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學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁,共3頁北京工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》
2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題(本大題共20個(gè)小題,每小題2分,共40分.在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中,只有一項(xiàng)是符合題目要求的.)1、以下哪個(gè)不是ROS中的決策算法?A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)2、ROS中的服務(wù)服務(wù)器(ServiceServer)需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)?()A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是3、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型?()A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影4、在ROS中,如何提高消息傳遞的效率?()A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中,用于發(fā)布機(jī)器人地圖信息的主題通常以什么命名?()A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是6、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式?()A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果(ActionResult)主要用于提供什么信息?()A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是8、ROS中的錯(cuò)誤處理通常通過()機(jī)制實(shí)現(xiàn)。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是9、ROS中的參數(shù)(Parameter)通常用于()A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中,用于發(fā)布機(jī)器人動(dòng)作指令的主題通常以什么命名?()A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動(dòng)作請求嗎?()A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是12、在ROS中,如何進(jìn)行代碼的調(diào)試?()A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是13、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境?A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL14、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過()方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的服務(wù)服務(wù)器(ServiceServer)需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)?()A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是16、ROS中的硬件接口通?;冢ǎ?biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是17、ROS中的服務(wù)請求(ServiceRequest)可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型?()A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的感知功能通常包括()A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是19、在ROS中,用于安裝功能包的命令是()A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get20、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶端(ActionClient)主要用于發(fā)起哪種類型的請求?()A.一次性任務(wù)請求B.周期性任務(wù)請求C.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)請求D.以上都不是二、簡答題(本大題共4個(gè)小題,共40分)1、(本題10分)解釋ROS中的環(huán)境質(zhì)量客觀評估機(jī)器人中的評估模型選擇。2、(本題10分)ROS中的目標(biāo)識(shí)別和跟蹤是如何實(shí)現(xiàn)的?3、(本題10分)如何在ROS中進(jìn)行代碼重構(gòu)和優(yōu)化?4、(本題10分)說明ROS在水下機(jī)器人中的應(yīng)用特點(diǎn)。三、設(shè)計(jì)題(本大題共2個(gè)小
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