車路云一體化系統(tǒng)C-V2X車車-車路協(xié)同典型應(yīng)用場景及實施參考（V1.0發(fā)布稿）

車路云一體化系統(tǒng)C-V2X車車/車路協(xié)同典型張進華中國汽車工程學會理事長車路云一體化系統(tǒng)C-V2X車車/車路協(xié)同典型日韓等國家和地區(qū)不斷加快產(chǎn)業(yè)布局、制定發(fā)智慧交通協(xié)同發(fā)展的戰(zhàn)略定位?！吨腥A人民共署將成為行業(yè)主旋律，賦能我國汽車產(chǎn)業(yè)從新能可以分近期和中遠期。近期通過車車協(xié)同、車路駛，提高駕駛安全、降低事故率、提升交通效率；以低速智能網(wǎng)聯(lián)無人駕駛，解決行業(yè)應(yīng)用痛點。中數(shù)據(jù)和融合感知等技術(shù)，通過車聯(lián)網(wǎng)助力單車智場景上覆蓋協(xié)同預(yù)警、協(xié)同駕駛輔助、協(xié)同自動駕駛量涌現(xiàn)，本文在國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心等單位編寫的《“車/車路協(xié)同典型應(yīng)用場景進行分析并提出實施參考，加快推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用落地以及后續(xù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。本文內(nèi)容涉及面廣，不僅可以為車企及供應(yīng)商打造智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供車端實現(xiàn)參考，也為智能網(wǎng)聯(lián)路側(cè)設(shè)施建 1 4 1 1 2 4 6 6 7 9 9 11 15 19 23 27 31 35 39 43 47 51 56 61 65 1突出，汽車產(chǎn)業(yè)由新能源汽車向智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車升視覺、毫米波雷達、激光雷達等，存在感知能力受乏全局信息、無協(xié)同能力等局限，面臨看不到、看），移動通信技術(shù)長期演進等優(yōu)勢，得到全球廣泛采用。美成為全球事實車聯(lián)網(wǎng)通信標準，依托C-V2X發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智慧交通目前，國家層面已批準建設(shè)了7個國家級車聯(lián)網(wǎng)先導區(qū)、17個智能網(wǎng)2024年1月，工業(yè)和信息化部、公安部、自然資源部、住房和城鄉(xiāng)建C-V2X車載終端裝配率。將車路云一體化試點范圍擴大到城市全域，功能場景上覆蓋協(xié)同預(yù)警、協(xié)同駕駛輔助、協(xié)同自動駕駛等不同等級功能應(yīng)用。此舉將極大推動C-V2X車聯(lián)網(wǎng)迎來產(chǎn)業(yè)規(guī)?；ㄔO(shè)和應(yīng)用，推建立對應(yīng)場景的功能模塊、明確不同設(shè)備之間2理空間、信息空間融合為一體，基于系統(tǒng)融合感車輛及其他交通參與者、路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施、云平臺、相關(guān)支撐平臺、C-V直連通信網(wǎng)和4G/5G通信網(wǎng)等部分組成的一個復(fù)雜系統(tǒng)。在車路云一體化C-V2X車聯(lián)網(wǎng)，作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的交叉融合創(chuàng)新技術(shù)，能夠依托目前4G/5G通信網(wǎng)絡(luò)規(guī)模部署資源，實現(xiàn)融合組網(wǎng)。滿足不同的通信需求，3圖1-2近程信息交互和遠程信息服務(wù)[14]圖1-3C-V2X車聯(lián)網(wǎng)在智能駕駛協(xié)同中的階段劃分[15]4對于智能駕駛而言，單車智能是基礎(chǔ)，C-V2X車聯(lián)網(wǎng)是增強，二者是獲取全局信息、以及相互協(xié)作的能力，因此據(jù)有很強的依賴性。當前訓練數(shù)據(jù)主要來自于本品牌海量性、完備性和準確性上具有局限性。而車路云模型訓練數(shù)據(jù)集，通過C-V2X車聯(lián)網(wǎng)不僅可以獲取自車數(shù)據(jù)，還可C2CSCPO在障礙物遮擋情形下，被測車在交叉路口直行與垂直角度路徑穿行的目標車輛發(fā)生碰撞沖突的場景（Car-to-Car5dNOA6車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)是運行在車端的系統(tǒng)軟件（可根據(jù)不同電子），7圖2-1車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)總體架構(gòu)圖其中，C-V2X協(xié)同預(yù)警應(yīng)用系統(tǒng)實現(xiàn)預(yù)警應(yīng)用，如闖紅燈預(yù)警、前方有遮擋的靜止（或異常）車輛提醒（CCRH）等?；谳斎胂⑼瓿上嚓P(guān)C-V2X網(wǎng)聯(lián)智能駕駛系統(tǒng)實現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)式智能駕駛應(yīng)用，如C-AEB、C-視距感知、全域視角、不易受天氣環(huán)境影響、相互協(xié)作等方面的優(yōu)勢，顯），89），為20%左右。經(jīng)常出現(xiàn)多條行車道擁堵，公交專用道空空蕩蕩，兩三分鐘才有一輛公交車的情況，如果能合理利用公交專因此C-V2X是提升公交專用道利用率有效手段，具有很好的社會是自2006年首版C-NCAP起的第七次更新，新版評價規(guī)程于2024年7月1日正式實施。在該版主動安全測試項中，引入了三個基于C-V2X技術(shù)的測評場景：前方有遮擋靜止（或異常）車輛（CCRH）提醒、有遮擋的十字路商在車輛設(shè)計和生產(chǎn)階段必須考慮搭載C-V2X通信技術(shù)以提升能評級，從而激發(fā)了C-V2X產(chǎn)業(yè)在車路協(xié)同領(lǐng)域的技術(shù)創(chuàng)新個場景分別從C-V2X技術(shù)對智能駕駛的舒適性、安全性、效率性的加持表現(xiàn)，進行了用例設(shè)計。因此，這三大霧或雨雪天氣時高速公路上的連環(huán)撞車，以及20通過C-V2X直連通信技術(shù)及時對外播發(fā)“突發(fā)緊急狀況”信息即在方圓數(shù)百米以內(nèi)放置了虛擬的數(shù)字三角牌。凡是在這范圍內(nèi)的C-V緊急車輛優(yōu)先通行、車輛智能編隊行駛、智慧港口V2V防碰撞以及礦區(qū)車綜上所述，本文中重點推動的車車/車路協(xié)同典型應(yīng)用場景如表3-1所123456789時間、倒計時等。車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)接收后根據(jù)本車行駛位置和轉(zhuǎn)），車當前所在車道和過路口的行駛方向，識別當前方向的紅綠燈信息，在1)車輛行駛至有信控燈的前方路口與停止線距離小于設(shè)定閾值（譬如口的行駛意圖，并提供匹配的前方信號燈燈態(tài)、持續(xù)時間、倒計2)車輛行駛至前方路口與停止線距離小于設(shè)定閾值，當車輛對應(yīng)相位為3)車輛越過路口中心點（交叉路口地圖節(jié)點的參考位圖4-1交通信號燈上車場景的功能模塊圖組合定位系統(tǒng)組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMI信號機XRSU信號機XRSUC-V2C-V2車輛位置信息10Hz車燈的信息10HzMAP消息1HzSPAT車輛位置信息10Hz車燈的信息10HzMAP消息1HzSPAT信息解析MAP信息解析 SPAT消息2Hz信號燈信息1Hz本車在地圖上的匹配，識別當前車道信號燈信息當前道路信號燈信息當前道路信號燈信息 當前道路信號燈信息駕駛決策駕駛決策控車信號控車信號圖4-2交通信號燈上車場景的系統(tǒng)間信息流圖假設(shè)一輛車從節(jié)點A駛向十字路口，根據(jù)轉(zhuǎn)向燈和行駛道路屬性判斷出車輛的行駛軌跡為過十字路口后左轉(zhuǎn)到節(jié)點B，針對這輛車給出的紅綠燈信息提醒是“紅燈剩余10s，其他兩個轉(zhuǎn)向（直行和右拐）燈是綠燈，剩余10s”，在進入路口前一定的閾值范圍內(nèi)顯示當前紅綠燈的信息。通圖4-3交通信號燈上車場景的功能效果圖用大數(shù)據(jù)推算技術(shù)，紅綠燈信號誤差通常在秒級以上前紅燈或即刻到來的紅燈做出正確判斷。車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)輛當前位置和速率，計算車頭經(jīng)過路口停止線時信號持續(xù)時間、倒計時等。車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)接收后根據(jù)），1)車輛行駛至有信控燈的前方路口與停止線距離小于設(shè)定閾值（譬如2)若當前道路的信號燈持續(xù)為紅燈，并且車頭過停止線后并未停車，則圖4-4闖紅燈預(yù)警的功能模塊圖信號機C-V2XRSU信號燈信息1HzSPAT消息2HzMAP消息1HzSPAT信息解析MAP信息解析車輛位置信息10Hz車燈的信息10Hz本車在地圖上匹配，識別當前車道信號燈信息根據(jù)車輛的行駛速度、加速度等信號機C-V2XRSU信號燈信息1HzSPAT消息2HzMAP消息1HzSPAT信息解析MAP信息解析車輛位置信息10Hz車燈的信息10Hz本車在地圖上匹配，識別當前車道信號燈信息根據(jù)車輛的行駛速度、加速度等信息，判斷是否會產(chǎn)生“闖紅燈預(yù)警”或“紅燈過線告警”<>存在融合感知N和決策模塊？闖紅燈預(yù)警、紅燈過線告警闖紅燈預(yù)警、已闖紅燈告警融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMIY圖4-5闖紅燈預(yù)警場景的系統(tǒng)間信息流圖假設(shè)一輛車從節(jié)點A駛向十字路口，根據(jù)轉(zhuǎn)向燈和行駛道路屬性判斷出車輛的行駛軌跡為過十字路口后左轉(zhuǎn)到節(jié)點B。根據(jù)車輛當前的位置、速度和加速度判斷出車輛到達停止線時，如果對圖4-6闖紅燈預(yù)警場景的功能效果圖在日常的交通行駛中，由于天氣原因引起的能見度低或存在況下，到近端才發(fā)現(xiàn)前方同車道有異常車輛；或者述情況下后方車輛通常會緊急變道，如果后車還尾的可能性很大。如果存在C-V2X信息交互，后方一定范圍內(nèi)的提前獲知前方異常車輛信息或車輛緊急制動信息前方有異常車輛并存在碰撞風險時，車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用3)計算每一個潛在威脅車輛碰撞時間TTC或防撞距離CAR，篩選出與本5)如果存在“融合感知和決策”模塊，則融合其他感知信息聯(lián)合決策輸傳輸距離≥150m；輸入系統(tǒng)：包括遠車C-V2XOBU、本車的組合定圖4-7前方有遮擋異常車輛場景的功能模塊圖NN策BSM周期消息10HzBSM周期消息10Hz假設(shè)有一輛車（HV）和遠車（RV）以相同的速度保持固定的相對距有異常車輛，車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)發(fā)出“前方異常車輛”預(yù)警消息。圖4-9前方有遮擋異常車輛場景的功能效果圖車輛駛向交叉路口，當路口存在遮擋或者由于天好，不能及時識別側(cè)向駛來的車輛，存在碰撞風險。在存在C-V2X信息交周期性消息（位置和姿態(tài)等信息）。若發(fā)現(xiàn)1)分析接收到的遠車消息，篩選出交叉路口左側(cè)或者交叉路口右側(cè)區(qū)域5)如果存在“融合感知和決策”模塊，則融合其他感知信息聯(lián)合決策輸1)數(shù)據(jù)輸入：側(cè)向駛來的遠車信息、高精度地圖信息（可選）、本車的輸入系統(tǒng)：包括遠車C-V2XOBU、本車的組合定圖4-10有遮擋的十字路口交叉碰撞場景的功能模塊圖有遮擋的十字路口交叉碰撞場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-11所示。主要描述不同系統(tǒng)間的信息交互內(nèi)容，以及車端C-V2X協(xié)同XOBUC-V2組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMI消息n記錄側(cè)向遠車信息（位置、姿態(tài)）更新本車關(guān)鍵信息（位XOBUC-V2組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMI消息n記錄側(cè)向遠車信息（位置、姿態(tài)）更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）側(cè)向車輛存在碰撞風險，即TTC<閾值（4s）N存在融合感知和決策模塊？交叉碰撞預(yù)警預(yù)碰撞車輛信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出BSMBSM周期1010Hz/BSM事件（OEventEvent）車輛位置車輛位置信息10Hz信息10Hz車燈的信息10HzY知設(shè)備看不到右側(cè)駛來的車輛。這時HV接收到RV發(fā)出的BSM消息，提前醒，提醒人類駕駛員及時減速避免碰撞風險。具體功能效果如圖4圖4-12有遮擋的十字路口交叉碰撞場景的功能效果圖則車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)會生成碰撞預(yù)警消息，提醒人類駕駛員1)分析接收到的弱勢交通參與者信息，篩選出與車輛行駛方向上可能發(fā)2)進一步篩選處于一定距離或者時間范圍內(nèi)的弱勢交通參與者作為潛在3)計算與每一個弱勢交通參與者的碰撞時間TTC，篩選出存在碰撞風險4)如果存在“融合感知和決策”模塊，則融合其他感知信息聯(lián)合決策輸2)路側(cè)設(shè)備感知的目標信息位置精度0.5m，非機動車速度精度1.8km/h；圖4-13弱勢交通參與者場景的功能模塊圖弱勢交通參與者場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-14所示。主要描述MECXRSUC-V2 行人、非機動車信息記錄弱勢交通參與者信息（位置、姿態(tài)）更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）弱勢交通參與，碰撞預(yù)警判斷，即TTC<閾值（4存在融合感知和決策模塊？N弱勢交通參與者碰撞預(yù)警弱勢交通參與者信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)MECXRSUC-V2 行人、非機動車信息記錄弱勢交通參與者信息（位置、姿態(tài)）更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）弱勢交通參與，碰撞預(yù)警判斷，即TTC<閾值（4存在融合感知和決策模塊？N弱勢交通參與者碰撞預(yù)警弱勢交通參與者信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMIRSMRSM周期消息10Hz車輛位置車輛位置信息10Hz信息10Hz車燈的信息10HzY有行人進入路口，由于路口有遮擋物，人類駕駛員或感知設(shè)備看不到左側(cè)來的行人。路側(cè)融合感知設(shè)備識別到行人，通過路側(cè)MEC發(fā)送給C-V2X圖4-15弱勢交通參與者場景的功能效果圖寸小、外觀多樣、使用環(huán)境復(fù)雜等特點，導致智能駕施工信息可以由云平臺根據(jù)施工計劃生成，或者筒圍成的區(qū)域以占道施工事件進行發(fā)布。車端車的行駛位置和行駛意圖，與地圖信息進行匹1)RSU解析出占道施工發(fā)生的位置和區(qū)域，以RSI消息發(fā)布占道施工事2)車輛根據(jù)本車位置和行駛意圖判斷本車處于占道施工事件的影響范圍3)如果存在“融合感知和決策”模塊，則融合其他感知信息聯(lián)合決策輸傳輸距離≥150m；2)數(shù)據(jù)輸出：“前方施工區(qū)域”（包括施圖4-16圓錐筒信息推送場景的功能模塊圖圓錐筒信息推送場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-17所示，主要描述智慧圓錐筒系統(tǒng)C-V2圓錐筒定位、識別與車燈信10HzV MAP:地圖信息1Hz聯(lián)性判斷N存在融合感知和決策模塊？智慧圓錐筒系統(tǒng)C-V2圓錐筒定位、識別與車燈信10HzV MAP:地圖信息1Hz聯(lián)性判斷N存在融合感知和決策模塊？前方施工區(qū)域預(yù)警預(yù)警信息輸出組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策HMI車輛定位和駕駛意圖識別Y 息，聯(lián)合決策預(yù)圖4-17圓錐筒信息推送場景的系統(tǒng)間信息流圖的施工事件信息，車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)收到此消息后，判影響范圍內(nèi)，輸出“前方施工區(qū)域”預(yù)警消息。具體功能效果圖4-18圓錐筒信息推送場景的功能效果圖公交專用道在工作日早晚高峰通常對社會車輛限閉）、公交專用道的實時路況、本車所在位置該場景會根據(jù)實際情況，實時動態(tài)判斷社會車輛是否可駛?cè)牍粚Ｓ玫揽神側(cè)胩嵝眩喝舢斍奥范螢楣蚕砉粚Ｓ玫赖穆窙r允許，如后方一段距離（比如100m）沒有公交車，則提示后方公交來車提醒：當車輛行駛在公交專用道，檢測到駛來，距離在設(shè)定閾值內(nèi)（比如100m）、且速度高于當前車輛，則提醒前方公交站提醒：當車輛行駛在公交專用道，且距離共享路段臨時關(guān)閉提醒：在云平臺設(shè)定某個強行駛?cè)腧?qū)離告警：當車輛行駛在關(guān)閉共享的公交專用道上，C-V2X數(shù)據(jù)、公交站位置信息）、公交車位置和姿態(tài)信息、遠車的位置和姿公交車道共享場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-20所示，主要描述不本車C-V2XOBUC-V2XRSU云平臺MAP:地圖信息1Hz車輛位置信息10Hz路段共享策略：路段起始位置、共享時間段、共享狀態(tài)車燈的信息10HzRSI:共享策略10Hz路權(quán)判斷存在融合感知和決策模塊？N路權(quán)判斷提醒路權(quán)結(jié)果判斷消息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息BSM周期消息10Hz/BSM事件（On本車C-V2XOBUC-V2XRSU云平臺MAP:地圖信息1Hz車輛位置信息10Hz路段共享策略：路段起始位置、共享時間段、共享狀態(tài)車燈的信息10HzRSI:共享策略10Hz路權(quán)判斷存在融合感知和決策模塊？N路權(quán)判斷提醒路權(quán)結(jié)果判斷消息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息BSM周期消息10Hz/BSM事件（OnEvent）路權(quán)判斷提醒影響公交運行的判斷N存在融合感知和決策模塊？后方公交來車提醒后方公交車信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息路段共享策略：臨時關(guān)閉RSI:共享策略10Hz后方公交來車提醒違規(guī)駛?cè)肱袛郚存在融合感知和決策模塊？駛離非共享路段告警違規(guī)駛?cè)胄畔⑷诤掀渌兄畔?，?lián)合決策預(yù)警信息駛離非共享路段告警公交站距離計算，距離公交站<閾值范圍時前方公交車站提醒組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策HMIYYY假設(shè)一輛社會車輛駛?cè)胗泄粚Ｓ玫赖穆范?，C-V2XRSU廣播路段共享信息。車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)根據(jù)當前公交專用圖4-21-1公交車道共享場景的功能效果圖1-車道處于共享狀態(tài)當車輛駛?cè)氲墓粚Ｓ玫捞幱凇瓣P(guān)閉共享”狀態(tài)，提示“共享路段臨段”告警信息，建議人類駕駛員盡快駛離。具體功能效果如圖4圖4-21-2公交車道共享場景的功能效果圖2-車道關(guān)閉共享狀態(tài)警車等緊急車輛的行駛狀況發(fā)送給前方一定范圍的多列車輛根據(jù)現(xiàn)場情況選擇變道讓行、靠邊停車讓確保緊急車輛能夠獲得行駛優(yōu)先權(quán)。緊急車輛優(yōu)先通2)其他車輛收到BSM消息廣播后，其車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)根據(jù)緊急圖4-22緊急車輛優(yōu)先通行場景的功能模塊圖緊急車輛通行場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-23所示，主要描述不C-V2XOBU姿更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）速記錄遠車信息（位置、速度、方向）判斷自車需要讓行存在融合感知和決策模塊？N緊急車輛讓行提醒緊急車輛信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決C-V2XOBU姿更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）速記錄遠車信息（位置、速度、方向）判斷自車需要讓行存在融合感知和決策模塊？N緊急車輛讓行提醒緊急車輛信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMI車輛位置、車輛位置、態(tài)信息10Hz態(tài)信息10Hz車燈的信息10Hz緊急車輛位置、緊急車輛位置、度、度、方向方向Y圖4-23緊急車輛優(yōu)先通行場景的系統(tǒng)間信息流圖位置和行駛意圖等信息，如判斷本車需要讓行，則向HMI發(fā)送“緊急車輛圖4-24緊急車輛優(yōu)先通行場景的功能效果圖在日常的交通行駛中，當行駛車輛由于自車原因突然失控車異常事件后，會提醒人類駕駛員或傳遞給自上述功能稱為“數(shù)字三角牌”。第一輛車輛異常后，相定范圍內(nèi)放置了虛擬的數(shù)字三角牌，在此范圍內(nèi)搭載C-V（車輛突發(fā)緊急狀況）。若發(fā)現(xiàn)該異常車輛在向道路上），則車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)則觸發(fā)“前方車輛突發(fā)緊急情況”2)判斷該異常車輛在行駛道路的前方（相同或相向）道路上，則計算該3)如果存在“融合感知和決策”模塊，則融合其他感知信息聯(lián)合決策輸出預(yù)警消息，否則就直接輸出“前方車輛突發(fā)緊急狀況”預(yù)警消息在1)數(shù)據(jù)輸入：周圍遠車的位置和姿態(tài)信息（含車輛異常信息）、高精度輸入系統(tǒng)：包括遠車C-V2XOBU、本車的組合定圖4-25前方車輛突發(fā)緊急狀況場景的功能模塊圖前方車輛突發(fā)緊急狀況場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-26所示，主C-V2XOBU記錄遠車信息（位置、姿態(tài)、異常事件）信息更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）本遠車存在碰撞風險，即TTC<閾值（4s）存在融合感知和決策模塊？N前方車輛突發(fā)緊急狀況預(yù)警危險車輛信息C-V2XOBU記錄遠車信息（位置、姿態(tài)、異常事件）信息更新本車關(guān)鍵信息（位置、姿態(tài)）本遠車存在碰撞風險，即TTC<閾值（4s）存在融合感知和決策模塊？N前方車輛突發(fā)緊急狀況預(yù)警危險車輛信息融合其他感知信息，聯(lián)合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMIBSMBSM事件消息車輛位置車輛位置車燈的信息10Hz車燈的信息10HzY圖4-27前方車輛突發(fā)緊急狀況場景的功能效果圖雷達等單車感知數(shù)據(jù)與C-V2X數(shù)據(jù)進行融合，當檢測到本車與目標碰撞風險時，車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)通過HMI消息提醒人類駕駛員，并該場景適用于城市、郊區(qū)、封閉園區(qū)等的普通道路C-AEB在傳統(tǒng)AEB單車感知的基礎(chǔ)上引入C-V2X技術(shù)。通過C-V2X直），將這些數(shù)據(jù)與車輛本車的傳感器數(shù)據(jù)進行融合2)碰撞危險程度達到臨界預(yù)警點表明本車與目標物存在碰撞可能，車端3)若人類駕駛員獲得預(yù)警信息后未采取制動，車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)4)若碰撞危險程度達到制動臨界點，車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)會輸出控2)路側(cè)設(shè)備感知的目標信息位置精度0.5m，車輛速度精度1.8km/h，非1)數(shù)據(jù)輸入：本車攝像頭信號（車道信息、交通參與者信息）、雷達信號（車輛和行人的位置和姿態(tài)），C-V2X有效數(shù)據(jù)（目標車輛、行），），圖4-28C-AEB場景的功能模塊圖C-AEB場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-29所示，主要描述不同系統(tǒng)C-V2XOBUC-V2C-V2XOBUC-V2XRSU息1Hz息10Hz控車信號雷達攝像頭組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策本車HMI車輛位置信息10車輛位置信息10Hz車輛定位車輛定位前方目標物識別C-V2X有效數(shù)據(jù)C-V2X有效數(shù)據(jù)車道信息交通參與者信息車道信息交通參與者信息車輛位置信息10車輛位置信息10Hz車身/底盤的信息10車身/底盤的信息10HzC-V2X有效數(shù)據(jù)和雷達/C-V2X有效數(shù)據(jù)和雷達/攝像頭感知數(shù)據(jù)進行融合決策前方有危險目標物預(yù)警前方有危險目標物預(yù)警根據(jù)碰撞危險程度根據(jù)碰撞危險程度圖4-29C-AEB場景的系統(tǒng)間信息流圖本車行駛穿過十字路口，左側(cè)車道有兩輛車遮擋住本車視野，類駕駛員視覺、車端攝像頭、雷達等單車感知未有效識別左側(cè)橫車輛。本車通過C-V2X消息可獲取左側(cè)橫穿車輛的實時位置和姿態(tài)，車端速巡航功能的基礎(chǔ)上引入C-V2X通信技術(shù)，可提前感知非視距的及道路交通信息。實現(xiàn)全路段特別是交叉路口場該場景適用于城市、郊區(qū)、封閉園區(qū)等的普通道路ACC功能是指依賴單車視覺、毫米波雷達、激光雷達等傳感器輛控制的功能。在行車道路上選擇合適的跟車目C-ACC是在傳統(tǒng)ACC功能基礎(chǔ)上增加C-V2X數(shù)據(jù)輸入。通過C-V2X及通過C-V2X直連通信獲取到周圍目標物信息和道路交通信息，判斷2)路側(cè)設(shè)備感知的目標信息位置精度0.5m，車輛速度精度1.8km/h，非4)C-V2XRSU播發(fā)SPAT消息頻率≥2Hz，RSM消息頻率為10Hz，MAP/RSI消息頻率≥1Hz，信息傳輸平均時延在30ms以內(nèi)，傳輸距離1)數(shù)據(jù)輸入：本車攝像頭信號（車道），），），），圖4-31C-ACC場景的功能模塊圖C-ACC場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-32所示，主要描述不同系統(tǒng)C-V2XOBUC-V2XRSU消車輛位置信息10Hz車輛定位前方目標物識別C-V2XOBUC-V2XRSU消車輛位置信息10Hz車輛定位前方目標物識別C-V2VX有效數(shù)據(jù)車道信息交通參與者信息車輛位置信息10Hz車身/底盤的信息10HzC-V2X有效數(shù)據(jù)和雷達/攝像頭感知數(shù)據(jù)進行融合決策依據(jù)前車安全距離和姿態(tài)，自動調(diào)整車速控車信號雷達攝像頭組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理本車融合感知和決策息1HzSPATBSMBSM消息10Hz假設(shè)車輛在道路上跟隨前車行駛，前車在遇到行人橫穿車輛行駛在道路上經(jīng)過十字路口，通過接收前圖4-33C-ACC場景的功能效果圖相較于城市環(huán)境，在干線物流運營路線上出現(xiàn)復(fù)雜交通顯較低。例如，路口強行并線、違章橫穿的摩1)聯(lián)合定位：通過整合領(lǐng)航車輛、跟隨車輛的信息以及前后車通過傳感會面臨修路、道路結(jié)構(gòu)和特征發(fā)生變化、4G/5G信號中斷、道路周圍無RTK基站、高樓和地形環(huán)境影響GPS信號等各種情況，聯(lián)合定位可2)聯(lián)合感知：車輛之間互相傳遞感知信息，彌補單車感知的盲區(qū)或者遠3)聯(lián)合控制：有人駕駛的領(lǐng)航車保持一個合理的巡航速度，并將油門踏送給跟隨車輛，跟隨車在前車執(zhí)行加速或減速的10ms以內(nèi)，傳輸距離≥150m；1)數(shù)據(jù)輸入：領(lǐng)航車以及前車的BSM自定義消息，跟隨車攝像頭信號），圖4-34車輛智能編隊行駛場景的功能模塊圖車輛智能編隊行駛場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-35所示，主要描領(lǐng)航車攝像頭C-V2X數(shù)據(jù)處理底盤/車身系統(tǒng)組合定位領(lǐng)航車攝像頭C-V2X數(shù)據(jù)處理底盤/車身系統(tǒng)組合定位系統(tǒng)融合感知和決策HMI跟隨車雷達攝像頭組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理融合感知和決策車輛位置信息10車輛位置信息10Hz車輛姿態(tài)信息10Hz車輛姿態(tài)信息10Hz車輛位置信息10Hz更新本車信息（位置、姿態(tài)）車輛姿態(tài)更新本車信息（位置、姿態(tài)）車輛姿態(tài)信息10HzC-V2X有效數(shù)據(jù)更新本車信息（位置、姿態(tài)）C-V2X有效數(shù)據(jù)車道信息、交通參與者信息感知數(shù)據(jù)融合車道信息、交通參與者信息車身信息動力信息控制信息 目標信息OnEvent感知數(shù)據(jù)融合車道信息、交通參與者信息車身信息動力信息控制信息融合決策預(yù)警信息預(yù)警信息輸出控車信號BSM自定義消息：包含車輛位置、車輛姿態(tài)、BSM自定義消息：包含車輛位置、車輛姿態(tài)、感知信息、車輛控制信號等，50HzC-V2X有效數(shù)據(jù)C-V2X有效數(shù)據(jù)車身信息動力信息車身信息動力信息控制信息感知數(shù)據(jù)融合融合決策控車信號控車信號BSMBSM自定義消息：包含車輛位置、車輛姿態(tài)、感知信息等50Hz圖4-35車輛智能編隊行駛場景的系統(tǒng)間信息流圖各個車之間互相補充感知信息，覆蓋彼此感知的盲區(qū)或者在節(jié)點B距離異常物體50m處，結(jié)合領(lǐng)航車和跟隨車的檢測結(jié)果，能夠更圖4-36車輛智能編隊場景的功能效果圖強光照射等情況，導致車輛自身感知受限或精置等信息。周圍車輛在接收到該信息后，再根據(jù)自車速、位置、載貨重量以及行車路徑規(guī)劃等信息1)行駛在港口區(qū)域的車輛，根據(jù)接收到的行車規(guī)劃路徑行駛。在行車路2)分析接收到遠車BSMPort消息（車速、位置、載貨重量以及行車路徑），3)避讓原則建議為：行駛優(yōu)先級直行車輛>拐彎車輛，載重車輛>載輕車ms以內(nèi)，傳輸距離≥150m；（車道信息、交通參與者信息）、雷達信號（車輛和行人的姿態(tài)信）；智慧港口V2V防碰撞場景的系統(tǒng)間信息交互流程如圖4-38所示，主要描述不同系統(tǒng)間的信息交互內(nèi)容，以及車端C-V2X協(xié)同應(yīng)用系統(tǒng)的處本車組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理C-V2XOBU云平臺組合定位系統(tǒng)底盤/車身系統(tǒng)C-V2X數(shù)據(jù)處理C-V2XOBU云平臺雷達攝像頭融合感知和決策高精度地圖高精度地圖行車路徑規(guī)劃信息車輛位置、姿態(tài)信息10HzBSMPort消息10Hz根據(jù)本遠車的位置、姿態(tài)、行車規(guī)劃路徑。計算碰撞可能。碰撞信息Y碰撞信息Y存在碰撞？N車道信息車道信息交通參與者信息根據(jù)感知信息、碰撞優(yōu)先級決策控車信號減速/剎車控車信號減速/剎車繼續(xù)行駛Y繼續(xù)行駛本車繼續(xù)行駛，通知遠車減