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自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè),共3頁(yè)河北地質(zhì)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能》
2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題(本大題共20個(gè)小題,每小題2分,共40分.在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中,只有一項(xiàng)是符合題目要求的.)1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中,用于啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的工具是?()A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、以下哪個(gè)是ROS中的消息過(guò)濾工具?()A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy3、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的核心組件?()A.節(jié)點(diǎn)管理器B.消息傳遞系統(tǒng)C.用戶界面D.功能包管理器4、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法?()A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是5、在ROS中,用于啟動(dòng)ROS核心的命令是()A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中,用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是?()A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是7、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容?()A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是8、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名?A..urdfB..xacroC..yamlD..txt9、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次?()A.硬件層、驅(qū)動(dòng)層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層10、ROS中的服務(wù)服務(wù)器(ServiceServer)需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)?()A.處理請(qǐng)求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法?()A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)?()A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是13、ROS中的服務(wù)通信是基于()模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)14、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包?()A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport15、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包?()A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋可以包含哪些信息?()A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是17、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述?()A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是18、在ROS中,用于創(chuàng)建工作空間的命令是()A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit19、在ROS中,如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系?()A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode20、在ROS中,如何處理消息的丟失?()A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是二、簡(jiǎn)答題(本大題共4個(gè)小題,共40分)1、(本題10分)解釋ROS中的動(dòng)作(Action)機(jī)制。2、(本題10分)解釋ROS中的清潔機(jī)器人中的路徑規(guī)劃優(yōu)化。3、(本題10分)說(shuō)明ROS中的可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)。4、(本題10分)如何將外部算法集成到ROS系統(tǒng)中?三、設(shè)計(jì)題(本大題共2個(gè)小題,共2
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