SLAM地圖的場景語義信息以實(shí)時糾正機(jī)器人在運(yùn)行中的定位累計(jì)誤差，并應(yīng)用多源數(shù)據(jù)環(huán)境特征建模方法，自動生成環(huán)境指紋特征，環(huán)境指紋特征是指在不同的環(huán)境中，無線信號或其他環(huán)境特征的空間差異性。環(huán)境指紋特征可以用來描述和識別特定位置，建立位置-指紋關(guān)系數(shù)據(jù)庫，實(shí)現(xiàn)對用戶位置的定位，有效提升了環(huán)境特征密度與重定位準(zhǔn)確度；2）在空間定位系統(tǒng)中加入模擬人類決策算法，即利用機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，根據(jù)已知的數(shù)據(jù)和特征，構(gòu)建能夠模擬和預(yù)測人類決策過程的算法。使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行環(huán)境可視區(qū)域的劃分，提升定位系統(tǒng)自優(yōu)化能力，使得機(jī)器人能夠依據(jù)所處區(qū)域類型調(diào)整移動決策，提升移動效率。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.1高精度定位導(dǎo)航技術(shù)2.多源異構(gòu)傳感器融合定位技術(shù)1）在用以機(jī)器人導(dǎo)航的地圖圖層之外，疊加障礙物態(tài)勢、任務(wù)、人類活動頻繁度圖層，使機(jī)器人能夠快速定位有效路徑和進(jìn)行其他物聯(lián)決策，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航；2）實(shí)時調(diào)取群體歷史數(shù)據(jù)，使機(jī)器人可以借助群體智能在移動過程中優(yōu)化導(dǎo)航?jīng)Q策，提前規(guī)避擁堵路段、危險區(qū)域，提高機(jī)器人自主協(xié)同、優(yōu)化決策的能力。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.1高精度定位導(dǎo)航技術(shù)3.實(shí)時優(yōu)化的自主導(dǎo)航技術(shù)酒店、樓宇等室內(nèi)場景中動靜態(tài)目標(biāo)的多樣性、動態(tài)性、不確定性，以及環(huán)境的光照變化，給機(jī)器人在本體算力和能耗受限條件下，實(shí)現(xiàn)高性能、低功耗的視覺目標(biāo)識別與動態(tài)避障，帶來技術(shù)挑戰(zhàn)。針對這些問題，可以使用面向移動終端的輕量化深度學(xué)習(xí)引擎框架，以及面向酒店場景的小型化視覺目標(biāo)識別算法集，目標(biāo)識別算法可基于深度學(xué)習(xí)框架快速優(yōu)化升級，就能夠?qū)崿F(xiàn)服務(wù)機(jī)器人在低成本移動硬件平臺上的精準(zhǔn)識別目標(biāo)與靈活避障能力，機(jī)器人自主避障平均成功率達(dá)99.99%。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.2機(jī)器視覺與動態(tài)避障技術(shù)機(jī)器視覺是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知和動態(tài)避障的關(guān)鍵技術(shù)，而深度學(xué)習(xí)引擎是實(shí)現(xiàn)高精度機(jī)器視覺算法的重要基礎(chǔ)?？梢酝ㄟ^構(gòu)建應(yīng)用于機(jī)器視覺的輕量化深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練及推理引擎，并且支持業(yè)界主流的多種深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，讓企業(yè)能夠快速研發(fā)和升級適用于不同業(yè)務(wù)場景的視覺感知優(yōu)化算法，同時顯著降低對硬件性能的依賴。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)1.用于機(jī)器視覺的深度學(xué)習(xí)引擎技術(shù)15.3.2機(jī)器視覺與動態(tài)避障技術(shù)1）應(yīng)用多種類型的視覺傳感器對真實(shí)業(yè)務(wù)場景下的危險區(qū)域、禁行區(qū)域及人群、路標(biāo)等數(shù)百類常見目標(biāo)，以及機(jī)器人艙內(nèi)物品、貨柜商品等變化目標(biāo)，進(jìn)行在線采集與高質(zhì)量標(biāo)注，為視覺算法設(shè)計(jì)構(gòu)建了大規(guī)模訓(xùn)練樣本；2）利用可融入訓(xùn)練框架的量化加速技術(shù)，實(shí)現(xiàn)模型訓(xùn)練與量化加速一體，提升模型生產(chǎn)效率；15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)2.視覺目標(biāo)動態(tài)檢測跟蹤及避障技術(shù)15.3.2機(jī)器視覺與動態(tài)避障技術(shù)3）基于深度學(xué)習(xí)引擎、量化加速、模型壓縮技術(shù)和自主構(gòu)建的視覺樣本數(shù)據(jù)集，可以實(shí)現(xiàn)可在線優(yōu)化升級的機(jī)器人視覺避障、人體檢測與重識別、人體關(guān)節(jié)與行為分析及特定物體識別等一系列目標(biāo)檢測跟蹤與場景理解算法，持續(xù)提升機(jī)器人的場景理解與靈活避障能力。如圖15.9所示，通過這項(xiàng)技術(shù)訓(xùn)練后的智能機(jī)器人，能夠?qū)崟r對環(huán)境做出感知，當(dāng)前方人通過，能檢測到并完成避讓。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)2.視覺目標(biāo)動態(tài)檢測跟蹤及避障技術(shù)15.3.2機(jī)器視覺與動態(tài)避障技術(shù)圖15.9環(huán)境感知和動態(tài)避障酒店、樓宇等室內(nèi)應(yīng)用場景，要求機(jī)器人能夠適應(yīng)多種復(fù)雜地形，且具有高通過性和穩(wěn)定性，給機(jī)器人的運(yùn)動控制帶來技術(shù)挑戰(zhàn)，如下：1）酒店、樓宇的地面，普遍存在瓷磚、地板、地膠、地毯（長毛/短毛）等多種地面材質(zhì)，以及局部坡坎、溝槽（線槽、電梯門）等多種復(fù)雜地形；2）走廊過道狹窄要求機(jī)器人底盤尺寸盡可能?。ǜ咄ㄟ^性），一定的倉體容積要求導(dǎo)致機(jī)器人本體質(zhì)心高，搭載物品后質(zhì)心進(jìn)一步上移，機(jī)器人移動過程中質(zhì)心發(fā)生動態(tài)變化。針對這些問題，可以采用基于優(yōu)化控制的高精度FOC電機(jī)驅(qū)動技術(shù)，實(shí)現(xiàn)基于低算力ARM處理器的多輪協(xié)同驅(qū)動控制系統(tǒng)，在降低成本的同時有效提升了機(jī)器人的運(yùn)動控制能力。此處的FOC是磁場定向控制，也被稱作矢量控制，其借助于微控制器所提供的數(shù)學(xué)處理能力，為了在永磁同步電機(jī)中使轉(zhuǎn)矩生成和磁化功能去耦合，可執(zhí)行使用數(shù)學(xué)變換的高級控制策略，這樣的去耦合轉(zhuǎn)矩和磁化控制通常被稱為轉(zhuǎn)子磁通定向控制，即為FOC。FOC是目前無刷直流電機(jī)（BLDC）和永磁同步電機(jī)（PMSM）高效控制的最優(yōu)方法之一,在通過精確地控制磁場大小與方向，使得電機(jī)的運(yùn)動轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)、噪聲小、效率高，并且具有高速的動態(tài)響應(yīng)。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.3伺服驅(qū)動控制技術(shù)1）基于優(yōu)化控制的高精度FOC（磁場定向控制）電機(jī)驅(qū)動技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)基于可替代性強(qiáng)的ARM處理器的多輪協(xié)同驅(qū)動控制系統(tǒng)，即利用多個電機(jī)分別驅(qū)動車輛的各個輪子，并通過控制器協(xié)調(diào)各個電機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩，實(shí)現(xiàn)車輛的高效、穩(wěn)定和靈活的運(yùn)行，多輪協(xié)同驅(qū)動控制系統(tǒng)可以提高車輛的能量利用率、安全性和操縱性，提升了機(jī)器人的移動能力；2）基于預(yù)測控制和模糊控制的自適應(yīng)運(yùn)動控制參數(shù)模型，即是一種利用預(yù)測控制和模糊控制的優(yōu)勢，通過這個模型來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。通過CAN總線通信，可精準(zhǔn)調(diào)控底盤的運(yùn)動方向與速度，可針對不同地形自動調(diào)整懸掛，實(shí)現(xiàn)了更強(qiáng)的爬坡越障能力和窄道通過性，提升了底盤穩(wěn)定性和響應(yīng)度；3）高穩(wěn)定性的輪轂電機(jī)控制電路，即一種用于控制輪轂電機(jī)的電子換相器，它根據(jù)位置傳感器的信號，控制定子繞組的通電順序和時間，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，支持過壓、欠壓、過流、堵轉(zhuǎn)、編碼器故障等保護(hù)功能。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)1.高精度伺服驅(qū)動控制技術(shù)15.3.3伺服驅(qū)動控制技術(shù)基于多傳感器融合的電機(jī)異常診斷和整機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測模型，能夠自動識別被控過程參數(shù)、自動調(diào)整控制參數(shù)、自動適應(yīng)被控過程參數(shù)變化，能夠基于數(shù)萬臺機(jī)器人大量真實(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)的特征自學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)云端協(xié)同計(jì)算和異常處理策略共享，優(yōu)化伺服驅(qū)動的控制水平。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)2.自學(xué)習(xí)監(jiān)測診斷及控制技術(shù)15.3.3伺服驅(qū)動控制技術(shù)針對復(fù)雜環(huán)境對機(jī)器人模塊化與輕量化的高要求，可以采用高性能機(jī)器人主控模塊、高安全性機(jī)器人電源管理模塊、多形態(tài)物聯(lián)模塊及地形自適應(yīng)底盤結(jié)構(gòu)相關(guān)的設(shè)計(jì)方法，使用多種型號的低成本、穩(wěn)定性、高通過性輪式移動機(jī)器人底盤，有效提升了機(jī)器人模塊化、輕量化及地形自適應(yīng)能力，能夠克服一定坡度，越過小障礙物。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.4模塊化與輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)具有支撐機(jī)器人處理復(fù)雜環(huán)境下任務(wù)的高性能、高擴(kuò)展性的主控模塊，通過這項(xiàng)技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)：滿足復(fù)雜算法對硬件資源性能的要求，具備CPU、GPU、NPU資源；集成4G、5G通訊功能，同Wi-Fi等本地上網(wǎng)模式，實(shí)現(xiàn)各種通訊之間的快速切換；具備豐富的外設(shè)及傳感器接口，集成超聲、紅外傳感的功能模塊接口處理，支持音頻陣列接口的擴(kuò)展；對USB等接口設(shè)備可自動保護(hù)和可控的異常斷電保護(hù)重啟；支持板間和內(nèi)部的安全通訊加密，支持TPM，支持獨(dú)立加密芯片，支持安全啟動，增加移動機(jī)器人的身份認(rèn)證功能。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.4模塊化與輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)1.高性能機(jī)器人主控模塊設(shè)計(jì)技術(shù)適用于機(jī)器人的高安全性電源管理模塊，具體功能包括：具備各路電壓、電流檢查保護(hù)功能；具備軟起動功能模塊，適配對各種電流啟動的需求；具備電池CAN通信接口，實(shí)時監(jiān)控電池內(nèi)部多種參數(shù)；電池接入防反接，過流，欠壓，過沖等各方面的安全管理；增加軟硬件浮充保護(hù)功能，避免長期充電引入的安全風(fēng)險。2.高安全性機(jī)器人電源管理模塊設(shè)計(jì)技術(shù)一種針對不同類型的物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備，集成多種芯片和功能的通信模塊設(shè)計(jì)技術(shù)，通過這項(xiàng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與電梯、閘機(jī)、門禁、電話、貨柜等多種形態(tài)設(shè)備進(jìn)行物聯(lián)的軟硬件模塊，具備以下技術(shù)特點(diǎn)：多鏈路，支持4G、LoRa、藍(lán)牙等多種通信；自動故障診斷，故障類型明細(xì)分析，提前預(yù)警；自帶ups功能，斷電報警；先進(jìn)的AES加密方案，防破解，防重放；具備物聯(lián)網(wǎng)云平臺接口。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.4模塊化與輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)3.多形態(tài)物聯(lián)模塊設(shè)計(jì)技術(shù)采用低重心、緩沖擊、高穩(wěn)定的多輪底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，4腳輪保證底盤的穩(wěn)定性，并輔助2個帶懸掛機(jī)械結(jié)構(gòu)的驅(qū)動輪提供穩(wěn)定可靠的抓地力，利用2個導(dǎo)輪輔助增強(qiáng)底盤越障能力，保證了對各種地面材質(zhì)（瓷磚、地板、地膠、地毯等）及局部坡坎、溝槽地形的自適應(yīng)性。4.地形自適應(yīng)底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)在酒店、樓宇等室內(nèi)場景中，應(yīng)用多個服務(wù)機(jī)器人跨樓層配送物品，機(jī)器人及配套設(shè)備資源有限，任務(wù)不確定且高并發(fā)，給實(shí)現(xiàn)人工干預(yù)少、用戶滿意度高的服務(wù)效果帶來極大挑戰(zhàn)?？梢圆捎靡惶走m用于酒店場景的多機(jī)器人自主協(xié)同與優(yōu)化調(diào)度的技術(shù)框架，實(shí)現(xiàn)了“資源使用”與“服務(wù)質(zhì)量”兩個維度上的綜合最優(yōu)。實(shí)際場景中，智能機(jī)器人有著毫秒級快速的自主協(xié)同決策速率，通過云端調(diào)度計(jì)算，支持十萬級大規(guī)模多種機(jī)器人在不同場景的多任務(wù)智能調(diào)度。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.5智能物聯(lián)與協(xié)同調(diào)度技術(shù)1）通過這項(xiàng)技術(shù)構(gòu)建了機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)云平臺，對各種規(guī)格、型號的機(jī)器人與物聯(lián)設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理，基于可視化的設(shè)備接入及調(diào)試工具，可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品管理、設(shè)備管理、實(shí)時診斷、在線調(diào)試、在線運(yùn)維、OTA固件升級；2）支持實(shí)時查看設(shè)備數(shù)量、在線設(shè)備、離線設(shè)備及異常設(shè)備的數(shù)據(jù)。支持實(shí)時查看設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，對設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制?？稍O(shè)置設(shè)備的告警規(guī)則，當(dāng)告警觸發(fā)時，可查看設(shè)備告警消息；3）可從不同維度統(tǒng)計(jì)應(yīng)用數(shù)據(jù)趨勢，自動調(diào)整設(shè)備應(yīng)用策略，從而提升多設(shè)備物聯(lián)與機(jī)器人服務(wù)效率。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)1.多設(shè)備智能物聯(lián)技術(shù)15.3.5智能物聯(lián)與協(xié)同調(diào)度技術(shù)1）機(jī)器人端端自主協(xié)同和云端中央調(diào)度相結(jié)合的多設(shè)備協(xié)同調(diào)度架構(gòu)，采用交通規(guī)則、區(qū)域流量、倉體運(yùn)力三級優(yōu)化調(diào)度策略，能夠自動編排任務(wù)、動態(tài)匹配資源，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人多任務(wù)的優(yōu)化調(diào)度；2）多機(jī)器人自主協(xié)同與路徑規(guī)劃技術(shù)，通過自組網(wǎng)通信實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人間場景全局與區(qū)域態(tài)勢、任務(wù)與運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時共享，基于群體智能和行為樹技術(shù)實(shí)現(xiàn)高效的任務(wù)協(xié)同與路徑規(guī)劃。群體智能是一種模擬自然界中的社會性動物（如螞蟻、鳥類、魚群等）的群體行為和協(xié)作機(jī)制，來解決復(fù)雜優(yōu)化問題的人工智能技術(shù)。行為樹是一種用于描述智能體（如游戲角色、機(jī)器人等）的行為邏輯和狀態(tài)轉(zhuǎn)換的樹形結(jié)構(gòu)，它可以方便地進(jìn)行編輯、擴(kuò)展和復(fù)用。群體智能和行為樹技術(shù)可以結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)多智能體自主協(xié)作仿真以及實(shí)物驗(yàn)證的軟件平臺系統(tǒng)，用于多機(jī)器人群體行為決策、路徑規(guī)劃、狀態(tài)顯示等。如圖15.10所示，多個機(jī)器人通過協(xié)同調(diào)度技術(shù)完成電梯的進(jìn)出。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)2.多設(shè)備協(xié)同調(diào)度技術(shù)15.3.5智能物聯(lián)與協(xié)同調(diào)度技術(shù)15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)2.多設(shè)備協(xié)同調(diào)度技術(shù)15.3.5智能物聯(lián)與協(xié)同調(diào)度技術(shù)圖15.10多機(jī)器人調(diào)度15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.6人機(jī)交互技術(shù)在酒店場景的人機(jī)交互過程中，用戶語音識別不準(zhǔn)確、意圖表達(dá)個性化與多樣性、新詞匯與新說法等諸多問題，顯著加大了用戶意圖理解的難度，給酒店機(jī)器人智能化服務(wù)帶來技術(shù)挑戰(zhàn)?？梢酝ㄟ^采用基于深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)人機(jī)交互技術(shù)架構(gòu)，多線索模塊深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的意圖理解算法，使用酒店客戶個性化服務(wù)知識圖譜，實(shí)現(xiàn)集服務(wù)機(jī)器人與AI客服于一體的酒店數(shù)字化服務(wù)系統(tǒng)?？衫斫舛囗?xiàng)用戶意圖，意圖理解成功率高達(dá)99%，并且該方法能夠不斷更新對用戶意圖的理解。15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.6人機(jī)交互技術(shù)1）基于深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)人機(jī)交互技術(shù)架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)融合語音、視覺、觸屏等多通道多模態(tài)的輸入，統(tǒng)一進(jìn)行語義表示的交互技術(shù)，可以利用更多信息，豐富人機(jī)交互能力；2）人機(jī)交互的響應(yīng)結(jié)果也通過語音、圖像等模式反饋，提升機(jī)器人人機(jī)交互的用戶體驗(yàn)。1.機(jī)器人多模態(tài)融合智能交互技術(shù)15.3云跡室內(nèi)智能商用服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)現(xiàn)15.3.6人機(jī)交互技術(shù)1）使用酒店場景的用戶個性化語義理解知識圖譜，即一種利用知識圖譜技術(shù)來提高用戶的語義理解能力和個性化推薦效果的方法。知識圖譜是一種用于表示實(shí)體、概念、關(guān)系等多維度語義信息的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)模型。用戶個性化語義理解知識圖譜可以應(yīng)用于文本、視頻等多模態(tài)數(shù)據(jù)的深度分析，為用戶提供更準(zhǔn)確、更豐富、更有價值的內(nèi)容推薦；2）采用中文分詞、句法和實(shí)體識別的自然語言處理一體化方法，大幅提升了非特定人群語義理解效果；3）采用基于多線索模塊的深度學(xué)習(xí)對話管理方法，如圖15.11所示，實(shí)現(xiàn)融合上下文信息的多輪對話能力，支持截斷、復(fù)述、補(bǔ)充、追問等多種對話交互模式。2.場景化知識圖譜與語義理解技術(shù)圖15.11客戶意圖語義理解15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.1各類智能機(jī)器人圖15.12“云跡”智能機(jī)器人15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.1各類智能機(jī)器人RUN潤具備高精度的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，采用SLAM算法進(jìn)行立體化的自主定位與地圖構(gòu)建；結(jié)合激光雷達(dá)與視覺傳感，精準(zhǔn)檢測周邊環(huán)境；應(yīng)用多傳感器全方位感知周圍環(huán)境，靈活避讓行人與障礙物；基于實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)的沉淀與學(xué)習(xí)，定位導(dǎo)航算法可靠性不斷提升。還具有完整的智能創(chuàng)建地圖、自主乘坐電梯、自主通過閘機(jī)門禁、自主避障、自動撥打電話及自主回充等基礎(chǔ)功能。潤在酒店應(yīng)用場景中提供安全、便捷的跨樓層送物服務(wù)，還可以提供智能引領(lǐng)服務(wù)。1.

智能送物機(jī)器人——RUN潤（如圖15.12-a所示）格格具有上下兩個艙體，可同時配送多種類型的物品，例如文件資料、餐食、藥品、工具、及外賣與快遞等內(nèi)外部物品。依托內(nèi)外部智能傳感器，格格可識別客房開門，并自動打開艙內(nèi)；通過艙內(nèi)視覺識別，可自動識別艙內(nèi)物品取出并自動關(guān)閉艙門，從而實(shí)現(xiàn)無接觸取物，支持語音交互與多輪對話。格格廣泛應(yīng)用于酒店、樓宇、社區(qū)、醫(yī)院及體育場館等多種場景。2.

智能雙艙配送機(jī)器人——格格（如圖15.12-b所示）15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.1各類智能機(jī)器人云帆可實(shí)現(xiàn)更高效的人機(jī)交互，依托自主研發(fā)的6輪差速驅(qū)動、主動懸掛式移動底盤，云帆具備自主導(dǎo)航、自主避障、自動回充及自主乘梯、自主過閘等智能物聯(lián)能力。云帆主要應(yīng)用于政府與企業(yè)機(jī)構(gòu)及會展行業(yè)。3.

智能迎賓講解機(jī)器人——云帆（如圖15.12-c所示）針對科技防疫，非接觸式智能測溫與身份識別的防疫機(jī)器人被推出。該機(jī)器人測溫精度±0.3℃，支持高精度戴口罩人臉識別，以高效確認(rèn)人員身份。該機(jī)器人廣泛應(yīng)用于人員密集、流動性大的重點(diǎn)場所和單位的出入口，實(shí)現(xiàn)科學(xué)精準(zhǔn)的常態(tài)化疫情防控。4.

智能測溫防疫機(jī)器人（如圖15.12-d所示）該機(jī)器人采用霧化形式對室內(nèi)外空間進(jìn)行消毒，通過干霧霧化的微米級顆粒，對空氣和物表進(jìn)行高效、深度、無縫消毒，優(yōu)越的滲透擴(kuò)散能力，實(shí)現(xiàn)無需人工、定時定點(diǎn)、24小時無人的高頻效消殺，代替重復(fù)繁瑣、需注重細(xì)節(jié)的消殺作業(yè)。該機(jī)器人能夠自主導(dǎo)航，靈活避障，可任意設(shè)定路線、軌跡等，對于重污染區(qū)域循環(huán)消殺，直到所有區(qū)域消殺完成。5.

智能環(huán)境消殺機(jī)器人（如圖15.12-e所示）15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.1各類智能機(jī)器人Water水滴是具備完整成熟的感知、認(rèn)知及定位導(dǎo)航能力的輪式機(jī)器人平臺，該平臺具有四大核心優(yōu)勢：1）可完全脫離人獨(dú)立自主工作，自主充電，實(shí)現(xiàn)7x24小時連續(xù)工作，軟件模塊和硬件模塊支持自診斷和冗余安全；2）適用于室內(nèi)常見多種地面環(huán)境，光滑地板磚、木地板、厚地毯、水泥地面適用于室內(nèi)多種復(fù)雜、狹小的空間區(qū)域，同時支持超大范圍移動最大可支持載重80Kg，空載運(yùn)行可支持12小時以上連續(xù)工作；3）可以物聯(lián)多種品牌多種型號的電梯，木門、閘機(jī)，安全門等設(shè)備，支持云平臺調(diào)度管理，遠(yuǎn)程升級、診斷、監(jiān)控；4）具有簡潔清晰的機(jī)械、電子、通信、軟件接口API指令集，一站式SLAM工具包，易于二次開發(fā)。6.通用智能移動平臺——Water水滴（如圖15.12-f所示）15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.1各類智能機(jī)器人UP由舉升式底盤、標(biāo)準(zhǔn)貨架、標(biāo)準(zhǔn)對接模塊、可拆卸式電池及多形態(tài)上艙組成?？勺杂纱钆涠鄠€不同功能的上艙，環(huán)境消殺上艙可進(jìn)行全方位環(huán)境霧化消毒；地面清潔上艙可以自主規(guī)劃分區(qū)清潔路線；垃圾收取上艙可支持召喚、巡游兩種模式的垃圾收取及回收處理；多格送物上艙支持一次多點(diǎn)位送達(dá)；智能巡防上艙可支持巡防任務(wù)后臺規(guī)劃、遠(yuǎn)程控制、遠(yuǎn)程通話、異常行為實(shí)時分析與告警。7.分體式多功能智能機(jī)器人——UP（如圖15.13所示）圖15.13分體式多功能智能機(jī)器人-UP15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.2智慧化服務(wù)系統(tǒng)以機(jī)器人為中心的多場景智慧化數(shù)字服務(wù)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了物流、商流、信息流三流貫通和三位一體。該智慧化服務(wù)系統(tǒng)聚焦12個應(yīng)用需求：1.快遞收發(fā)，進(jìn)行高峰期高并發(fā)的外賣配送，以及驛站模式下的快遞收發(fā)業(yè)務(wù)，幫助企業(yè)及用戶節(jié)約更多的時間；2.24銷售零售，通過無人智能艙與機(jī)器人的組合，實(shí)現(xiàn)24小時的商品零售服務(wù)，機(jī)器人配送至指定位置，方便樓內(nèi)用戶；3.樓內(nèi)商戶購物，通過私域電商平臺選購附近商戶的商品與服務(wù)，鏈接樓宇周邊商業(yè)生態(tài)，提高交易量，提高商業(yè)租金收入；4.回收垃圾，通過機(jī)器人進(jìn)行垃圾分類回收，用戶每次可呼叫不同的垃圾桶完成回收，節(jié)約公司及物業(yè)的保潔人力成本；5.無接觸取物，使用機(jī)器人配送，完成快遞盒外賣的無接觸送物以及實(shí)時的防疫消殺，比人工送物更安全；15.4云跡-以機(jī)器人為中心的智慧化服務(wù)系統(tǒng)集成15.4.2智慧化服務(wù)系統(tǒng)6.進(jìn)樓測溫檢查，每天出入樓宇時，可由機(jī)器人進(jìn)行體溫測量，同時也可以自動關(guān)聯(lián)國家健康碼接口，獲得疫情防控信息，實(shí)現(xiàn)快速且準(zhǔn)確的通行；7.